CN216890001U - 一种绝缘斗臂车的遥控装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型展示了一种绝缘斗臂车的遥控装置，包括绝缘斗臂车、遥控单元和驱动单元，所述遥控单元包括伸缩绝缘臂操作单元、工作斗操作单元、定位单元、第一方向差模块、天线和信号传输装置，所述伸缩绝缘臂操作单元用于输出所述绝缘伸缩绝缘臂旋转信号，所述工作斗操作单元用于输出所述工作斗旋转信号，所述定位单元用于测定一个绝对方向作为基准方向，所述第一方向差模块用于确定所述基准方向与天线所在方向之间的角度为第一方向角度，所述驱动单元包括信号接收装置、第二方向差模块、第三方向差模块、计算模块和控制模块，所述信号接收装置与所述信号传输装置通讯连接，该遥控装置可以提高工作效率。

Description

一种绝缘斗臂车的遥控装置

【技术领域】

本实用新型涉及一种绝缘斗臂车的遥控装置，属于绝缘斗臂车技术领域。

【背景技术】

目前配电带电作业机器人作业，一般是将机器人设置在绝缘承载平台(由底盘车、旋转台、伸缩绝缘等装置组成的，满足配网配电带电作业机器人安装和进行带电作业需求的承载装置)顶部进行作业。通常这类绝缘承载平台为高架绝缘斗臂车。伸缩绝缘臂可通过旋转台实现基于旋转台的360度旋转，以及垂直方向上的伸缩以及起伏，工作斗及斗内被安装的配电带电作业机器人可通过旋转底座实现基于垂直立柱的360度旋转和垂直伸缩升降。

作业开始前，伸缩绝缘臂和工作斗的伸缩、旋转、起伏都需要设在高架绝缘斗臂车底部旋转台上的操作人员操作控制台来进行完成，同时在整个工作过程中，当需要根据作业内容和杆上装置标准的不同，采用人工介入干预指挥配电带电作业机器人调整位置时，也需要高架绝缘斗臂车下部操作台，设专人根据实际作业过程需要，不断在底部操作台操纵高架绝缘斗臂车进行伸缩绝缘臂的伸缩、回转、起伏和工作斗的旋转、垂直伸缩等动作，来进行高处作业位置的调整。这种地面作业人员站在高架绝缘斗臂车下部操作台操纵伸缩绝缘臂和工作斗，来调整配电带电作业机器人空间位置的方法存在以下缺点：

1、作业人员进入机器人作业区域，直接接触顶端为配电带电作业机器人的斗臂车下部，当配电带电作业机器人绝缘不良或车辆绝缘不良时，存在泄漏电流对操作人员造成伤害的安全风险。

2、以高架绝缘斗臂车为承载平台的双臂自主配电带电作业机器人为例，设置在工作斗位置的机器人从辨识环境、计算到操作由程序全自主进行，但其承载平台部分需要人为进行调整，当高空进行位置调整时，需要切换回人工操作，存在人机工作衔接效率不高的问题。

即便是使用了对高架绝缘斗臂车各部件进行遥控的装置，由于作业项目的不同和杆上装置的不同，出于更好的观测设置在工作斗上配电带电作业机器人工作位置的目的，地面遥控装置操作人员需要不断变换其在地面所处位置，甚至会为便于观测而选择处在视野更佳的高处平台上，然后对高架绝缘斗臂车进行操作，此时操作人员手持遥控装置的正面朝向往往和高架绝缘斗臂车车头正方向朝向不同向，逆向或者存在其他偏差角度。作业人员需要人为虚拟和判断自己和遥控装置与高架绝缘斗臂车正方向一致，来操控伸缩绝缘臂的伸缩、起伏、旋转和工作斗的旋转。

由于操作人员位置相对于高架绝缘斗臂车车头的初始方向，根据走位和站位不同会不断发生变化，呈现一定偏差角度或者逆向。此时需要地面操作人员人为主观的在脑海中调整手中遥控装置的位置于车头朝向位置一致，才能正确操作遥控装置上的手柄，对斗臂车上的伸缩绝缘臂的旋转和工作斗的旋转发出正确指令。这样一方面会降低工作效率，另一方面也可能因频繁操作导致判断错误，对伸缩绝缘臂的旋转和工作斗的旋转发出错误指令，会导致降低工作效率。

而且对于配电带电作业来说，原本线路设备空间距离就比较小，设置在工作斗上的配电带电作业机器人更占据一定空间位置，此时对于伸缩绝缘臂和工作斗的调整都需要细微精益的调整，防止造成相间或相对地短路，若此时由于地面操作人员在操纵遥控装置时，注意力集中在杆上机器人位置就位，在主观判断遥控装置朝向和车头方向一致时发生误判，对伸缩绝缘臂的旋转和工作斗的旋转发出错误指令，会导致伸缩绝缘臂的旋转和工作斗的旋转向向反方向进行，发现后再进行纠正时，就会造成高架绝缘斗臂车伸缩绝缘臂和工作斗的不断来回旋转修正，动作幅度较大时，有可能引发因机器人本体同时接触带电体和接地体或同时接触两个不同电位的带电体，而导致相间或相对地短路，严重危及线路设备和配电带电作业机器人的安全。

同时即使不发生上述极端情况，误判导致的反复纠正也会导致降低工作效率，使地面操控人员不能集中注意力于工作斗上配电带电作业机器人的精准就位，进一步的降低工作效率。

此外在高架绝缘斗臂车实际操作过程中，某些工作场景下，需要处于下部的伸缩绝缘臂和工作斗同时向相反方向旋转运动，这时对于遥控装置操作员正确判断方向的能力要求很高，需要遥控装置操作员不断通过人为虚拟想像，主观分析判断手中遥控装置和车头朝向的位置，再同时分别发出指令给伸缩绝缘臂和工作斗使其分别向不同方向旋转，在实操中往往导致判断混乱，增加操作难度，降低了工作效率，甚至给安全生产带来隐患。

因此亟需一种配电带电作业机器人遥控系统，可以对作业中的高架绝缘斗臂车的伸缩绝缘臂进行伸缩、起伏、旋转和工作斗垂直伸缩和旋转等动作进行遥控，并可对配电带电作业机器人进行人工干预。

【实用新型内容】

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种绝缘斗臂车的遥控装置，该遥控装置可以提高工作效率。

解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种绝缘斗臂车的遥控装置，包括绝缘斗臂车、遥控单元和驱动单元，所述绝缘斗臂车设有伸缩绝缘臂单元和工作斗单元，所述伸缩绝缘臂单元包括伸缩绝缘臂和旋转台，所述工作斗单元包括垂直支柱、旋转底座和工作斗，所述垂直支柱安装在所述伸缩绝缘臂端部，所述工作斗上设有带电作业机器人；所述遥控单元设有伸缩绝缘臂操作单元、工作斗操作单元、定位单元、第一方向差模块、天线和信号传输装置，所述伸缩绝缘臂操作单元用于输出所述伸缩绝缘臂旋转信号，所述工作斗操作单元用于输出所述工作斗旋转信号，所述定位单元用于测定一个绝对方向作为基准方向，所述第一方向差模块用于确定所述基准方向与天线所在方向之间的角度为第一方向角度，所述信号传输装置用于向所述驱动单元输出信号；所述驱动单元包括信号接收装置、第二方向差模块、第三方向差模块、计算模块和控制模块，所述信号接收装置与所述信号传输装置通讯连接，所述第二方向差模块用于确定所述基准方向与所述伸缩绝缘臂所在方向之间的角度为第二方向角度，所述第三方向差模块用于确定所述基准方向与所述工作斗所在方向之间的角度为第三方向角度，所述计算模块通过第一方向角度、第二方向角度、第三方向角度和所述遥控单元输出的旋转信号计算出所述伸缩绝缘臂和所述工作斗所需要旋转的方向和角度，所述控制模块控制所述旋转台和所述旋转底座转动。

采用本实用新型的有益效果是：

本实用新型中所述遥控单元内设有伸缩绝缘臂操作单元、工作斗操作单元、定位单元、第一方向差模块、天线和信号传输装置，所述驱动单元包括信号接收装置、第二方向差模块、第三方向差模块、计算模块和控制模块，所述定位单元测定一个绝对方向作为水平面上的基准方向，所述第一方向差模块检测所述遥控单元上天线所在的方向与所述基准方向之间的角度，即第一方向角度，所述工作人员通过所述伸缩绝缘臂操作单元输出所述伸缩绝缘臂旋转信号，通过所述工作斗操作单元输出所述工作斗旋转信号，所述遥控单元通过所述信号传输装置将伸缩绝缘臂旋转信号、工作斗旋转信号、所述基准方向和第一方向角度发送到驱动单元；

所述驱动单元中的第二方向差模块检测所述基准方向与所述伸缩绝缘臂所在方向之间的角度，即第二方向角度，所述第三方向差模块检测所述基准方向与所述工作斗所在方向之间的角度，即第三方向角度，所述计算模块通过第一方向角度、第二方向角度、第三方向角度和遥控单元输出的旋转信号计算出所述伸缩绝缘臂和所述工作斗的所需要旋转方向和角度，所述伸缩绝缘臂所需要旋转的方向和角度等于所述第一方向角度与伸缩绝缘臂操作单元输出的旋转角度的和，减去所述第二方向角度；所述工作斗所需要旋转的方向和角度等于所述第一方向角度与工作斗操作单元输出的旋转角度的和，减去所述第三方向角度；其中伸缩绝缘臂和工作斗顺时针旋转的角度值为正，逆时针旋转的角度值为负；所述控制模块根据所述计算模块计算出来的值去控制所述旋转台和旋转底座进行转动，使所述伸缩绝缘臂和所述工作斗的转动方向和角度都能够与所述工作人员预想发出的指令的方向和角度保持一致。

本实用新型通过对遥控单元在水平方向上基于基准方向的角度与遥控单元输出的旋转角度之和，分别减去所述伸缩绝缘臂和工作斗分别基于基准方向所在的角度，得出伸缩绝缘臂和工作斗分别其在水平方向需要运动的方向和运动的角度，并通过控制模块使得绝缘斗臂车上的伸缩绝缘臂和工作斗按遥控单元输出的指令进行正确运动。

避免了因操控人员和遥控单元在作业空间中所处的位置与绝缘斗臂车正常停放方向不同，造成遥控操作人员主观判断错误导致的指令发送错误的情况发生，避免了所述伸缩绝缘臂和工作斗在错误方向上的旋转，和由此引起的反复纠正。

本实用新型不论遥控单元处在相对于绝缘斗臂车的任何位置，都有一个绝对的基准方向作为参照物，以此确定遥控单元的相对位置和发出的操作指令方向和角度，并使得所述伸缩绝缘臂和工作斗的旋转，都基于上述基准方向上根据计算模块的计算结果进行正确运动，使得操控人员可以更专心于对绝缘承载平台工作斗上机器人的合理安全就位和操作进行观测，进一步提升了配电带电作业机器人现场安全作业水平，提高了作业效率。

作为优选，所述伸缩绝缘臂单元还包括用于控制所述伸缩绝缘臂起伏的液压装置，所述伸缩绝缘臂包括外臂和内臂，所述外臂安装在所述旋转台上，所述内臂嵌套在所述外臂内，所述伸缩绝缘臂操作单元包括伸缩绝缘臂旋转操作杆、伸缩绝缘臂伸缩操作杆、伸缩绝缘臂起伏操作杆、伸缩绝缘臂旋转指令模块、伸缩绝缘臂伸缩指令模块和伸缩绝缘臂起伏指令模块，所述伸缩绝缘臂旋转操作杆与所述伸缩绝缘臂旋转指令模块相连接，所述伸缩绝缘臂伸缩操作杆与所述伸缩绝缘臂伸缩指令模块相连接，所述伸缩绝缘臂起伏操作杆与所述伸缩绝缘臂起伏指令模块相连接。

作为优选，所述垂直支柱上设有垂直分布的伸缩杆，所述旋转底座安装在所述伸缩杆的上端，所述旋转底座处于所述工作斗的外侧面，所述工作斗操作单元包括工作斗旋转操作杆、工作斗垂直伸缩操作杆、工作斗旋转指令模块和工作斗垂直伸缩指令模块，所述工作斗旋转操作杆与所述工作斗旋转指令模块相连接，所述工作斗垂直伸缩操作杆和所述工作斗垂直伸缩指令模块相连接。

作为优选，所述遥控单元为手持遥控器，所述手持遥控器设有便于携带的提手和背带，所述手持遥控器设有速度指令模块、状态识别模块和机器人示教装置，所述速度指令模块用于控制所述伸缩绝缘臂单元和工作斗单元的运动速度，所述速度指令模块包括低速、中速和高速三个档位，所述状态识别模块用于确认所述绝缘斗臂车处于可操作状态，所述机器人示教装置用于手动控制所述工作斗上的配电带电作业机器人。

作为优选，所述驱动单元还包括状态自检模块、伸缩绝缘臂伸缩模块、伸缩绝缘臂起伏模块和工作斗垂直伸缩模块，所述状态自检模块、伸缩绝缘臂伸缩模块、伸缩绝缘臂起伏模块和工作斗垂直伸缩模块均分别与所述信号接收模块和控制模块相连接。

作为优选，所述绝缘斗臂车上设有控制柜，所述驱动单元安装所述控制柜内，所述控制柜上设有运维检修门。

作为优选，所述控制柜上侧设有用于存放所述遥控单元的存放柜，所述存放柜设有用于封闭所述存放柜的盖板。

作为优选，所述存放柜内设有充电装置，所述充电装置用于为所述遥控单元充电，所述充电装置为有线或无线充电装置。

作为优选，所述定位单元为电子罗盘或电子陀螺仪。

作为优选，所述带电作业机器人为双臂自主机器人或单臂人机协同机器人。

本实用新型的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为本实用新型实施例1中绝缘斗臂车及配电带电作业机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例1中绝缘斗臂车及配电带电作业机器人的侧视图；

图3为本实用新型实施例1中遥控单元的主视图；

图4为本实用新型实施例1中遥控单元的结构示意图；

图5为本实用新型实施例1中配单带电作业机器人的结构示意图；

图6为本实用新型实施例1中所述绝缘斗臂车的旋转分析图；

图7为本实用新型实施例1中绝缘斗臂车及配电带电作业机器人的俯视图一；

图8为本实用新型实施例1中伸缩绝缘臂的旋转分析图一；

图9为本实用新型实施例1中工作斗旋转分析图一；

图10为本实用新型实施例1中绝缘斗臂车及配电带电作业机器人的俯视图二；

图11为本实用新型实施例1中伸缩绝缘臂的旋转分析图二；

图12为本实用新型实施例1中工作斗旋转分析图二；

图13为本实用新型实施例1中遥控单元与驱动单元的结构简图；

图14为本实用新型实施例2的结构示意图。

附图标记：1绝缘斗臂车、11伸缩绝缘臂、111伸缩绝缘臂所在方向、1a12旋转台、13液压装置、14垂直支柱、15旋转底座、16工作斗、161双臂自主机器人、1611第一机械臂、1612第二机械臂、1613第一监控机、1614第二监控机、1615第三监控机、1616工具库、162单臂人机协同机器人、163工作斗所在方向、1b17垂直支腿、18控制柜、181运维检修门、182存放柜、183盖板、2遥控单元、201状态识别模块、202定位单元、203第一方向差模块、204旋转指令模块、205旋转分析模块、206速度指令模块、207信号传输装置、21伸缩绝缘臂旋转操作杆、22伸缩绝缘臂伸缩操作杆、221伸缩绝缘臂伸缩指令模块、23伸缩绝缘臂起伏操作杆、231伸缩绝缘臂起伏指令模块、24工作斗旋转操作杆、241工作斗垂直伸缩指令模块、25工作斗垂直伸缩操作杆、26天线、27提手、28背带、29机器人示教装置、3驱动单元、31信号接收装置、32状态自检模块、33第二方向差模块、34第三方向差模块、35计算模块、36伸缩绝缘臂长度检测模块、37伸缩绝缘臂起伏角检测模块、38工作斗高度检测模块、39控制模块、4基准方向、5操控人员、51天线所在方向、1a第二方向角度、1b第三方向角度、2a第一方向角度、3a3a伸缩绝缘臂旋转信号、3b3b工作斗旋转信号、4a伸缩绝缘臂执行的修正值、4b工作斗执行的修正值。

【具体实施方式】

下面结合本实用新型实施例的附图对本实用新型实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

如图1至图13所示，本实施例展示了一种绝缘斗臂车的遥控装置，包括绝缘斗臂车1、遥控单元2和驱动单元3，所述绝缘斗臂车1设有伸缩绝缘臂单元和工作斗16单元，所述伸缩绝缘臂单元包括伸缩绝缘臂11、液压装置13和旋转台12，所述伸缩绝缘臂11包括外臂和多个内臂，所述多个内臂套接在所述外臂内，所述外臂安装在所述旋转台12上，所述旋转台12带动所述伸缩绝缘臂11旋转，所述旋转台12安装在所述绝缘斗臂车1的车体上，所述液压装置13与所述外臂相连接，所述液压装置13控制所述伸缩绝缘臂11的起伏角度，所述工作斗16单元包括垂直支柱14、旋转底座15和工作斗，所述垂直支柱14安装在所述伸缩绝缘臂11的端部，所述垂直支柱14呈垂直状态设置，所述垂直支柱14上设有伸缩杆，所述伸缩杆带动所述工作斗16垂直伸缩升降，所述旋转底座15处于所述工作斗16的外侧面，所述旋转底座15安装在所述垂直支柱14上，所述旋转底座15可绕所述垂直支柱14转动带动所述工作斗16转动，所述绝缘斗臂车1两侧均设有两个垂直支腿17，所述垂直支腿17将所述绝缘斗臂车1支撑固定，防止所述绝缘斗臂车1发生移动或倾覆等现象，为后续带电作业提供一个平稳的工作环境。

所述工作斗16上安装有配单带电作业机器人，本实施例中所述配单带电作业机器人为双臂自主机器人161，所述双臂自主机器人161包括安装座，所述安装座上设有第一机械臂1611和第二机械臂1612，所述第一机械臂1611和第二机械臂1612后侧分别设有第一监控机1613和第二监控机1614，所述第一监控机1613和第二监控机1614用于监控所述第一机械臂1611和第二机械臂1612前方的作业区域，为操控人员5提供较好的作业视野，所述第一机械臂1611和第二机械臂1612前方设有用于存放工具的工具库1616，所述工具库1616上设有多个存放孔，所述工具库1616侧边设有第三监控机1615，所述第三监控机1615用于监控所述工具库1616，操控人员5通过所述第三监控机1615能够观测到所述工具库1616的情况，所述第一机械臂1611和第二机械臂1612能够从工具库1616中拿取需要用到的工具。

所述绝缘斗臂车1上设有控制柜18，所述驱动单元3安装在所述控制柜18内，所述控制柜18上设有运维检修门181，所述运维检修门181可以避免所述驱动单元3直接暴露在外部，降低所述驱动单元3受外界影响的可能性，对所述驱动单元3起到一定的保护作用，当所述驱动单元3出现故障时，维修人员可以通过打开运维检修门181对所述驱动单元3进行运维检修；所述控制柜18上层设有用于存放所述遥控单元2的存放柜182，所述存放柜182上设有用于封闭所述存放柜182的盖板183，所述存放柜182内设有充电装置，所述充电装置用于为所述遥控单元2充电，所述充电装置可以是有线充电装置或无线充电装置，当所述遥控单元2不使用时可以存放在所述存放柜182内，可以避免所述遥控单元2因随意放置而丢失，也可以避免因人工失误而导致遥控单元2没有被带到作业现场。

本实施例中所述遥控单元2为手持遥控器，所述手持遥控器设有便于携带的提手27和背带28，所述手持遥控器上设有伸缩绝缘臂旋转操作杆21、伸缩绝缘臂伸缩操作杆22、伸缩绝缘臂起伏操作杆23、工作斗旋转操作杆24、工作斗垂直伸缩操作杆25、伸缩绝缘臂旋转指令模块204、伸缩绝缘臂伸缩指令模块221、伸缩绝缘臂起伏指令模块231、工作斗16旋转指令模块204、工作斗垂直伸缩指令模块241、速度指令模块206、状态识别模块201、定位单元202、第一方向差模块203、旋转分析模块205、机器人示教装置29和信号传输装置207，其中所述伸缩绝缘臂旋转指令模块204和工作斗16旋转指令模块204为同一个旋转指令模块204，所述遥控单元2上设有钥匙开关，操控人员通过所述钥匙开关控制所述遥控单元2的开启和关闭。

本实施例中所述状态识别模块201用于确认所述绝缘斗臂车1是否处于可遥控操作的初始状态，本实施例中所述定位单元202为电子罗盘或电子陀螺仪，所述电子罗盘通过检测地球磁场、所述电子陀螺仪通过检测沿地球表面朝向地理北极的方向，确定磁北方向或真北方向作为基准方向4，所述第一方向差模块203用于确定所述基准方向4与所述天线所在方向51之间的角度为第一方向角度2a，所述第一方向差模块203将所述第一方向角度2a传输至所述信号传输装置207，所述伸缩绝缘臂旋转操作杆21和所述工作斗旋转操作杆24设置在所述遥控单元2的正表面，且均与所述旋转指令模块204相连接，所述伸缩绝缘臂伸缩操作杆22、伸缩绝缘臂起伏操作杆23和所述工作斗垂直伸缩操作杆25设置在所述遥控单元2的侧面，所述伸缩绝缘臂伸缩操作杆22与所述伸缩绝缘臂伸缩指令模块221相连接，所述操控人员5通过操作所述伸缩绝缘臂旋转操作杆21和所述工作斗旋转操作杆24使所述旋转指令模块204发出所述伸缩绝缘臂11和工作斗16的旋转信号3a、3b，所述旋转分析模块205与所述旋转指令模块204相连接，所述旋转分析模块205检测所述旋转指令模块204发出的控制信号并传输至所述信号传输装置207，所述操控人员5通过操作所述伸缩绝缘臂伸缩操作杆22、伸缩绝缘臂起伏操作杆23和工作斗垂直伸缩操作杆25，使所述伸缩绝缘臂伸缩指令模块221、伸缩绝缘臂起伏指令模块231和工作斗垂直伸缩指令模块241分别发出所述伸缩绝缘臂伸缩信号、伸缩绝缘臂起伏信号和工作斗16伸缩信号，所述速度指令模块206用于控制所述伸缩绝缘臂11和所述工作斗16的运动速度，所述速度指令模块206包括低速、中速和高速三个档位；所述信号传输装置207与所述驱动单元3的信号接收装置31通讯连接，所述信号传输装置207状所述遥控单元2所产生的所有信号传输至所述驱动单元3，本实施例中所述信号传输装置207与所述信号接收装置31通过无线方式实现通信，所述无线通信模式可以是LAN、WLAN或蓝牙等形式，当然可以理解的在其他实施例中所述信号传输装置207和信号接收装置31也可以是通过有线方式实现通信。

所述驱动单元3包括状态自检模块32、第二方向差模块33、第三方向差模块34、计算模块35、伸缩绝缘臂长度检测模块36、伸缩绝缘臂起伏角检测模块37、工作斗高度检测模块38、控制模块39和信号接收装置31；其中所述状态自检模块32用于识别绝缘斗臂车1上伸缩绝缘臂11、工作斗16和其他各个部件的功能状态并进行自检，并将自检后的自检信号传输至遥控单元2，可以确保绝缘斗臂车上各部件功能正常，处在待驱动状态，大幅度降低未经检测合格即进行驱动给绝缘斗臂车造成的安全隐患，所述第二方向差模块33检测所述基准方向4与所述伸缩绝缘臂所在方向111之间的角度，即第二方向角度1a，所述第三方向差模块34检测所述基准方向4与所述工作斗所在方向163之间的角度，即第三方向角度1b，所述第二方向差模块33和第三方向差模块34均将第二方向角度1a和第三方向角度1b传输至计算模块35，所述计算模块35根据第一方向角度2a、第二方向角度1a、第三方向角度1b和旋转指令模块204发出的控制信号计算出所述伸缩绝缘臂11和所述工作斗16的所需要旋转方向和角度，并将计算结果传输至所述控制模块39。

如图6、图8和图11所示，所述伸缩绝缘臂11所需要旋转的方向和角度等于所述第一方向角度2a与旋转指令模块204输出的伸缩绝缘臂旋转信号3a的和，减去所述第二方向角度1a；

即：4a＝(2a+3a)-1a；

如图6、图9和图12所示，所述工作斗16所需要旋转的方向和角度等于所述第一方向角度2a与旋转指令模块204输出的工作斗16旋转信号3b的和，减去所述第三方向角度1b；

即：4b＝(2a+3b)-1b；

其中伸缩绝缘臂11和工作斗16顺时针旋转的角度值为正，逆时针旋转的角度值为负，即当该角度为正值时，伸缩绝缘臂和工作斗的旋转方向为基准方向下的顺时针旋转，当该角度为负值时，伸缩绝缘臂和工作斗的旋转方向为基准方向下的逆时针旋转。

所述伸缩绝缘臂长度检测模块36、伸缩绝缘臂起伏角检测模块37和工作斗高度检测模块38分别接收所述伸缩绝缘臂伸缩指令模块221、伸缩绝缘臂起伏指令模块231和工作斗垂直伸缩指令模块241发出的信号，同时分别检测所述伸缩绝缘臂的长度、起伏角度和工作斗16的高度，最终传输至所述控制模块39；所述控制模块39根据所接收到的信号控制所述旋转台12旋转、液压装置13起伏运动、伸缩绝缘臂11伸缩、工作斗垂直伸缩升降和旋转底座15旋转，使所述工作斗16运动到操控人员5所预期的指定位置。

本实施例的运作流程如下：

作业前安装有配电带电作业机器人的绝缘斗臂车1到达工作地点并就位后，通过绝缘斗臂车1的操作台对垂直支腿17进行操作将绝缘斗臂车1支撑牢固，防止倾覆，所述驱动单元3内的状态自检模块32对绝缘斗臂车1进行自检，确保所述绝缘斗臂车1各部件均处于可遥控的初始状态，自检完后所述状态自检模块32向所述遥控单元2发送初始化完成信息，所述遥控单元2中的状态识别模块201接收到所述状态自检模块32发动的初始化完成信息后，向所述第一方向差模块203发出可运行信号，同时所述定位单元202通过检测地球磁场或检测沿着地球表面朝向地理北极的方向，确定磁北方向或真北方向作为基准方向4，所述第一方向差模块203根据所述遥控单元2天线所在方向51与基准方向4之间的角度，输出第一方向角度2a。

此时地面的操作人员根据现场的实际情况对遥控单元2进行操控，所述操控人员5通过操作所述伸缩绝缘臂旋转操作杆21和所述工作斗旋转操作杆24使所述旋转指令模块204发出所述伸缩绝缘臂11和工作斗16旋转信号，所述旋转分析模块205检测所述旋转指令模块204发出的旋转信号并传输至所述信号传输装置207，所述操控人员5通过操作所述伸缩绝缘臂伸缩操作杆22、伸缩绝缘臂起伏操作杆23和工作斗垂直伸缩操作杆25，使所述伸缩绝缘臂伸缩指令模块221、伸缩绝缘臂起伏指令模块231和工作斗垂直伸缩指令模块241分别发出所述伸缩绝缘臂伸缩信号、伸缩绝缘臂起伏信号和工作斗16垂直伸缩信号，发送输至信号传输装置207，所述速度指令模块206发出运动速度信号，并发送至信号传输装置207；

所述驱动单元3的信号接收装置31接收所述信号传输装置207所传输的所有信号，其中所述信号传输装置207将基准方向4均发送到第二方向差模块33和第三方向差模块34，所述第二方向差模块33根据所述基准方向4和所述伸缩绝缘臂所在方向11的角度，输出第二方向角度1a，并将所述第二方向角度1a传输至计算模块35，所述第三方向差模块34根据所述基准方向4和所述工作斗所在方向163的角度，输出第三方向角度1b，并将所述第三方向角度1b传输至计算模块35，所述信号传输装置207将第一方向角度2a、伸缩绝缘臂11旋转信号3a和工作斗16旋转信号3b直接传送至所述计算模块35，所述计算模块35根据所接收到的信号计算出所述伸缩绝缘臂11和工作斗16旋转时所需要执行的修正值，并将所述修正值发送到所述控制模块39，另外，伸缩绝缘臂长度检测模块36、伸缩绝缘臂起伏角检测模块37和工作斗高度检测模块38分别接收所述伸缩绝缘臂伸缩指令模块221、伸缩绝缘臂起伏指令模块231和工作斗垂直伸缩指令模块241发出的信号，同时分别检测所述伸缩绝缘臂的长度、起伏角度和工作斗16的垂直高度，最终传输至所述控制模块39；最后由所述控制模块39根据所接收到信号控制所述旋转台12旋转、所述液压装置13起伏，所述伸缩绝缘臂11伸缩、所述旋转底座15旋转以及所述伸缩杆垂直升降，使得所述工作斗16上的配电带电作业机器人能够准确的到达操控人员5所预期的指定位置，之后操控人员5通过所述遥控单元2上的机器人示教装置29控制所述配电带电作业机器人进行相应的带电作业，以及程序编写、参数配置以及进行监控使用。

本实施例通过对遥控单元2在水平方向上基于基准方向4的角度与遥控单元2输出的旋转信号3a、3b之和，分别减去所述伸缩绝缘臂11和工作斗16分别基于基准方向4所在的角度，得出伸缩绝缘臂和工作斗16分别其在水平方向上需要旋转的方向和旋转的角度，并通过控制模块39使得绝缘斗臂车1上的伸缩绝缘臂11和工作斗16按遥控单元2发出的指令进行正确旋转。

避免了因操控人员5和遥控单元2在作业空间中所处的位置与绝缘斗臂车1正常工作方向不同，造成遥控操作人员主观判断错误导致的指令发送错误的情况发生，避免了所述伸缩绝缘臂11和工作斗16在错误方向上的旋转，和由此引起的反复纠正。

本实施例不论遥控单元2处在相对于绝缘斗臂车1的任何位置，都有一个绝对的基准方向4作为参照物，以此确定遥控单元2的相对位置和发出的旋转操作指令方向和角度，并使得所述伸缩绝缘臂和工作斗16的旋转，都基于上述基准方向4上根据计算模块35的计算结果进行正确运动，使得操控人员5可以更专心于对绝缘承载平台工作斗16上机器人的合理安全就位和对操作进行观测，进一步提升了配电带电作业机器人现场安全作业水平，提高了作业效率。

实施例2：

如图14所示，本实施例与实施例1的主要区别在于，本实施例中所述工作斗16内的带电作业机器人为单臂人机协同机器人162，实施例通过对遥控单元2在水平方向上基于基准方向4的角度与遥控单元2输出的旋转方向角度之和，分别减去所述伸缩绝缘臂11和工作斗16分别基于基准方向4所在的角度，得出伸缩绝缘臂和工作斗16分别其在水平方向需要旋转的方向和旋转的角度，并通过控制模块39使得绝缘斗臂车1上的伸缩绝缘臂11和工作斗16按遥控单元2发出的指令进行正确旋转。

避免了因操控人员5和遥控单元2在作业空间中所处的位置与绝缘斗臂车1正常工作方向不同，造成遥控操作人员主观判断错误导致的指令发送错误的情况发生，避免了所述伸缩绝缘臂11和工作斗16在错误方向上的旋转，和由此引起的反复纠正。

本实施例不论遥控单元2处在相对于绝缘斗臂车1的任何位置，都有一个绝对的基准方向4作为参照物，以此确定遥控单元2的相对位置和发出的操作指令方向和角度，并使得所述伸缩绝缘臂和工作斗16的旋转，都基于上述基准方向4上根据计算模块35的计算结果进行正确运动，使得操控人员5可以更专心于对绝缘承载平台工作斗16上机器人的合理安全就位和对操作进行观测，进一步提升了配电带电作业机器人现场安全作业水平，提高了作业效率。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本实用新型包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本实用新型的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (10)

1.一种绝缘斗臂车的遥控装置，其特征在于：包括绝缘斗臂车、遥控单元和驱动单元，所述绝缘斗臂车设有伸缩绝缘臂单元和工作斗单元，所述伸缩绝缘臂单元包括伸缩绝缘臂和旋转台，所述工作斗单元包括垂直支柱、旋转底座和工作斗，所述垂直支柱安装在所述伸缩绝缘臂端部，所述工作斗上设有带电作业机器人；所述遥控单元设有伸缩绝缘臂操作单元、工作斗操作单元、定位单元、第一方向差模块、天线和信号传输装置，所述伸缩绝缘臂操作单元用于输出所述伸缩绝缘臂旋转信号，所述工作斗操作单元用于输出所述工作斗旋转信号，所述定位单元用于测定一个绝对方向作为基准方向，所述第一方向差模块用于确定所述基准方向与天线所在方向之间的角度为第一方向角度，所述信号传输装置用于向所述驱动单元输出信号；所述驱动单元包括信号接收装置、第二方向差模块、第三方向差模块、计算模块和控制模块，所述信号接收装置与所述信号传输装置通讯连接，所述第二方向差模块用于确定所述基准方向与所述伸缩绝缘臂所在方向之间的角度为第二方向角度，所述第三方向差模块用于确定所述基准方向与所述工作斗所在方向之间的角度为第三方向角度，所述计算模块通过第一方向角度、第二方向角度、第三方向角度和所述遥控单元输出的旋转信号计算出所述伸缩绝缘臂和所述工作斗所需要旋转的方向和角度，所述控制模块控制所述旋转台和所述旋转底座转动。

2.根据权利要求1所述的一种绝缘斗臂车的遥控装置，其特征在于：所述伸缩绝缘臂单元还包括用于控制所述伸缩绝缘臂起伏的液压装置，所述伸缩绝缘臂包括外臂和内臂，所述外臂安装在所述旋转台上，所述内臂嵌套在所述外臂内，所述伸缩绝缘臂操作单元包括伸缩绝缘臂旋转操作杆、伸缩绝缘臂伸缩操作杆、伸缩绝缘臂起伏操作杆、伸缩绝缘臂旋转指令模块、伸缩绝缘臂伸缩指令模块和伸缩绝缘臂起伏指令模块，所述伸缩绝缘臂旋转操作杆与所述伸缩绝缘臂旋转指令模块相连接，所述伸缩绝缘臂伸缩操作杆与所述伸缩绝缘臂伸缩指令模块相连接，所述伸缩绝缘臂起伏操作杆与所述伸缩绝缘臂起伏指令模块相连接。

3.根据权利要求1所述的一种绝缘斗臂车的遥控装置，其特征在于：所述垂直支柱上设有垂直分布的伸缩杆，所述旋转底座安装在所述伸缩杆的上端，所述旋转底座处于所述工作斗的外侧面，所述工作斗操作单元包括工作斗旋转操作杆、工作斗垂直伸缩操作杆、工作斗旋转指令模块和工作斗垂直伸缩指令模块，所述工作斗旋转操作杆与所述工作斗旋转指令模块相连接，所述工作斗垂直伸缩操作杆和所述工作斗垂直伸缩指令模块相连接。

4.根据权利要求1所述的一种绝缘斗臂车的遥控装置，其特征在于：所述遥控单元为手持遥控器，所述手持遥控器设有便于携带的提手和背带，所述手持遥控器设有速度指令模块、状态识别模块和机器人示教装置，所述速度指令模块用于控制所述伸缩绝缘臂单元和工作斗单元的运动速度，所述速度指令模块包括低速、中速和高速三个档位，所述状态识别模块用于确认所述绝缘斗臂车处于可操作性状态，所述机器人示教装置用于控制所述工作斗上的配电带电作业机器人。

5.根据权利要求1所述的一种绝缘斗臂车的遥控装置，其特征在于：所述驱动单元还包括状态自检模块、伸缩绝缘臂伸缩模块、伸缩绝缘臂起伏模块和工作斗垂直伸缩模块，所述状态自检模块、伸缩绝缘臂伸缩模块、伸缩绝缘臂起伏模块和工作斗垂直伸缩模块均分别与所述信号接收装置和控制模块相连接。

6.根据权利要求1所述的一种绝缘斗臂车的遥控装置，其特征在于：所述绝缘斗臂车上设有控制柜，所述驱动单元安装所述控制柜内，所述控制柜上设有运维检修门。

7.根据权利要求6所述的一种绝缘斗臂车的遥控装置，其特征在于：所述控制柜上侧设有用于存放所述遥控单元的存放柜，所述存放柜设有用于封闭所述存放柜的盖板。

8.根据权利要求7所述的一种绝缘斗臂车的遥控装置，其特征在于：所述存放柜内设有充电装置，所述充电装置用于为所述遥控单元充电，所述充电装置为有线或无线充电装置。

9.根据权利要求1所述的一种绝缘斗臂车的遥控装置，其特征在于：所述定位单元为电子罗盘或电子陀螺仪。

10.根据权利要求1所述的一种绝缘斗臂车的遥控装置，其特征在于：所述带电作业机器人为双臂自主机器人或单臂人机协同机器人。

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