CN107359538A - 遥控上下线的高压输电线路巡线设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种遥控上下线的高压输电线路巡线设备，包括螺旋桨和巡线装置，螺旋桨为四个，并通过机臂设置在巡线装置的四周，为螺旋桨提供旋转动力的提升电机与机臂铰接，且铰接处的机臂内设置有用于对提升电机进行方位转动的转动电机，提升电机和转动电机均与设置在巡线装置内部的电源和控制器连接，四个螺旋桨之间的巡线装置上设置有使巡线装置在电线上进行滑动的滑轮，滑轮为至少两个，且通过阻尼器设置在巡线装置上；本发明通过螺旋桨实现对巡线装置的上下线操作，并通过螺旋桨方向的改变提供巡线装置在电线上运动的动力，实现了动力的综合利用，解决了因滚动作为动力轮造成行走不稳的缺陷。
Description
技术领域：
本发明涉及一种电力系统检修领域，特别是涉及一种遥控上下线的高压输电线路巡线设备。
背景技术：
电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。而电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。因此，高压输电线路可以说是现代社会的生命线。
由于输电线路分布点多、面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外，会受到持续的交变机械载荷、电器闪络、材料老化和自然灾害等因素的影响而产生断股断股、磨损、腐蚀、机械电器故障、杆塔及其地基和交叉跨越安全距离等变化，若不及时发现和修复更换，原来微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，导致造成大面积停电和人身安全隐患，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。
现有的巡线机器人均是通过人工爬到杆塔上，然后人工把巡线机器人放置到电线上，或者通过云梯把巡线机器人设置到电线上，这两种方法均增加了人们的劳动强度。
发明内容：
本发明所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种能够通过遥控自动上下线操作的遥控上下线的高压输电线路巡线设备。
本发明的技术方案是：一种遥控上下线的高压输电线路巡线设备，包括提升螺旋桨和巡线装置，所述提升螺旋桨为四个，并通过机臂设置在巡线装置的四周，为所述螺旋桨提供旋转动力的提升电机与所述机臂铰接，且铰接处的机臂内设置有用于对所述提升电机进行方位转动的转动电机，所述提升电机和转动电机均与设置在所述巡线装置内部的电源和控制器连接，所述四个螺旋桨之间的巡线装置上设置有使所述巡线装置在电线上进行滑动的滑轮，所述滑轮为至少两个，且通过阻尼器设置在所述巡线装置上，所述滑轮处的巡线装置上设置有对所述滑轮运行状态进行检测的针孔摄像机，所述红外传感器和微型摄像机设置在一个用于对所述传感器和微型摄像机检测方向进行改变的电动云台上，所述云台上设置有用于距离检测且与所述控制器连接的超声波测距仪，所述电动云台与所述控制器连接，所述控制器通过与之连接的无线通讯模块与手持遥控器连接，所述巡线装置内设置有用于位置定位且与所述控制器连接的定位装置，所述巡线装置内设置有用于速度测量和提高稳定性且与所述控制器连接的加速度计和陀螺仪。
所述提升电机上设置有转轴，所述转轴与所述机臂上的轴承配合进行转动，所述转轴与为其提供转动动力的所述转动电机连接。所述手持遥控器上设置有用于控制所述提升螺旋桨和巡线装置进行工作的操作柄，并通过其上设置的显示器对红外摄像头、微型摄像头和针孔摄像头的检测图像进行显示。所述电源为锂电池，所述巡线装置下侧设置有用于降落的支撑。
本发明的有益效果是：
1、本发明通过提升螺旋桨实现对巡线装置的上下线操作，并通过螺旋桨方向的改变提供巡线装置在电线上运动的动力，实现了动力的综合利用，解决了因滚动作为动力轮造成行走不稳的缺陷。
2、本发明通过多个螺旋桨的设置，提供竖直升力，并保证巡线装置稳定性的操作，且螺旋桨在机臂上能够改变方向，提供水平动力，或者两者倾斜，实现巡线装置在空中进行移动。
3、本发明通过螺旋桨的方向改变提供巡线装置的水平动力，改变新有技术中通过动力轮在电线上进行移动的方式，实现一物多用。
4、本发明设置有红外传感器和微型摄像机，实现对供电线路的检测，同时云台的设置，实现对电线的多方位检测，同时云台上设置有超声波测距仪，可以对检测点的距离进行检测，并根据自身定位实现对检测点位置的确定，同时检测巡检装置到杆塔的具体，在距离小于设置的阈值时进行报警提示并停止前进。
5、本发明滑轮储的巡检装置上设置有针孔摄像机，当巡讲装置进行上下线操作时，可以对滑轮处的情况进行监控，便于人们把巡检装置设置在电线上。
6、本发明设置有加速度仪和陀螺仪能够检测巡检装置的运行速度，并保持巡检装置的稳定性。
7、本发明通过手持遥控器实现巡检装置的上下线操作，解决了人们攀爬杆塔或用云梯对巡检装置安放，给人员造成安全隐患。
附图说明：
图1为遥控上下线的高压输电线路巡线设备的主视图。
图2为遥控上下线的高压输电线路巡线设备的俯视图。
图3为遥控上下线的高压输电线路巡线设备工作时的一种结构示意图。
图4为遥控上下线的高压输电线路巡线设备工作时的另一种结构示意图。
图5为滑轮的结构示意图。
图6为转动电机处的结构示意图。
图7为遥控上下线的高压输电线路巡线设备的电气连接框图。
具体实施方式：
实施例：参见图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7，图中，1-螺旋桨，2-巡线装置，3-机臂，4-提升电机，5-转动电机，6-滑轮，7-阻尼器,8-针孔摄像机，9-电动云台，10-转轴，11-轴承,12-支撑。
遥控上下线的高压输电线路巡线设备，包括螺旋桨1和巡线装置2，螺旋桨1为四个，并通过机臂3设置在巡线装置2的四周，为螺旋桨1提供旋转动力的提升电机4与机臂3铰接，且铰接处的机臂3内设置有用于对提升电机4进行方位转动的转动电机5，提升电机4和转动电机5均与设置在巡线装置2内部的电源和控制器连接，四个螺旋桨1之间的巡线装置2上设置有使巡线装置2在电线上进行滑动的滑轮6，滑轮6为至少两个，且通过阻尼器7设置在巡线装置2上，滑轮6处的巡线装置2上设置有对滑轮6运行状态进行检测的针孔摄像机8，红外传感器和微型摄像机设置在一个用于对红外传感器和微型摄像机检测方向进行改变的电动云台9上，电动云台9上设置有用于距离检测且与控制器连接的超声波测距仪，电动云台9与控制器连接，控制器通过与之连接的无线通讯模块与手持遥控器连接，巡线装置2内设置有用于位置定位且与控制器连接的定位装置，巡线装置2内设置有用于速度测量和提高稳定性且与控制器连接的加速度计和陀螺仪。
提升电机4上设置有转轴10，转轴10与机臂3上的轴承11配合进行转动，转轴10与为其提供转动动力的转动电机5连接。
手持遥控器上设置有用于控制螺旋桨1和巡线装置2进行工作的操作柄，并通过其上设置的显示器对红外摄像头、微型摄像头和针孔摄像头的检测图像进行显示。电源为锂电池，巡线装置2下侧设置有用于降落的支撑12。
使用时， 人员通过手持遥控器实现巡线装置2在电线上的巡线操作，其具过称为：螺旋桨1的方向为竖直向上，螺旋桨1转动实现巡线装置2的上升操作，并通过螺旋桨1之间转速的不同实现飞行方向的调整（通过改变螺旋桨1转动的方向实现飞行方向的调整），飞行过程中设置在电动云台9上的微型摄像机对周围环境进行检测，当巡线装置2飞行到电线附近时，通过调整飞行姿态，把滑轮6设置在电线上（此过程通过真空摄像机进行监控），通过手持遥控器操作螺旋桨1由竖直方向变为水平方向（转动电机5转动，转动电机5带动与之连接的转轴10转动，转轴10转动实现提升电机4带动螺旋桨1进行方向的转动），此时螺旋桨1由提供巡线装置2的上升力变为提供巡线装置2在电线上滑动的动力，螺旋桨1转动推动空气运动，在空气反作用力的作用下实现巡线装置2在电线上的滑动，巡线装置2通过滑轮6设置在电线上，且滑轮6通过阻尼器7设置在巡线装置2上，由于导线自然下垂具有弧度，在电线上上坡或下坡时通过阻尼器7的作用保证巡线装置2的稳定性，同时，根据加速度计和陀螺仪的作用，控制器可以自动调整螺旋桨1的转动方向和转动速速，实现巡线装置2在电线上保证一定速度进行平稳移动；移动过程中，云台进行多角度转动，实现对电线的检测，并通过手持遥控器上的显示器进行显示。
当检测到巡线装置2距离杆塔较近时，巡线装置2在电线上停止移动，并通过手持遥控器上的显示器进行报警提示；通过改变螺旋桨1的转动方向实现巡线装置2飞跃杆塔后，继续在电线上运动。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (4)
1.一种遥控上下线的高压输电线路巡线设备，包括提升螺旋桨和巡线装置，其特征是：所述提升螺旋桨为四个，并通过机臂设置在巡线装置的四周，为所述螺旋桨提供旋转动力的提升电机与所述机臂铰接，且铰接处的机臂内设置有用于对所述提升电机进行方位转动的转动电机，所述提升电机和转动电机均与设置在所述巡线装置内部的电源和控制器连接，所述四个螺旋桨之间的巡线装置上设置有使所述巡线装置在电线上进行滑动的滑轮，所述滑轮为至少两个，且通过阻尼器设置在所述巡线装置上，所述滑轮处的巡线装置上设置有对所述滑轮运行状态进行检测的针孔摄像机，所述红外传感器和微型摄像机设置在一个用于对所述传感器和微型摄像机检测方向进行改变的电动云台上，所述电动云台上设置有用于距离检测且与所述控制器连接的超声波测距仪，所述电动云台与所述控制器连接，所述控制器通过与之连接的无线通讯模块与手持遥控器连接，所述巡线装置内设置有用于位置定位且与所述控制器连接的定位装置，所述巡线装置内设置有用于速度测量和提高稳定性且与所述控制器连接的加速度计和陀螺仪。
2.根据权利要求1所述的遥控上下线的高压输电线路巡线设备，其特征是：所述提升电机上设置有转轴，所述转轴与所述机臂上的轴承配合进行转动，所述转轴与为其提供转动动力的所述转动电机连接。
3.根据权利要求1所述的遥控上下线的高压输电线路巡线设备，其特征是：所述手持遥控器上设置有用于控制所述提升螺旋桨和巡线装置进行工作的操作柄，并通过其上设置的显示器对红外摄像头、微型摄像头和针孔摄像头的检测图像进行显示。
4.根据权利要求1所述的遥控上下线的高压输电线路巡线设备，其特征是：所述电源为锂电池，所述巡线装置下侧设置有用于降落的支撑。
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