CN114572413A - 一种基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，包括巢体和安装在巢体顶部的可开合的巢盖，巢体内还安装有内舱，内舱顶部还安装有旋转平台，旋转平台上安装有夹持对中装置，夹持对中装置上还安装有触点充电组件。本发明的旋转平台上方安装有夹持对中装置，夹持对中装置与旋转平台一起转动，可使夹持对中装置跟随无人机的航向转动，减小无人机降落时夹持对中装置与起落架的夹角，无人机更容易快速的夹持到指定位置；可减少夹持对中装置的运行时间，同时缩短自动机巢的单次运行时间，提高效率，避免无人机降落过程中的安全风险。

Description

一种基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场。

背景技术

随着无人机技术的迅速发展，无人机已在电力巡线、石油管线巡线、边防、海防、交通救援、森林防火等领域广泛使用。复合翼无人机大载重、长航时等技术特点。适合山区、沙漠、岛礁等不具备建设机场，但需要大载重、长航时的执行飞行任务。但是在以上条件相对恶劣的环境中使用时，对无人机的使用和维护要求更高。因此，为了提高无人机的执行任务能力和减少维护保养次数，确保无人机的安全飞行，设计一套具备无人机自主回收技术的自动机场，实现复合翼无人机自动回收充电。

现有技术中，无人机在起飞和降落过程中采用以下技术实现无人机的夹持归中及充电。第一类是通过无人机降落在可升降旋转平台上，旋转平台先旋转至适合夹持归中机构夹持的方位时停止旋转，然后升降平台下降至夹持机构可夹持无人机的位置，夹持机构对无人机进行夹持归中，从而实现无人机指定位置的降落和；第二类是旋转平台不升降，夹持归中机构安装在旋转平台外，当无人机降落至旋转平台时，旋转平台将无人机旋转至夹持归中机构可夹持的状态，然后夹持机构夹持无人机进行充电等工作。

基于以上两种技术方案都存在技术不足的问题。首先第一类自动机场在工作时，由于无人机是在未夹持状态旋转和下降的。在大风条件下，无人机容易受侧风的影响，出现侧滑、侧翻等安全隐患。这类自动机场的旋转平台因为有升降机构结构相对复杂增加了维护难度，同时旋转平台降落后与巢体之间存在缝隙，不利于三防要求，旋转平台下方容易漏水、存水等，严重影响使用寿命。第二类自动机场除了有和第一类自动机场有相同的技术不足之外，由于复合翼无人机起降过程中受风向的影响较大，其尾翼在着陆过程中需要处于旋转状态以抵抗风力对降落定位带来的影响，第二类自动机场的设计则会造成尾翼与夹持机构或巢体干涉碰撞的风险，增加夹持归中机构和充电设备的技术难点。因此如何同时保证机巢的密封性和飞机起降时的抗风性能成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于，提供一种基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，解决现有技术中机载设备与夹持归中机构或巢体干涉碰撞的风险及内舱密封性的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案予以实现：一种基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，包括巢体和安装在巢体顶部的可开合的巢盖，所述巢体内还安装有内舱，所述内舱与巢体的高度相同，所述内舱顶部还安装有旋转平台，所述旋转平台上安装有夹持对中装置，所述夹持对中装置上还安装有触点充电组件，所述旋转平台下方安装有无线充电模块。

所述内舱为封闭空间，所述旋转平台设置于所述内舱的外部；

所述夹持对中装置包括平行安装在旋转平台上的X1轴和X2轴以及平行安装在X1轴和X2轴上方的Y1轴和Y2轴；

所述与X1轴和X2轴分别嵌入旋转平台，X1轴和X2轴的顶面与旋转平台上表面平齐；

所述触点充电夹持装置安装在Y1轴和Y2轴上且可以沿着Y1轴和Y2轴移动，用于对无人机进行Y方向夹持并进行有线充电；所述Y1轴和Y2轴用于对无人机进行X方向夹持。

Y方向为与Y1轴和Y2轴平行的方向，X方向与X1轴和X2轴平行的方向。

夹持对中装置可以随旋转平台的转动而转动。

本发明还具有如下技术特征：

所述旋转平台包括平台底座和安装在平台底座顶部的停机坪；所述平台底座底部还安装有支撑装置。

所述平台底座两侧分别安装有一个低于平台底座顶部平面的安装平面台。

所述旋转平台通过旋转机构与巢体连接；

所述旋转机构包括安装在内舱底板上的旋转平台支撑座和安装在旋转平台支撑座顶端的旋转支撑；

所述旋转支撑通过内舱顶板的开口伸出内舱，旋转平台与旋转支撑连接。

所述内舱顶部布置有方形隔档，所述旋转支撑位于方形隔档内。

所述夹持对中装置包括与旋转平台连接的X1轴和X2轴以及与X1轴和X2轴连接的Y1轴和Y2轴；

所述与X1轴和X2轴分别嵌入至安装平面台上，所述X1轴和X2轴的顶面与所述停机坪上表面平齐。

Y1轴和Y2轴平行布置在X1轴和X2轴上方；

所述X1轴包括与安装平面台连接的X轴底板和垂直安装在X轴底板长度方向两侧的X轴侧板，所述X轴底板长度方向上安装有第一X轴传动机构和第二X轴传动机构；

所述第一X轴传动机构包括通过电机座与X轴底板连接的X轴电机，X轴电机输出轴连接X轴丝杠，所述X轴丝杠的两端通过轴承座与X轴底板连接，X轴丝杠上还连接有X轴滑块，所述X轴滑块还与安装在X轴底板上的X轴导轨连接；

所述X轴滑块上还安装有Y轴连接件；

所述X轴丝杠两端还安装有防撞块，X轴底板上靠近X轴丝杠两端还安装有限位开关；所述X轴电机通过X轴联轴器连接X轴丝杠；

所述第二X轴传动机构与第一X轴传动机构结构相同；

所述X1轴和X2轴结构相同。

所述Y1轴包括与Y轴连接件连接的Y轴底板Y轴底板的中部连接有Y轴联轴器，Y轴联轴器的两端分别连接有第一Y轴丝杠和第二Y轴丝杠，第一Y轴丝杠和第二Y轴丝杠分别通过轴承座与Y轴底板连接；

所述Y轴底板上与第一Y轴丝杠和第二Y轴丝杠的位置平行的位置上安装有Y轴导轨，第一Y轴丝杠和第二Y轴丝杠上安装有Y轴滑块，所述Y轴滑块与Y轴导轨连接；

所述第一Y轴丝杠和第二Y轴丝杠的旋向相反，Y轴滑块上均连接有滑块连接件，所述滑块连接件上安装有触点充电组件和挡块；

所述第一Y轴丝杠和第二Y轴丝杠两端还安装有防撞块，第一Y轴丝杠和第二Y轴丝杠靠近Y轴联轴器的一端还安装有限位开关；

第一Y轴丝杠与Y轴联轴器连接的另一端连接有Y轴电机；

所述Y轴底板沿Y轴底板长度方向的两侧垂直连接有Y轴侧板，Y轴底板沿Y轴底板长度方向远离Y轴电机第一端垂直连接有轴底板；

所述Y2轴与Y1轴结构相同。

所述平台底座为镂空结构，无线充电模块布置在平台底座中；

所述巢盖包括盖合在巢体顶部的第一巢盖和第二巢盖，所述第一巢盖和第二巢盖分别通过四连杆装置和巢体连接。

所述四连杆装置包括电动推杆和与电动推杆铰接的主杆，所述主杆通过连接杆与副杆铰接，所述副杆位于主杆的上方；

所述主杆和副杆的两端均铰接有四连杆安装座，所述电动推杆与主杆铰接端的另一端铰接有推杆安装座；

所述四连杆安装座包括第一安装座、第二安装座、第三安装座及第四安装座，所述第一安装座、第二安装座及推杆安装座安装于内舱侧板，所述第三安装座及第四安装座设置于第一巢盖和第二巢盖内部的安装平面上。

所述触点充电夹持装置包括安装块、第一运动块和第二运动块，所述第一运动块、第二运动块设置于所述安装块上，所述第一运动块上安装有第一固定块，第二运动块上安装有第二固定块，所述第一固定块和第二固定块外侧均安装有充电弹片；

所述充电弹片和第一固定块、第二固定块之间留有空隙，所述第一固定块和第二固定块之间形成充电通道；

所述充电弹片两端通过弹簧连接。

所述巢体和内舱之间布置有除湿机和温湿度传感器Ⅰ；

所述内舱内部布置有PLC控制配电柜、工控机柜、第一UPS电池组、第二UPS电池组、空调2室内机、旋转平台支撑座和温湿度传感器Ⅱ；

所述巢体长度方向的两端开设有检修门，巢体长度方向的两侧开设有巢体门；

所述巢体长度方向的一侧安装有百叶窗，所述百叶窗内部有半封闭腔体，所述半封闭腔体里安装有空调2外机；

所述巢体长度方向的另一侧安装有百叶窗，所述百叶窗内部有半封闭腔体，所述半封闭腔体里安装有空调1外机；

所述巢体顶部还安装有空调1内机，用于调节无人机降落后巢盖内部的工作温度。

本发明与现有技术相比，具有如下技术效果：

(Ⅰ)本发明的旋转平台上方安装有夹持对中装置，夹持对中装置与旋转平台一起转动，可使夹持对中装置跟随无人机的航向转动，减小无人机降落时夹持对中装置与起落架的夹角，无人机更容易快速的夹持到指定位置；可减少夹持对中装置的运行时间，同时缩短自动机巢的单次运行时间，提高效率；该结构由于跟随无人机转动使无人机获得更安全的降落环境，避免无人机降落过程中的安全风险。

(Ⅱ)本发明的无人机机巢开合用四连杆装置可以更好地完成无人机机巢开合，防止由于舱门较长导致形变，进而影响正常开合能力，不易造成舱门的形变，不影响正常开合功能。

(Ⅲ)本发明通过充电弹片以及运动块的设置，在充电时，运动块带动充电弹片夹紧起落架，充电弹片受力发生变形，使两电极由点接触变成面接触，并保证了夹持力，从而达到了触电充电的接触面和接触压力的要求，保证了触电充电的可靠性。

(Ⅳ)本发明提出的一种触点充电夹持装置，能够通过简单结构，既可解决复合翼无人机的充电问题，同时又规避了无线充电所带来的导体发热、电磁干扰的问题，实现无人机机巢的自动充电，解决无人机续航能力不足的问题。

(Ⅳ)本发明采用封闭式内舱，具有更优的密闭性，利于三防要求，旋转平台下方不易漏水、存水等，增加使用寿命。

(Ⅴ)本发明的结构简单，使用方便，可以极大的节约人力物力。

附图说明

图1为基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场总体结构示意图Ⅰ；

图2为基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场总体结构示意图Ⅱ；

图3为基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场去掉旋转平台的总体结构示意图；

图4为基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场平台底座结构示意图；

图5为旋转平台剖视结构示意图；

图6为巢体剖视结构示意图；

图7为夹持对中装置结构示意图Ⅰ；

图8为夹持对中装置结构示意图Ⅱ；

图9为X轴结构示意图；

图10为Y轴结构示意图；

图11为四连杆装置总体结构示意图；

图12为基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场总体四连杆安装位置示意图；

图13为四连杆装置主杆结构示意图；

图14为四连杆装置副杆结构示意图；

图15为触点充电夹持装置总体结构示意图；

图16为触点充电夹持装置充电弹片结构示意图；

图17为触点充电夹持装置充电弹片模拟夹持示意图；

图18为第一运动块和第二运动块水平布置结构示意图；

图19为充电弹片为矩形且第一运动块和第二运动块垂直起落架布置结构示意图；

图20为触点充电夹持装置充电弹片模拟夹持应力云图Ⅰ；

图21为触点充电夹持装置充电弹片模拟夹持应力云图Ⅱ；

图22为触点充电夹持装置充电弹片模拟夹持应力云图Ⅲ；

图23基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场应用过程示意图Ⅰ；

图24于旋转夹持的复合翼无人机自动机场应用过程示意图Ⅱ；

图25为基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场应用过程示意图Ⅲ；

图26基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场应用过程示意图Ⅳ。

附图中各个标号含义：

1-巢体；2-巢盖：3-内舱；4-旋转平台；5-夹持对中装置，6-触点充电夹持装置，7-无线充电模块，8-旋转机构，9-方形隔档，10-四连杆装置，11-安装腔，12-安装平面，13-除湿机，14-温湿度传感器Ⅰ，15-无人机，16-起落架；

1-1检修门，1-2巢体门，1-3百叶窗；

2-1第一巢盖，2-2第二巢盖；

3-1PLC控制配电柜，3-2工控机柜，3-3第一UPS电池组，3-4第二UPS电池组，3-5空调2室内机，3-6温湿度传感器Ⅱ，3-7空调2室外机，3-8空调1室外机；

4-1平台底座，4-2停机坪，4-3安装平面台，4-4支撑装置；

5-1X1轴，5-2X2轴，5-3Y1轴，5-4Y2轴；

5-1-1X轴底板，5-1-2X轴侧板，5-1-3第一X轴传动机构，5-1-4第二X轴传动机构，5-1-5电机座，5-1-6X轴电机，5-1-7X轴丝杠，5-1-8轴承座，5-1-9X轴滑块，5-1-10Y轴连接件，5-1-11防撞块，5-1-12限位开关，5-1-13X轴导轨，5-1-14X轴联轴器；

5-3-1Y轴底板，5-3-2Y轴联轴器，5-3-3第一Y轴丝杠，5-3-4第二Y轴丝杠，5-3-5Y轴导轨，5-3-6Y轴滑块，5-3-7滑块连接件，5-3-8Y轴电机，5-3-9Y轴侧板，5-3-10挡块，5-3-11轴底板；

6-1-安装块；6-2-第一运动块：6-3-第二运动块；6-4-第一固定块；6-5-第二固定块，6-6-充电弹片，6-7-充电通道，6-8弹簧，6-9-绝缘层，6-10-充电线缆；

6-6-1第一充电弹片，6-6-2第二充电弹片，6-6-3第三充电弹片，6-6-4第四充电弹片，6-6-5弹簧；

6-6-3-1接触弹片，6-6-3-2支撑弹片；

8-1旋转平台支撑座，8-2旋转支撑。

10-1-电动推杆；10-2-主杆：10-3-连接杆；10-4-副杆；10-5-四连杆安装座，10-6-推杆安装座，10-7-连接块；

10-2-1第一主杆，10-2-2第二主杆；

10-4-1第一副杆，10-4-2第二副杆；

10-5-1第一安装座，10-5-1第二安装座，10-5-3第三安装座，10-5-4第四安装座。

以下结合实施例对本发明的具体内容作进一步详细解释说明。

具体实施方式

以下给出本发明的具体实施例，需要说明的是本发明并不局限于以下具体实施例，凡在本申请技术方案基础上做的等同变换均落入本发明的保护范围。

本发明所用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，“内”、“外”是指相应部件轮廓的内和外，不能将上述术语理解为对本发明的限制。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明中的所有部件，如无特殊说明，全部采用现有技术中已知的部件。

实施例1：

遵从上述技术方案，如图1～图2所示，一种基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，包括巢体1和安装在巢体1顶部的可开合的巢盖2，所述巢体1内还安装有内舱3，所述内舱3与巢体1的高度相同，所述内舱3顶部还安装有旋转平台4，所述旋转平台4上安装有夹持对中装置5，所述夹持对中装置5上还安装有触点充电夹持装置6，所述旋转平台4下方安装有无线充电模块7。

所述内舱3为封闭空间，避免巢盖2打开时外界杂物进入内舱3，所述旋转平台4设置于所述内舱3的外部；

所述夹持对中装置5包括平行安装在旋转平台4上的X1轴5-1和X2轴5-2以及平行安装在X1轴5-1和X2轴5-2上方的Y1轴5-3和Y2轴5-4；

所述与X1轴5-1和X2轴5-2分别嵌入旋转平台4，X1轴5-1和X2轴5-2的顶面与旋转平台4上表面平齐；

所述触点充电夹持装置6安装在Y1轴5-3和Y2轴5-4上且可以沿着Y1轴5-3和Y2轴5-4移动，用于对无人机进行Y方向夹持并进行有线充电；

所述Y1轴5-3和Y2轴5-4用于对无人机进行X方向夹持。

Y方向为与Y1轴5-3和Y2轴5-4平行的方向，X方向与X1轴5-1和X2轴5-2平行的方向。

夹持对中装置5可以随旋转平台4的转动而转动。

工作过程：

无人机降落时，巢盖2打开，夹持对中装置5与旋转平台4一起转动，可使夹持对中装置5跟随无人机的航向转动，减小无人机降落到旋转平台4时Y1轴5-3和Y2轴5-4与无人机的夹角，无人机降落后，Y1轴5-3和Y2轴5-4先沿着X1轴5-1和X2轴5-2相向运动，对无人机进行X方向夹持，X方向夹持到位后，安装在Y1轴5-3和Y2轴5-4上安装的触点充电夹持装置6沿着Y1轴5-3和Y2轴5-4相向运动，对无人机进行Y方向夹持；

夹持对中装置5与旋转平台4一起转动，使得Y1轴5-3和Y2轴5-4在使无人机归中时可以更快到位，减少夹持对中装置5的运行时间，同时缩短本装置的单次运行时间，提高效率；

X1轴5-1和X2轴5-2分别嵌入旋转平台4，使得只有Y1轴5-3和Y2轴5-4高出旋转平台4的上表面，降低了夹持对中装置5的总体高度，同时也降低了无人机在降落过程中碰触夹持对中装置5的风险，而且通过旋转平台4的转动，使得无人机的轴线始终和Y1轴5-3和Y2轴5-4平行，无人机降落时尾翼不会触碰到Y1轴5-3或Y2轴5-4，避免发生危险。

无人机降落到位后，根据实际情况，通过触点充电夹持装置6进行触点充电、通过无线充电模块7进行无线充电或者待命。

无人机起飞时，机巢1接收出发指令后，开启无人机出发状态，退出充电与静态检测状态，机巢1打开顶盖2，夹持对中装置5归位，旋转平台4旋转至无人机机头迎风方向，无人机起飞，随后关闭巢盖2，旋转平台4旋转至零位，机巢转入等待接收无人机状态。

实施例2：

如图3-6所示，所述旋转平台4通过旋转机构8与巢体1连接；

所述旋转机构8包括安装在内舱3底板上的旋转平台支撑座8-1和安装在旋转平台支撑座8-1顶端的旋转支撑8-2；所述旋转支撑8-2与内舱3内部处于完全密封状态，所述旋转支撑8-2机构防护等级不低于IP66。

所述旋转支撑8-2通过内舱3顶板的开口伸出内舱3，旋转平台4与旋转支撑8-2连接。旋转支撑8-2用于驱动旋转平台4转动；

作为本实施例的一种优选：

所述旋转平台4包括平台底座4-1和安装在平台底座4-1顶部的停机坪4-2；

所述平台底座4-1两侧分别安装有一个低于顶部平面的安装平面台4-3，所述平台底座4-1底部还安装有支撑装置4-4。

所述旋转平台4由停机坪4-2和平台底座4-1组成，所述停机坪4-2安装在平台底座4-1的顶部。

所述停机坪4-2为厚度m的板子，上表面平整光洁用于停放无人机，下表面预留有安装孔位，用于和平台底座4-1连接。

所述平台底座4-1通过与下方安装在巢体1顶部居中位置的旋转支撑8-2连接，所述旋转支撑8-2上表面预留有安装孔，所述旋转支撑8-2具备水平方向正向与反向转动的功能，使旋转平台4具备正向和反向的旋转功能。

所述平台底座4-1厚度为N，上面预留有多个“凹”型腔体，安装有无线充电设备等。

所述平台底座4-1两侧分别有一个低于顶部平面尺寸为n的安装平面台4-3，所述安装平面台4-3与旋转平台4顶部和底部组成的结构从侧面看呈“凸”形结构，该结构用于安装夹持对中装置5，该结构具备以下优点：

该结构使夹持对中装置5获得更大的安装空间；

该结构方便夹持对中装置5的安装维护，使整体结构更加紧促美观；

该结构具备良好的定位功能，极大的减少夹持对中装置5安装时的标校工作；

该结构有效降低旋转平台4及负载设备的整体高度，从而有效降低自动机场的总体高度；

该结构给无人机降落提供了更大的安全空间，避免无人机在降落时固定翼螺旋桨和机载设备与夹持对中装置5干涉；

所述平台底座底部安装有支撑装置4-4，所述支撑装置4-4具备以下优点：

使旋转平台4在转动时更加平稳避免平台的上下晃动；

防止自动机场在车载运输时，因路面颠簸造成旋转平台4机械结构变形或损坏；

有助于旋转平台4受力更加均匀，避免因无人机降落时偏离旋转平台4中心过多，旋转平台4上下晃动，导致无人机侧翻或对旋转平台造成损坏；

作为本实施例的一种优选：

所述平台底座4-1为镂空结构，无线充电模块7布置在平台底座4-1中；

所述内舱3顶部还布置有方形隔档9，所述旋转支撑8-2位于方形隔档9内；所述旋转支撑8-2顶部用于安装旋转平台的连接面高于巢体顶部外表面K；

所述高度K主要是用于安装停机坪4-2、无线充电模块7等结构，所述旋转支撑8-2四周有一个高度k的方形隔档9，所述隔挡主要防止有异物、水渍等进入旋转支撑影响旋转支撑8-2的正常运行。

无人机在起风的天气中返航时，旋转平台4通过机巢联动的方式进行风向找正，首先在无人机降落前，通过无人机或者地面气象站将风向信息通过数传链传送给机巢控制系统，通过两种方式传递风向信息，在一方气象监测性能失效时，可由另一方完成风向信息传递，保证无人机在迎风起降阶段的稳定性；其次，控制系统通过PLC及驱动器控制旋转平台4进行方位旋转，将旋转平台4基线角度与无人机降落角度方向一致，无人机得到机巢允许降落指令后开始降落，降落完成后，将进行下一步对中动作。

实施例3：

如图7-10所示，所述夹持对中装置5包括与旋转平台4连接的X1轴5-1和X2轴5-2以及与X1轴5-1和X2轴5-2连接的Y1轴5-3和Y2轴5-4；

所述与X1轴5-1和X2轴5-2分别安装在安装平面台4-3上，Y1轴5-3和Y2轴5-4平行布置在X1轴5-1和X2轴5-2上方；

作为本实施例的一种优选：

所述X1轴5-1包括与安装平面台4-3连接的X轴底板5-1-1和垂直安装在X轴底板5-1-1长度方向两侧的X轴侧板5-1-2，所述X轴底板5-1-1长度方向上安装有第一X轴传动机构5-1-3和第二X轴传动机构5-1-4；

所述第一X轴传动机构5-1-3包括通过电机座5-1-5与X轴底板5-1-1连接的X轴电机5-1-6，X轴电机5-1-6输出轴连接X轴丝杠5-1-7，所述X轴丝杠5-1-7的两端通过轴承座5-1-8与X轴底板5-1-1连接，X轴丝杠5-1-7上还连接有X轴滑块5-1-9，所述X轴滑块5-1-9还与安装在X轴底板5-1-1上的X轴导轨5-1-13连接；

X轴导轨5-1-13的设计可以使导轨来承受侧向载荷而不使丝杠变形，可提高丝杠的使用寿命；轴承座5-1-8的设置是为了使得丝杠可以更好的运行，增加寿命。

所述X轴滑块5-1-9上还安装有Y轴连接件5-1-10；X轴电机驱动X轴丝杠5-1-7带动X轴滑块5-1-9运动，从而带动Y轴连接件5-1-10运动，所述Y轴连接件5-1-10用于将Y1轴5-3和Y2轴5-4与X1轴5-1和X2轴5-2相连接。

所述X轴丝杠5-1-7两端还安装有防撞块5-1-11，X轴底板5-1-1上靠近X轴丝杠5-1-7两端还安装有限位开关5-1-12；所述X轴电机5-1-6通过X轴联轴器5-1-14连接X轴丝杠5-1-7；

所述第二X轴传动机构5-1-4与第一X轴传动机构5-1-3结构相同；

所述X1轴5-1和X2轴5-2结构相同。

丝杠两端分别安装有限位开关5-1-12，以便检测X轴滑块5-1-9的运动位置并反馈给PLC控制系统，保证系统的可靠性；所述限位块防止限位开关5-1-12失效时X轴滑块5-1-9撞击到轴承座上损坏，主要起限位和减震作用，所述滑块组件分别在丝杠丝中间位置，下部安装在直线导轨上，上部安装在丝杠上，X1轴5-1和X2轴5-2本身不运动，主要作用是带动Y1轴5-3和Y2轴5-4运动，当X轴电机5-1-6转动时带动X轴滑块5-1-9同时靠近或远离运动，所述X轴滑块5-1-9顶部安装有Y轴连接件5-1-10用于安装Y轴从而实现X轴带动Y轴进行夹持的动作。

作为本实施例的一种优选：

所述Y1轴5-3包括与Y轴连接件5-1-10连接的Y轴底板5-3-1，Y轴底板5-3-1的中部连接有Y轴联轴器5-3-2，Y轴联轴器5-3-2的两端分别连接有第一Y轴丝杠5-3-3和第二Y轴丝杠5-3-4，第一Y轴丝杠5-3-3和第二Y轴丝杠5-3-4分别通过轴承座5-1-8与Y轴底板5-3-1连接；

所述Y轴底板5-3-1上与第一Y轴丝杠5-3-3和第二Y轴丝杠5-3-4的位置平行的位置上安装有Y轴导轨5-3-5，第一Y轴丝杠5-3-3和第二Y轴丝杠5-3-4上安装有Y轴滑块5-3-6，所述Y轴滑块5-3-6与Y轴导轨5-3-5连接；

与X轴相似，Y轴导轨5-3-5的设计同样是为了使导轨来承受侧向载荷而不使丝杠变形，可提高丝杠的使用寿命；

所述第一Y轴丝杠5-3-3和第二Y轴丝杠5-3-4的旋向相反，Y轴滑块5-3-6上均连接有滑块连接件5-3-7，所述滑块连接件5-3-7上安装有触点充电夹持装置6和挡块5-3-10；旋向相反的目的是使第一Y轴丝杠5-3-3和第二Y轴丝杠5-3-4上连接的Y轴滑块5-3-6同时向Y1轴两端或者同时向Y1轴中心运动；

所述第一Y轴丝杠5-3-3和第二Y轴丝杠5-3-4两端还安装有防撞块5-1-11，第一Y轴丝杠5-3-3和第二Y轴丝杠5-3-4靠近Y轴联轴器5-3-2的一端还安装有限位开关5-1-12；

第一Y轴丝杠5-3-3与Y轴联轴器5-3-2连接的另一端连接有Y轴电机5-3-8；

所述Y轴底板5-3-1沿Y轴底板5-3-1长度方向的两侧垂直连接有Y轴侧板5-3-9，Y轴底板5-3-1沿Y轴底板5-3-1长度方向远离Y轴电机5-3-8第一端垂直连接有轴底板5-3-11；

所述Y2轴5-4与Y1轴5-3结构相同。

所述电机轴与丝杠之间用Y轴联轴器5-3-2进行连接，从而实现电机对丝杠的驱动，所述丝杠两端分别安装有机械限位块，防止限位开关失效时滑块组件撞击到轴承座上损坏，Y轴两端及靠中间位置分别安装有限位开关，以便检测Y轴滑块5-3-6的运动位置并反馈给PLC控制系统，保证系统的可靠性，丝杠的中间位置分别安装有Y轴滑块5-3-6，Y轴滑块5-3-6下部安装在直线导轨上，上部安装在丝杠上，所述Y轴滑块5-3-6顶部用螺栓安装有滑块连接件5-3-7，所述滑块连接件5-3-7用螺栓安装触点充电夹持装置6。

所述夹持对中机构X1、X2平行安装，Y1、Y2平行安装，通过电机驱动，丝杠、导轨进行导向实现X轴方向和Y轴方向的夹持及规中动作。

所述旋转平台4上方安装有夹持对中装置5，所述夹持对中装置5与旋转平台4一起转动，该结构具备以下优点：

该结构可使夹持对中装置5跟随无人机的航向转动，减小无人机降落时夹持对中装置5与起落架的夹角，无人机更容易快速的夹持到指定位置；

该结构由于可跟随无人机航向转动，可减少夹持对中装置5的运行时间，同时缩短自动机巢的单次运行时间，提高效率；

该结构由于跟随无人机转动使无人机获得更安全的降落环境，避免无人机降落过程中的安全风险。

实施例4：

如图11-14，所述内舱沿机巢长度方向的两端留有安装腔11，所述安装腔11用于布置所述四连杆装置10；

所述巢盖2包括盖合在巢体1顶部的第一巢盖2-1和第二巢盖2-2，所述第一巢盖2-1和第二巢盖2-2分别通过无人机机巢开合用四连杆装置10和巢体1连接。

所述四连杆装置10包括电动推杆10-1和与电动推杆10-1铰接的主杆10-2，所述主杆10-2通过连接杆10-3与副杆10-4铰接，所述副杆10-4位于主杆10-2的上方；主杆10-2和副杆10-4的设置可以有效分散压力，防止由于舱门较长导致形变，进而影响正常开合能力。

所述主杆10-2和副杆10-4的两端均铰接有四连杆安装座10-5，所述电动推杆10-1与主杆10-2铰接端的另一端铰接有推杆安装座10-6；

所述四连杆安装座10-5包括第一安装座10-5-1、第二安装座10-5-2、第三安装座10-5-3及第四安装座10-5-4，所述第一安装座10-5-1、第二安装座10-5-2及推杆安装座10-6安装于内舱3侧板，所述第三安装座10-5-3及第四安装座10-5-4设置于巢盖2内部的安装平面12上，所述内舱3为封闭结构。

四连杆位于内舱外壁的侧板上，方便工人安装及维修。

作为本实施例的一种优选：

所述安装平面12沿巢盖2竖直方向布置，所述安装平面12距离巢盖2前端或后端距离为D，所述巢盖2长度为L，所述D为0.05-0.25L；

作为本实施例的一种优选：

所述主杆10-2通过第一安装座10-5-1和第三安装座10-5-3连接所述内舱3与巢盖2；

所述副杆10-4通过第二安装座10-5-2和第四安装座10-5-4连接所述内舱3与巢盖2；

所述第一安装座10-5-1位于所述第二安装座10-5-2的下方；

所述第四安装座10-5-4设置于所述安装平面顶部位置；

所述第三安装座10-5-3位于所述第四安装座10-5-4的斜下方。

作为本实施例的一种优选：

所述主杆10-2包括依次连接的第一主杆10-2-1和第二主杆10-2-2，所述第一主杆10-2-1和第二主杆10-2-2之间存在夹角，所述电动推杆10-1与第二主杆10-2-2铰接；

所述副杆10-4包括依次连接的第一副杆10-4-1和第二副杆10-4-2，所述第一副杆10-4-1和第二副杆10-4-2之间存在夹角，所述第二主杆10-2-2和第二副杆10-4-2之间通过连接杆10-3铰接；

作为本实施例的一种优选：

所述主杆10-2、连接杆10-3和副杆10-4在同一水平面内，所述主杆10-2和副杆10-4的弯折方向相同。弯折可有有效防止主杆10-2和副杆10-4在运动过程中被卡住。

作为本实施例的一种优选：

所述第二主杆10-2-2上安装有连接块7，所述电动推杆10-1与连接块7铰接。通过连接块7与第二主杆10-2-2连接，避免出现电动推杆10-1与第二主杆10-2-2之间角度过小导致局部压力过大的问题。

作为本实施例的一种优选：

所述第一主杆10-2-1的长度小于第二主杆10-2-2的长度；所述第一副杆10-4-1的长度大于第二副杆10-4-2的长度。所述第一主杆10-2-1和第二主杆10-2-2预设长度比例，所述第一副杆10-4-1和第二副杆10-4-2预设长度比例。

作为本实施例的一种优选：

所述第一主杆10-2-1和第二主杆10-2-2之间的角度为90°-120°，第一主杆10-2-1和第二主杆10-2-2之间的角度取决于四连杆安装座的位置、电动推杆的拉力大小，依据实际情况可以灵活选择，如90°、95°、100°、105°、110°、115°、120°，本实施例中为102°；

所述第一主杆10-2-1和第二主杆10-2-2的长度之比为1：4-1：6，本实施例中为1：5；

第二主杆10-2-2上与连接杆10-3的铰接点距离第二主杆10-2-2与第一主杆10-2-1连接端的另一端的长度与第一主杆10-2-1的长度之比为3：8-3：11；本实施例中为3：10；

所述第一副杆10-4-1和第二副杆10-4-2之间的角度为150°-175°，第一副杆10-4-1和第二副杆10-4-2之间的角度也取决于四连杆安装座的位置、电动推杆的拉力大小，依据实际情况可以灵活选择，如150°、155°、160°、165°、170°、175°，本实施例中为160°；

所述第一副杆10-4-1和第二副杆10-4-2的长度之比为5：2-5：4，本实施例中为5：3；

第二副杆10-4-2上与连接杆10-3的铰接点距离第二副杆10-4-2与第一副杆10-4-1连接端的另一端的长度与第二主杆10-2-2的长度之比为1：1.5-1：3，本实施例中为1：2。

第一主杆10-2-1和第二主杆10-2-2的长度之比、第二主杆10-2-2上与连接杆10-3的铰接点距离第二主杆10-2-2与第一主杆10-2-1连接端的另一端的长度与第一主杆10-2-1的长度之比、第一副杆10-4-1和第二副杆10-4-2的长度之比、第二副杆10-4-2上与连接杆10-3的铰接点距离第二副杆10-4-2与第一副杆10-4-1连接端的另一端的长度与第二主杆10-2-2的长度之比均可以根据四连杆安装座的位置、电动推杆的拉力大小自由设置。

第一主杆10-2-1和第二主杆10-2-2之间的角度、第一副杆10-4-1和第二副杆10-4-2之间的角度同理。

如图13所示，主杆形状呈L型，中间设计有夹角α，本实施例中α取102°，长边长度为L1短边长度为L2，L2≈0.2L1，长短设有铰接孔，距离末端长度为L3，L3≈0.3L1。

如图14所示，副杆形状呈L型，中间设计有角度β，本实施例中β取160°，长边长度为L4短边长度为L5，L5≈0.6L4，短边设有铰接孔，距离末端长度为L6，L6≈0.5L1。

主杆10-2通过铰接的形式安装在四连杆安装座10-5上，铰接点为A点，在运行过程中可以绕该点旋转一定角度，另一端通过铰接的形式安装在安装在右巢盖的四连杆安装座10-5上，铰接点为D点，在运行过程中可以绕该点旋转一定角度，作为主要的受力结构，副杆10-4一端通过铰接的形式安装在蜂巢舱体上面的四连杆安装座10-5上，铰接点为G点，在运行过程中可以绕该点旋转一定角度，另一端同样以铰接的形式安装在右巢盖的四连杆安装座10-5上，铰接点为E点，在运行过程中可以绕该点旋转一定角度，其中，主杆10-2和副杆10-4中间通过连接杆10-3连接，两端的连接方式均为铰接，铰接点分别为C点和F点，在运行过程中可以绕该点旋转一定角度，连接杆10-3的作用不仅可以优化四杆机构的受力情况，使四连杆的受力更为均衡，而且可以保证四连杆机构的平面稳定性，从而保证蜂巢在开合过程中的平稳性。所述电动推杆10-1作为动力来源，一端安装在推杆安装座10-6上，另一端与主杆10-2在B点铰接，铰接点为H点，在伸缩的同时可以沿B点旋转一定角度，通过电动推杆10-1的伸缩来实现四连杆机构的运动，从而实现巢盖的打开与闭合。

经过试验测试表明，主杆和副杆的结构为这种比例时，巢盖不仅能达到完全闭合和打开状态，而且受力更为稳定，电动推杆在巢盖开合过程中不会出现过载现象。

实施例5：

如图15-22，所述触点充电夹持装置6，包括安装块6-1、第一运动块6-2和第二运动块6-3，所述第一运动块6-2、第二运动块6-3设置于所述安装块6-1上，所述第一运动块6-2上安装有第一固定块6-4，第二运动块6-3上安装有第二固定块6-5，所述第一固定块6-4和第二固定块6-5外侧均安装有充电弹片6-6；

所述第一运动块6-2和第二运动块6-3可以相离或相向运动；第一运动块6-2和第二运动块6-3带动第一固定块6-4和第二固定块6-5运动，方便第一固定块6-4和第二固定块6-5夹持起落架；

在充电时，第一运动块6-2、第二运动块6-3带动充电弹片6-6夹紧起落架，充电弹片6-6受力发生变形，使两电极由点接触变成面接触，保障接触的可靠性，通过运动块的带动点接触转换为面接触，增大接触面积，

所述充电弹片6-6和第一固定块6-4、第二固定块6-5之间留有空隙，留有充电弹片6-6形变的空间，所述第一固定块6-4和第二固定块6-5之间形成充电通道6-7。起落架到位后，起落架位于充电通道6-7中。

所述充电弹片6-6两端通过弹簧6-8连接。弹簧的设置使得充电弹片接触面积更大，可靠性更高，并保证了夹持力，从而达到了触点充电的接触面和接触压力的要求，保证了触点充电的可靠性。

工作原理：起落架到位后，第一运动块和第二运动块闭合，安装在第一运动块和第二运动块上的充电弹片夹持无人机的起落架的充电电极上，随着第一运动块和第二运动块的夹持力增大，充电弹片力后，导致充电弹片的受力发生变形，使两电极由点接触变成面接触，并保证了充电弹片对应起落架电极的夹持。从而达到了触点充电的接触面和接触压力的要求，保证了触点充电的可靠性。

作为本实施例的一种优选：

所述充电弹片6-6包括依次连接的第一充电弹片6-6-1、第二充电弹片6-6-2、第三充电弹片6-6-3和第四充电弹片6-6-4；

所述第一充电弹片6-6-1与第四充电弹片6-6-4平行布置，第二充电弹片6-6-2与第一充电弹片6-6-1的一端背向第四充电弹片6-6-4垂直连接；

第二充电弹片6-6-2的一端与第一充电弹片6-6-1的一端连接，第二充电弹片6-6-2的另一端与第三充电弹片6-6-3的一端连接；

第三充电弹片6-6-3的一端与第二充电弹片6-6-2的一端连接，第三充电弹片6-6-3的另一端与第四充电弹片6-6-4的一端连接；

所述第一充电弹片6-6-1和第四充电弹片6-6-4之间布置有弹簧6-8。

所述充电弹片6-6包括依次连接的第一充电弹片6-6-1、第二充电弹片6-6-2、第三充电弹片6-6-3、第四充电弹片6-6-4和弹簧6-8包覆在第一固定块6-4和第二固定块6-5外侧，采用完全包围的方式，运动过程中不易掉落。

作为本实施例的一种优选：

所述第三充电弹片6-6-3为弧形。第三充电弹片6-6-3夹持时变形，保障接触的可靠性，通过运动块的带动点接触转换为面接触，增大接触面积。

作为本实施例的一种优选：

所述第三充电弹片6-6-3由互相垂直的接触弹片6-6-3-1和支撑弹片6-6-3-2构成，所述接触弹片6-6-3-1平行与所述第四充电弹片6-6-4平行，与所述第二充电弹片6-6-2垂直，所述支撑弹片6-6-3-2与弹簧6-8平行。

所述充电弹片6-6可以为矩形结构或者别的几何形状，具体依实际情况而定。

附图17左侧是弹簧式电极夹持装置刚接触上无人起落架时，充电弹片6-6和无人起落架的接触情况，接触面的长度为15mm，充电弹片6-6的宽度为20mm，所以接触面面积为300mm2，不满足充电要求。

附图17右侧是弹簧式电极夹持装置受到电动夹爪的作用力后，充电弹片6-6和无人起落架的接触情况，接触面的长度为29mm，充电弹片6-6的宽度为20mm，所以接触面面积为580mm2，面接增加了93％，能够满足充电要求。

充电弹片6-6受到电动夹爪的作用力后，在弹簧的作用下，发生形变，增大与无人机的起落架的接触面积，提高了充电效率。

作为本实施例的一种优选：

所述第一运动块6-2与所述第二运动块6-3水平或垂直或倾斜布置。

如图18所示：触点充电夹持装置的第一运动块6-2和第二运动块6-3可以有不同的方位，第一运动块6-2和第二运动块6-3的角度和形状需要根据无人机的起落架的形状和夹持方位进行变化，比如针对一种复合翼无人机的起落架的形状特点，还可以有水平夹持的形式，节约空间，为无人机降落提供更大的空间，降低无人机下降过程中碰撞的风险，提升安全性。有效降低自动机场的总体高度；该结构给无人机降落提供了更大的安全空间，避免无人机在降落时固定翼螺旋桨和机载设备与夹持对中装置干涉。

如图19所示：触点充电夹持装置的第一运动块6-2和第二运动块6-3可以有不同的方位，第一运动块6-2和第二运动块6-3的角度和形状需要根据无人机的起落架的形状和夹持方位进行变化，比如针对一种复合翼无人机的起落架的形状特点，还可以采用垂直于飞起落架的方向进行夹持。采用此种夹持的好处在于夹持位置关于起落架对称分布，减少夹持时的剪切力对起落架的影响，增加触点充电夹持装置及无人机起落架的寿命。

如图19所示，充电弹片整体为矩形，采用此种夹持的好处在于夹持装置的形状是标准长方形，接触面会比较整齐，利于保证足够大的接触面，提高充电效率。

作为本实施例的一种优选：

所述第一运动块6-2与所述第二运动块6-3沿所述充电通道6-7所在直线对称设置，所述第三充电弹片6-6-3用于与无人机的起落架接触并充电。

作为本实施例的一种优选：

所述第一运动块6-2和第二运动块6-3可以相离或相向运动。第一运动块6-2和第二运动块6-3带动第一固定块6-4和第二固定块6-5运动，方便第一固定块6-4和第二固定块6-5夹持起落架；

作为本实施例的一种优选：

所述安装块6-1总体呈长方体形。方便制造加工以及安装。

作为本实施例的一种优选：

所述充电弹片6-6和第一固定块6-4、第二固定块6-5之间布置有绝缘层9，所述充电弹片6-6上连接有充电线缆10。绝缘层9避免充电弹片6-6和第一固定块6-4、第二固定块6-5之间的干扰，充电线缆10为充电弹片6-6提供电能。

充电弹片6-6采用铜合金制成。

使用软件对铜合金异形板进行了受力仿真：

附图20和附图21是充电弹片6-6接触并挤压无人机的起落架电极后的应力云图，附图22是充电弹片6-6板接触并挤压无人机的起落架电极后的变形云图。

实施例6：

所述巢体1和内舱3之间布置有除湿机13和温湿度传感器Ⅰ14；所述除湿机13用于在潮湿环境下工作时调节巢盖2内部的湿度，所述温湿度传感器Ⅰ14用于采集巢盖2内的温湿度数据。

所述内舱3内部布置有PLC控制配电柜3-1、工控机柜3-2、第一UPS电池组3-3、第二UPS电池组3-4、空调2室内机3-5、旋转平台支撑座8-1和温湿度传感器Ⅱ3-6；所述PLC控制配电柜3-1是用于控制自动机场工作及数据采集的配电控制系统，所述工控机柜3-2内安装有一台工控机和UPS控制主机，所述工控机用于与上位机和PLC控制柜进行数据交互和通讯，所述UPS控制主机用于控制UPS电池组的工作及工作状态监控，所述空调2室内机3-5安装在巢体1内部，用于调节巢体1内部的工作温度，所述温湿度传感器Ⅱ3-6用于采集巢体1内的温湿度数据。

作为本实施例的一种优选：

如图6、12所示，所述巢体1长度方向的两端开设有检修门1-1，巢体1长度方向的两侧开设有若干巢体门1-2；

所述巢体1长度方向的一侧安装有百叶窗1-3，所述百叶窗1-3内部有半封闭腔体，所述半封闭腔体里安装有空调2外机；

所述巢体1长度方向的另一侧安装有百叶窗1-3，所述百叶窗1-3内部有半封闭腔体，所述半封闭腔体里安装有空调1外机。所述巢体1顶部左侧靠后端位置安装有空调1内机，所述空调1内机用于巢盖2闭合时调节巢盖2内部的工作温度，

相比较于现有无人机机巢常用的更换电池的方法，采用本专利提出的复合翼无人机触点充电方式，有以下优点：

解决了大型无人机用电功率大、携带电池数量大、电池容量大，更换电池的机构复杂、操作动作多的问题；

解决了无人机电池安装在机腹中，无人值守的时候无法直接使用机械臂插拔电池的问题；

减少机巢内电池的储备数量，无需在机巢中储备用来替换的电池和充电装置，也规避了大容量电池充电引起的安全性隐患；

操作简单，减少频繁的操作动作，提高无人值守机巢的平均无故障时间。

相比较于《车载无人机自动夹持充电装置》(专利号CN 112373373 A)提出一种车载无人机的触点充电装置，本专利所提出的复合翼无人机触点充电方式的充电触点直接设置在无人机机腿上，不受限于无人机起落架的两个机腿间有无连杆的限制，适用于所有的多型无人机。

相比较于无人机巢的无线充电技术，本专利提出的复合翼无人机触点充电方式的优点在于：充电效率高，能量利用率高；导体发热低；电磁干扰小，不影响无人机的正常通信。

基于旋转夹持的复合翼自动机场工作流程如下：

机巢采用无人自动控制和远端监控，所有操作均由机巢与无人机交互自动完成，特殊操作由上位机控制室监视操控完成；

无人机飞临降落区域，机巢接收到入巢指令，由控制命令无人机机巢开合用四连杆装置10打开第一巢盖2-1和第二巢盖2-2，到位后碰到行程开关停止；然后命令步进电机控制旋转平台4开始旋转，使基线角度保持与无人机降落角度方向一致，偏差不大于5度，等待接收无人机；

无人机落入旋转平台4后，通过步进电机使旋转平台4开始转动，将无人机定位角度归零。然后夹持对中机构5在步机电机的控制下先从X轴方向进行夹持，将无人机归位X轴中线后，再进行Y轴方向夹持，通过X/Y轴平推定位，使无人机自动停在旋转平台4中央，保证无人机对正在平台的固定位置。机脚可通过Y轴夹持机构自动固定锁定。如图23所示。

在Y轴上设置有两组触点充电组件，夹紧无人机的机腿，同时检测触点状态，做好充电准备。如图24所示。

然后通过控制命令无人机机巢开合用四连杆装置10关闭第一巢盖2-1和第二巢盖2-2，到位后行程开关停止进行保护。随后夹持对中装置5归位；

环控系统开始工作，控制命令首先进行烘干和除湿，然后根据环境温度调整到所设定的室温；

开始对无人机无线充电与无线静态检测。如图25-26所示，如果无线充电发生问题，夹持对中装置5对无人机进行夹持及机脚固定，通过机腿进行有线充电，直到无人机上的电池充满为止；

机巢接收出发指令后，开启无人机出发状态，退出充电与静态检测状态，机巢打开顶盖，夹持对中装置5归位，旋转平台4旋转至无人机机头迎风方向，无人机起飞，随后关闭巢盖2，旋转平台4旋转至零位，机巢转入等待接收无人机状态。

以上所述，仅是本发明的较优具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，不经创造性劳动想到的变化或替换，都涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，包括巢体(1)和安装在巢体(1)顶部的可开合的巢盖(2)，所述巢体(1)内还安装有内舱(3)，所述内舱(3)顶部还安装有旋转平台(4)，所述旋转平台(4)上安装有夹持对中装置(5)，所述夹持对中装置(5)上还安装有触点充电夹持装置(6)；

其特征在于，所述内舱(3)为封闭空间，所述旋转平台(4)设置于所述内舱(3)的外部；

所述夹持对中装置(5)包括平行安装在旋转平台(4)上的X1轴(5-1)和X2轴(5-2)以及平行安装在X1轴(5-1)和X2轴(5-2)上方的Y1轴(5-3)和Y2轴(5-4)；

所述与X1轴(5-1)和X2轴(5-2)分别嵌入旋转平台(4)，X1轴(5-1)和X2轴(5-2)的顶面与旋转平台(4)上表面平齐；

所述触点充电夹持装置(6)安装在Y1轴(5-3)和Y2轴(5-4)上且可以沿着Y1轴(5-3)和Y2轴(5-4)移动，用于对无人机进行Y方向夹持并进行有线充电；

所述Y1轴(5-3)和Y2轴(5-4)用于对无人机进行X方向夹持。

2.如权利要求1所述基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，其特征在于，所述旋转平台(4)包括平台底座(4-1)和安装在平台底座(4-1)顶部的停机坪(4-2)；所述平台底座(4-1)两侧分别安装有低于平台底座(4-1)顶部平面的安装平面台(4-3)，所述平台底座(4-1)底部还安装有支撑装置(4-4)，所述旋转平台(4)下方安装有无线充电模块(7)；

所述X1轴(5-1)和X2轴(5-2)分别嵌入至安装平面台(4-3)上，所述X1轴(5-1)和X2轴(5-2)的顶面与所述停机坪(4-2)上表面平齐。

3.如权利要求2所述基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，其特征在于，所述旋转平台(4)通过旋转机构(8)与巢体(1)连接；

所述旋转机构(8)包括安装在内舱(3)底板上的旋转平台支撑座(8-1)和安装在旋转平台支撑座(8-1)顶端的旋转支撑(8-2)；

所述旋转支撑(8-2)通过内舱(3)顶板的开口伸出内舱(3)，旋转平台(4)与旋转支撑(8-2)连接；

所述内舱(3)顶部布置有方形隔档(9)，所述旋转支撑(8-2)位于方形隔档(9)内。

4.如权利要求2所述基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，其特征在于，所述X1轴(5-1)包括与安装平面台(4-3)连接的X轴底板(5-1-1)和垂直安装在X轴底板(5-1-1)长度方向两侧的X轴侧板(5-1-2)，所述X轴底板(5-1-1)长度方向上安装有第一X轴传动机构(5-1-3)和第二X轴传动机构(5-1-4)；

所述第一X轴传动机构(5-1-3)包括通过电机座(5-1-5)与X轴底板(5-1-1)连接的X轴电机(5-1-6)，X轴电机(5-1-6)输出轴连接X轴丝杠(5-1-7)，所述X轴丝杠(5-1-7)的两端通过轴承座(5-1-8)与X轴底板(5-1-1)连接，X轴丝杠(5-1-7)上还连接有X轴滑块(5-1-9)，所述X轴滑块(5-1-9)还与安装在X轴底板(5-1-1)上的X轴导轨(5-1-13)连接；

所述X轴滑块(5-1-9)上还安装有Y轴连接件(5-1-10)；

所述X轴丝杠(5-1-7)两端还安装有防撞块(5-1-11)，X轴底板(5-1-1)上靠近X轴丝杠(5-1-7)两端还安装有限位开关(5-1-12)；

所述X轴电机(5-1-6)通过X轴联轴器(5-1-14)连接X轴丝杠(5-1-7)；

所述第二X轴传动机构(5-1-4)与第一X轴传动机构(5-1-3)结构相同；

所述X1轴(5-1)和X2轴(5-2)结构相同。

5.如权利要求4所述基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，其特征在于，所述Y1轴(5-3)包括与Y轴连接件(5-1-10)连接的Y轴底板(5-3-1)，Y轴底板(5-3-1)的中部连接有Y轴联轴器(5-3-2)，Y轴联轴器(5-3-2)的两端分别连接有第一Y轴丝杠(5-3-3)和第二Y轴丝杠(5-3-4)，第一Y轴丝杠(5-3-3)和第二Y轴丝杠(5-3-4)分别通过轴承座(5-1-8)与Y轴底板(5-3-1)连接；

所述Y轴底板(5-3-1)上与第一Y轴丝杠(5-3-3)和第二Y轴丝杠(5-3-4)的位置相平行的位置上安装有Y轴导轨(5-3-5)，第一Y轴丝杠(5-3-3)和第二Y轴丝杠(5-3-4)上安装有Y轴滑块(5-3-6)，所述Y轴滑块(5-3-6)与Y轴导轨(5-3-5)连接；

所述第一Y轴丝杠(5-3-3)和第二Y轴丝杠(5-3-4)的旋向相反，Y轴滑块(5-3-6)上连接有滑块连接件(5-3-7)，所述滑块连接件(5-3-7)上安装有触点充电夹持装置(6)和挡块(5-3-10)；

所述第一Y轴丝杠(5-3-3)和第二Y轴丝杠(5-3-4)两端还安装有防撞块(5-1-11)，第一Y轴丝杠(5-3-3)和第二Y轴丝杠(5-3-4)靠近Y轴联轴器(5-3-2)的一端还安装有限位开关(5-1-12)；

第一Y轴丝杠(5-3-3)与Y轴联轴器(5-3-2)连接的另一端连接有Y轴电机(5-3-8)；

所述Y轴底板(5-3-1)沿Y轴底板(5-3-1)长度方向的两侧垂直连接有Y轴侧板(5-3-9)，Y轴底板(5-3-1)沿Y轴底板(5-3-1)长度方向远离Y轴电机(5-3-8)第一端垂直连接有轴底板(5-3-11)；

所述Y2轴(5-4)与Y1轴(5-3)结构相同。

6.如权利要求2所述基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，其特征在于，所述平台底座(4-1)为镂空结构，无线充电模块(7)布置在平台底座(4-1)中。

7.如权利要求1所述基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，其特征在于，所述巢盖(2)包括盖合在巢体(1)顶部的第一巢盖(2-1)和第二巢盖(2-2)，所述第一巢盖(2-1)和第二巢盖(2-2)分别通过四连杆装置(10)和巢体(1)连接。

8.如权利要求7所述基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，其特征在于，所述内舱(3)沿机巢(1)长度方向的两端留有安装腔(11)，所述安装腔(11)用于布置所述四连杆装置(10)；

所述四连杆装置(10)包括电动推杆(10-1)和与电动推杆(10-1)铰接的主杆(10-2)，所述主杆(10-2)通过连接杆(10-3)与副杆(10-4)铰接，所述副杆(10-4)位于主杆(10-2)的上方；

所述主杆(10-2)和副杆(10-4)的两端均铰接有四连杆安装座(10-5)，所述电动推杆(10-1)与主杆(10-2)铰接端的另一端铰接有推杆安装座(10-6)；

所述四连杆安装座(10-5)包括第一安装座(10-5-1)、第二安装座(10-5-2)、第三安装座(10-5-3)及第四安装座(10-5-4)，所述第一安装座(10-5-1)、第二安装座(10-5-2)及推杆安装座(10-6)安装于内舱(3)侧板，所述第三安装座(10-5-3)及第四安装座(10-5-4)设置于第一巢盖(2-1)和第二巢盖(2-2)内部的安装平面(12)上。

9.如权利要求5所述基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，其特征在于，所述触点充电夹持装置(6)包括安装块(6-1)、第一运动块(6-2)和第二运动块(6-3)，所述第一运动块(6-2)、第二运动块(6-3)设置于所述安装块(6-1)上，所述第一运动块(6-2)上安装有第一固定块(6-4)，第二运动块(6-3)上安装有第二固定块(6-5)，所述第一固定块(6-4)和第二固定块(6-5)外侧均安装有充电弹片(6-6)；

所述充电弹片(6-6)和第一固定块(6-4)、第二固定块(6-5)之间留有空隙，所述第一固定块(6-4)和第二固定块(6-5)之间形成充电通道(6-7)；

所述充电弹片(6-6)两端通过弹簧(6-8)连接；

所述安装块(6-1)通过滑块连接件(5-3-7)与Y轴滑块(5-3-6)连接。

10.如权利要求1所述基于旋转夹持的复合翼无人机自动机场，其特征在于，所述巢体(1)和内舱(3)之间布置有除湿机(13)和温湿度传感器Ⅰ(14)；

所述内舱(3)内部布置有PLC控制配电柜(3-1)、工控机柜(3-2)、第一UPS电池组(3-3)、第二UPS电池组(3-4)、空调2室内机(3-5)、旋转平台支撑座(8-1)和温湿度传感器Ⅱ(3-6)；

所述巢体(1)长度方向的两端开设有检修门(1-1)，巢体(1)长度方向的两侧开设有巢体门(1-2)；

所述巢体(1)长度方向的一侧安装有百叶窗(1-3)，所述百叶窗(1-3)内部有半封闭腔体，所述半封闭腔体里安装有空调2外机；

所述巢体(1)长度方向的另一侧安装有百叶窗(1-3)，所述百叶窗(1-3)内部有半封闭腔体，所述半封闭腔体里安装有空调1外机；

所述巢体顶部还安装有空调1内机，用于调节无人机降落后巢盖内部的工作温度。

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