CN112838518A - 一种自动巡线方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电力系统检修技术领域，尤其是基于一种输电线路巡线装置的自动巡线方法，包括飞行装置，飞行装置包括主支架，主支架上表面四角均分别固定连接有螺旋桨，主支架下表面四角均分别固定连接有支腿，主支架一端固定连接有第一连接杆，第一箱体远离第一摄像头一侧固定连接有除冰机构，第一箱体下端两侧均分别通过转轴可转动地连接有壳体，两个壳体靠近第一摄像头一侧的中部设置有除异物机构，两个壳体与第一箱体之间连接有第一传动机构，两个壳体远离除异物机构一侧的中部均分别开设有缺口，第一箱体的内部还设置有第二传动机构。该输电线路巡线方法能够对高空的输电线路进行除冰和除异物，从而方便了对高空的输电线路的维护。

Description

一种自动巡线方法

技术领域

本发明涉及电力系统检修技术领域，尤其涉及一种自动巡线方法。

背景技术

电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。而电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。因此，高压输电线路可以说是现代社会的生命线。日常巡检巡线是输电线路中最为常见的维护作业。

由于输电线路分布点多、面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，特别是对于布置在高空中的输电线路，对于此类高空输电线路的巡检巡线维护工作的难度是巨大的，特别是在冰雪天气的环境下，输电线的表面上很容易就会附着有冰层，如果不对其进行及时的除冰处理，很容易就会造成输电线的损坏，甚至无法继续行使功能；还有就是，当高空的输电线上缠绕有异物时，是很难对其进行处理的，需要人工攀爬到电线杆的杆塔上，然后再针对性地剪短缠绕的异物，操起起来十分地困难，而且较为地危险。为此，针对上述问题，我们提出了一种自动巡线方法。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的难以除冰和难以除异物的缺点，而提出的一种自动巡线方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种自动巡线方法，其基于一种输电线路巡线装置，包括飞行装置，所述飞行装置包括主支架，所述主支架上表面四角均分别固定连接有螺旋桨，所述主支架下表面四角均分别固定连接有支腿，所述主支架一端固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆下端远离所述主支架一侧固定连接有第一摄像头，四个所述支腿的下端固定连接有第一箱体，所述第一箱体远离所述第一摄像头一侧固定连接有除冰机构，所述第一箱体下端两侧均分别通过转轴可转动地连接有壳体，且两个所述壳体之间为相对设置，两个所述壳体靠近所述第一摄像头一侧的中部设置有除异物机构，两个所述壳体与所述第一箱体之间连接有第一传动机构，两个所述壳体的内侧壁上均分别固定连接有两个安装板，两个所述安装板之间均分别通过转轴均匀地可转动地连接有若干个压紧轮，两个所述壳体远离所述除异物机构一侧的中部均分别开设有缺口，且两个所述缺口之间为相对设置，所述第一箱体的内部还设置有第二传动机构，且所述第二传动机构与所述除冰机构之间为驱动连接。

优选的，所述除冰机构包括第二箱体和第三箱体，所述第二箱体固定连接在所述第一箱体的一侧，所述第三箱体固定连接在所述第一箱体内底部的一侧，且所述第二箱体和所述第三箱体之间相互连通，所述第二箱体上表面中部固定连通有储料桶，所述储料桶上端固定连接有封盖，所述封盖的中部开设有加料口，且所述加料口中螺纹连接有相适配的螺纹盖，所述第二箱体下底面远离所述第三箱体一侧均匀地开设有多个出料孔，所述第二箱体的内部通过往复机构可滑动地设置有移动块，且所述往复机构设置在所述第三箱体的内部，所述往复机构与所述第二传动机构之间为驱动连接。

优选的，所述往复机构包括第二连接杆和旋转块，所述第二连接杆铰接在所述移动块一端的中部，所述旋转块通过转轴可转动地连接在所述第三箱体的内部，且所述第二连接杆的一端铰接在所述旋转块上，所述旋转块上的所述转轴与所述第二传动机构之间为驱动连接。

优选的，所述除异物机构包括两个半筒体，两个所述半筒体均分别贯穿地固定连接在两个所述壳体一端中部的相对一侧，且两个所述半筒体之间为相对设置，两个所述半筒体一端的相对一侧的中部均分别贯穿地固定连接有半卡套，且两个所述半卡套之间为相对设置，两个所述半筒体相反方向一侧的中部均分别固定连通有盒体，两个所述盒体的内部均分别固定连接有夹取机构，且两个所述夹取机构之间为相对设置，两个所述半筒体的内部均分别固定连接有切割机构，且两个所述切割机构之间为中心对称设置，两个所述半筒体的内侧壁上均分别固定连接有第二摄像头，两个所述盒体的下底面均分别开设有通口。

优选的，所述夹取机构包括第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆固定连接在所述盒体的内侧壁上，所述第二电动伸缩杆一端固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴一端固定连接有电动夹爪。

优选的，所述切割机构包括第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆固定连接在所述半筒体的内侧壁上，所述第一电动伸缩杆一端固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴一端固定连接有切割片。

优选的，所述第一传动机构包括两个第一齿轮、两个第二齿轮以及第一电机，两个所述第一齿轮均分别可转动地连接在两个所述壳体上，两个所述第二齿轮均分别可转动地连接在所述第一箱体的一侧，所述第一电机固定连接在所述第一箱体的内底部上，两个第一齿轮与两个第二齿轮两两之间均分别为啮合设置，所述第一电机的输出轴一端固定连接在其中一个所述第二齿轮上。

优选的，所述第二传动机构包括第一带轮、第二带轮以及第四电机，所述第一带轮和所述第二带轮均分别可转动地连接在所述第一箱体的内侧壁上，所述第四电机固定连接在所述第一箱体的内底部上，所述第四电机的输出轴一端固定连接在所述第一带轮上，所述第一带轮和所述第二带轮上连接有皮带。

本发明提出的一种基于输电线路巡线装置的巡线方法，有益效果在于：该输电线路巡线装置首先，通过第一传动机构、两个壳体以及多个压紧轮的设置，从而能够使得该装置可以暂时地落于高空中的输电线上，并且该装置也可以沿着输电线的方向移动，进而会更加地方便了对高空的输电线路进行维护；其次，通过除异物机构，从而能够精准有效地去除掉输电线上缠绕的异物；再通过除冰机构和第二传动机构的设置，从而能够去除掉输电线表面上附着的冰层，使得该装置可以适用于冰雪天气对于高空输电线路的维护除冰工作，进而可以实现巡线作业中进行除冰和清楚异物的作业。

附图说明

图1为本发明提出的一种输电线路巡线装置的立体结构示意图。

图2为图1中的第一箱体的内部结构示意图。

图3为图1和图2中的壳体的内部结构示意图。

图4为本发明提出的一种输电线路巡线装置的使用时的结构示意图。

图5为图1中的结构侧视图。

图6为图5中的两个壳体打开时的结构示意图。

图7为图1中的除异物机构的结构示意图。

图8为图1中的除冰机构的结构示意图。

图9为图8使用时的结构示意图。

图中：

飞行装置1、主支架101、螺旋桨102、支腿103；

第一连接杆2；

第一摄像头3；

第一箱体4；

壳体5；

第一传动机构6、第一齿轮601、第二齿轮602、第一电机603；

除异物机构7、半筒体701、盒体702、半卡套703、第二电机704、通口705、电动夹爪706、第二摄像头707、第一电动伸缩杆708、第三电机709、切割片710、第二电动伸缩杆711；

除冰机构8、第二箱体801、第三箱体802、储料桶803、封盖804、加料口805、出料孔806、移动块807、第二连接杆808、旋转块809；

第二传动机构9、第一带轮901、皮带902、第二带轮903、第四电机904；

安装板10；

缺口11；

压紧轮12。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-9，一种自动巡线方法基于一种输电线路巡线装置，包括飞行装置1，飞行装置1包括主支架101，主支架101上表面四角均分别固定连接有螺旋桨102，主支架101下表面四角均分别固定连接有支腿103，本设计中的飞行装置1就是现有技术中的遥控飞行器，该巡线装置的主体结构就是固定安装在飞行装置1的下端，工作人员通过操控遥控器，可以使得飞行装置1带着该巡线装置上升到高空中的输电线路处。

主支架101一端固定连接有第一连接杆2，第一连接杆2下端远离主支架101一侧固定连接有第一摄像头3，本设计中的第一摄像头3为360度可调节的摄像头，而操控飞行装置1的遥控器上带有显示屏，工作人员可以看到通过第一摄像头3观测到的实时画面。

四个支腿103的下端固定连接有第一箱体4，第一箱体4远离第一摄像头3一侧固定连接有除冰机构8，通过除冰机构8，当处于冰雪天气时，除冰机构8能够去除掉输电线上附着的冰层。

第一箱体4下端两侧均分别通过转轴可转动地连接有壳体5，且两个壳体5之间为相对设置，两个壳体5靠近第一摄像头3一侧的中部设置有除异物机构7，通过除异物机构7，当通过第一摄像头3监测到输电线上存在异物时，除异物机构7能够去除掉输电线上的异物。

两个壳体5与第一箱体4之间连接有第一传动机构6，通过第一传动机构6，能够驱动两个壳体5进行相反或者相对方向上的转动，从而能够使得两个壳体5打开或者合并到一起。

两个壳体5的内侧壁上均分别固定连接有两个安装板10，两个安装板10之间均分别通过转轴均匀地可转动地连接有若干个压紧轮12，当两个壳体5合并到一起时，两个壳体5内部两边的压紧轮12就会将输电线压紧，并且压紧轮12可以在输电线上滚动。

两个壳体5远离除异物机构7一侧的中部均分别开设有缺口11，且两个缺口11之间为相对设置，第一箱体4的内部还设置有第二传动机构9，且第二传动机构9与除冰机构8之间为驱动连接，第一箱体4的内部设置有蓄电池组，用来为该巡线装置中的各个用电设备供电。

参照图1、2、8和9，作为本发明的另一优选实施例，与实施例1的区别在于，除冰机构8包括第二箱体801和第三箱体802，第二箱体801固定连接在第一箱体4的一侧，第三箱体802固定连接在第一箱体4内底部的一侧，且第二箱体801和第三箱体802之间相互连通，第二箱体801上表面中部固定连通有储料桶803，储料桶803上端固定连接有封盖804，封盖804的中部开设有加料口805，且加料口805中螺纹连接有相适配的螺纹盖，储料桶803是用来储存除冰剂的，加料口805是用来向储料桶803中添加除冰剂的。

第二箱体801下底面远离第三箱体802一侧均匀地开设有多个出料孔806，第二箱体801的内部通过往复机构可滑动地设置有移动块807，且往复机构设置在第三箱体802的内部，往复机构与第二传动机构9之间为驱动连接，通过往复机构和第二传动机构9，能够带动移动块807在第二箱体801内部做水平方向上的往复运动，当将移动块807拉回来时，储料桶803下端开口处就会打开，储料桶803中的除冰剂就会下落到第二箱体801内，当将移动块807再推进去时，移动块807就会将除冰剂往前推送，在推送的过程中，除冰剂就会通过多个出料孔806向下落出，除冰剂就会均匀地播撒到输电线的表面上，从而能够去除掉输电线上的冰层。通过除冰机构8的设置，从而使得该巡线装置可以适用于冰雪天气的环境下对于输电线路的维护，可有效地去除掉输电线路上附着的冰层。

参照图8和9，作为本发明的另一优选实施例，与实施例2的区别在于，往复机构包括第二连接杆808和旋转块809，第二连接杆808铰接在移动块807一端的中部，旋转块809通过转轴可转动地连接在第三箱体802的内部，且第二连接杆808的一端铰接在旋转块809上，旋转块809上的转轴与第二传动机构9之间为驱动连接，通过第二传动机构9，能够带动旋转块809转动，再在第二连接杆808两端铰接的设置下，能够带动移动块807在第二箱体801内部做水平方向上的往复运动，从而能够实现间歇性推送除冰剂的过程。

参照图1、2和7，作为本发明的另一优选实施例，与实施例1的区别在于，除异物机构7包括两个半筒体701，两个半筒体701均分别贯穿地固定连接在两个壳体5一端中部的相对一侧，且两个半筒体701之间为相对设置，两个半筒体701一端的相对一侧的中部均分别贯穿地固定连接有半卡套703，且两个半卡套703之间为相对设置，当两个壳体5合并在一起时，两个半筒体701也会合并在一起，两个半卡套703也会合并在一起，且两个半卡套703会套设在输电线的外侧，该输电线会贯穿在两个壳体5、两个半筒体701以及两个半卡套703之中。

两个半筒体701相反方向一侧的中部均分别固定连通有盒体702，两个盒体702的内部均分别固定连接有夹取机构，且两个夹取机构之间为相对设置，两个半筒体701的内部均分别固定连接有切割机构，且两个切割机构之间为中心对称设置，两个半筒体701的内侧壁上均分别固定连接有第二摄像头707，两个盒体702的下底面均分别开设有通口705，本设计中的第二摄像头707为微型摄像头，第二摄像头707能够对输电线上的异物进行更加细微和清楚的观测。

参照图7，作为本发明的另一优选实施例，与实施例4的区别在于，夹取机构包括第二电动伸缩杆711，第二电动伸缩杆711固定连接在盒体702的内侧壁上，第二电动伸缩杆711一端固定连接有第二电机704，第二电机704的输出轴一端固定连接有电动夹爪706，第二电动伸缩杆711、第二电机704和电动夹爪706均分别通过导线与第一箱体4内的蓄电池组连接，且操控飞行装置1的遥控器上设有控制第二电动伸缩杆711、第二电机704和电动夹爪706运行的开关。

参照图7，作为本发明的另一优选实施例，与实施例4的区别在于，切割机构包括第一电动伸缩杆708，第一电动伸缩杆708固定连接在半筒体701的内侧壁上，第一电动伸缩杆708一端固定连接有第三电机709，第三电机709的输出轴一端固定连接有切割片710，第一电动伸缩杆708和第三电机709均分别通过导线与第一箱体4内的蓄电池组连接，且操控飞行装置1的遥控器上设有控制第一电动伸缩杆708和第三电机709运行的开关。

参照图2，作为本发明的另一优选实施例，与实施例1的区别在于，第一传动机构6包括两个第一齿轮601、两个第二齿轮602以及第一电机603，两个第一齿轮601均分别可转动地连接在两个壳体5上，两个第二齿轮602均分别可转动地连接在第一箱体4的一侧，第一电机603固定连接在第一箱体4的内底部上，两个第一齿轮601与两个第二齿轮602两两之间均分别为啮合设置，第一电机603的输出轴一端固定连接在其中一个第二齿轮602上，第一电机603通过导线与第一箱体4内的蓄电池组连接，且操控飞行装置1的遥控器上设有控制第一电机603运行的开关。

参照图2，作为本发明的另一优选实施例，与实施例1的区别在于，第二传动机构9包括第一带轮901、第二带轮903以及第四电机904，第一带轮901和第二带轮903均分别可转动地连接在第一箱体4的内侧壁上，第四电机904固定连接在第一箱体4的内底部上，第四电机904的输出轴一端固定连接在第一带轮901上，第一带轮901和第二带轮903上连接有皮带902，第四电机904通过导线与第一箱体4内的蓄电池组连接，且操控飞行装置1的遥控器上设有控制第四电机904运行的开关。

自动巡线方法包括：

当处于冰雪天气的环境下，高空中的输电线路的表面上会附着冰层，则需要对输电线进行除冰。首先，打开加料口805上的螺纹盖，向储料桶803中添加一定量的除冰剂，再拧上螺纹盖；然后，工作人员使用遥控器对飞行装置1进行操控，使得飞行装置1上升至高空中的输电线路的上方进行巡线作业，通过第一摄像头3，工作人员可以在遥控器上的显示屏上观看到第一摄像头3监测的画面，从而可以判断出输电线上的附着有冰层的位置，接着，使用遥控器开启第一电机603，第一电机603带动第二齿轮602转动，第二齿轮602带动另一个第二齿轮602转动，两个转动的第二齿轮602则会带着对应的第一齿轮601转动，两个第一齿轮601之间就会进行相反方向的转动，两个第一齿轮601的转动就会带着两个壳体5打开或者合并在一起；此时，操控两个壳体5打开，并使得飞行装置1下降一定距离，接着，对准好输电线的位置后，再操控两个壳体5合并到一起，输电线就会贯穿在该装置之中，除冰机构8此时处于输电线的上方，工作人员再通过遥控器开启第四电机904，第四电机904带动第一带轮901转动，第一带轮901就会在皮带902的作用下带动第二带轮903转动，第二带轮903的转动就会带着旋转块809转动，在第二连接杆808两端铰接的连接下，从而会使得移动块807在第二箱体801内部做往复运动，从而能够将除冰剂间歇性地从多个出料孔806中推落下，使得除冰剂可以充分均匀地播撒到输电线表面的冰层上，从而能够达到了除冰的目的。

当通过第一摄像头3观测到输电线上缠绕有异物时，先按照上述同样的方法，使得该装置落于在输电线上，而且，工作人员也可通过遥控器操控飞行装置1沿着水平方向飞行，以方便调整该装置在输电线上的位置，通过第二摄像头707，可以对输电线上缠绕的异物进行更加细微地观察，并同时调整好装置的位置，然后，工作人员通过遥控器开启第一电动伸缩杆708和第三电机709，第三电机709带动切割片710转动，从而能够对缠绕的异物进行切断，切断后，使得切割片710回到原来的位置上，工作人员再通过遥控器开启第二电动伸缩杆711和电动夹爪706，从而能够将切断的异物夹取出来，然后通过调节第二电动伸缩杆711和第二电机704，使得电动夹爪706往回移动并且进行旋转，当电动夹爪706移动到通口705的上方时，使得电动夹爪706张开，那么，被夹取出来的异物就会从通口705中落下，从而可以达到了除异物的目的。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种输电线路巡线装置，所述巡线装置包括飞行装置(1)，所述飞行装置(1)包括主支架(101)，所述主支架(101)上表面四角均分别固定连接有螺旋桨(102)，所述主支架(101)下表面四角均分别固定连接有支腿(103)，其特征在于，所述主支架(101)一端固定连接有第一连接杆(2)，所述第一连接杆(2)下端远离所述主支架(101)一侧固定连接有第一摄像头(3)，四个所述支腿(103)的下端固定连接有第一箱体(4)，所述第一箱体(4)远离所述第一摄像头(3)一侧固定连接有除冰机构(8)，所述第一箱体(4)下端两侧均分别通过转轴可转动地连接有壳体(5)，且两个所述壳体(5)之间为相对设置，两个所述壳体(5)靠近所述第一摄像头(3)一侧的中部设置有除异物机构(7)，两个所述壳体(5)与所述第一箱体(4)之间连接有第一传动机构(6)，两个所述壳体(5)的内侧壁上均分别固定连接有两个安装板(10)，两个所述安装板(10)之间均分别通过转轴均匀地可转动地连接有若干个压紧轮(12)，两个所述壳体(5)远离所述除异物机构(7)一侧的中部均分别开设有缺口(11)，且两个所述缺口(11)之间为相对设置，所述第一箱体(4)的内部还设置有第二传动机构(9)，且所述第二传动机构(9)与所述除冰机构(8)之间为驱动连接；所述除冰机构(8)包括第二箱体(801)和第三箱体(802)，所述第二箱体(801)固定连接在所述第一箱体(4)的一侧，所述第三箱体(802)固定连接在所述第一箱体(4)内底部的一侧，且所述第二箱体(801)和所述第三箱体(802)之间相互连通，所述第二箱体(801)上表面中部固定连通有储料桶(803)，所述储料桶(803)上端固定连接有封盖(804)，所述封盖(804)的中部开设有加料口(805)，且所述加料口(805)中螺纹连接有相适配的螺纹盖，所述第二箱体(801)下底面远离所述第三箱体(802)一侧均匀地开设有多个出料孔(806)，所述第二箱体(801)的内部通过往复机构可滑动地设置有移动块(807)，且所述往复机构设置在所述第三箱体(802)的内部，所述往复机构与所述第二传动机构(9)之间为驱动连接；所述往复机构包括第二连接杆(808)和旋转块(809)，所述第二连接杆(808)铰接在所述移动块(807)一端的中部，所述旋转块(809)通过转轴可转动地连接在所述第三箱体(802)的内部，且所述第二连接杆(808)的一端铰接在所述旋转块(809)上，所述旋转块(809)上的所述转轴与所述第二传动机构(9)之间为驱动连接；所述除异物机构(7)包括两个半筒体(701)，两个所述半筒体(701)均分别贯穿地固定连接在两个所述壳体(5)一端中部的相对一侧，且两个所述半筒体(701)之间为相对设置，两个所述半筒体(701)一端的相对一侧的中部均分别贯穿地固定连接有半卡套(703)，且两个所述半卡套(703)之间为相对设置，两个所述半筒体(701)相反方向一侧的中部均分别固定连通有盒体(702)，两个所述盒体(702)的内部均分别固定连接有夹取机构，且两个所述夹取机构之间为相对设置，两个所述半筒体(701)的内部均分别固定连接有切割机构，且两个所述切割机构之间为中心对称设置，两个所述半筒体(701)的内侧壁上均分别固定连接有第二摄像头(707)，两个所述盒体(702)的下底面均分别开设有通口(705)。

2.根据权利要求1所述的巡线装置，其特征在于，所述夹取机构包括第二电动伸缩杆(711)，所述第二电动伸缩杆(711)固定连接在所述盒体(702)的内侧壁上，所述第二电动伸缩杆(711)一端固定连接有第二电机(704)，所述第二电机(704)的输出轴一端固定连接有电动夹爪(706)。

3.根据权利要求2所述的巡线装置，其特征在于，所述切割机构包括第一电动伸缩杆(708)，所述第一电动伸缩杆(708)固定连接在所述半筒体(701)的内侧壁上，所述第一电动伸缩杆(708)一端固定连接有第三电机(709)，所述第三电机(709)的输出轴一端固定连接有切割片(710)。

4.根据权利要求3所述的巡线装置，其特征在于，所述第一传动机构(6)包括两个第一齿轮(601)、两个第二齿轮(602)以及第一电机(603)，两个所述第一齿轮(601)均分别可转动地连接在两个所述壳体(5)上，两个所述第二齿轮(602)均分别可转动地连接在所述第一箱体(4)的一侧，所述第一电机(603)固定连接在所述第一箱体(4)的内底部上，两个第一齿轮(601)与两个第二齿轮(602)两两之间均分别为啮合设置，所述第一电机(603)的输出轴一端固定连接在其中一个所述第二齿轮(602)上。

5.根据权利要求4所述的巡线装置，其特征在于，所述第二传动机构(9)包括第一带轮(901)、第二带轮(903)以及第四电机(904)，所述第一带轮(901)和所述第二带轮(903)均分别可转动地连接在所述第一箱体(4)的内侧壁上，所述第四电机(904)固定连接在所述第一箱体(4)的内底部上，所述第四电机(904)的输出轴一端固定连接在所述第一带轮(901)上，所述第一带轮(901)和所述第二带轮(903)上连接有皮带(902)。

6.一种自动巡线方法，其基于权利要求5所述的巡线装置进行巡线作业，其特征在于：所述巡线方法为：当处于冰雪天气的环境下，高空中的输电线路的表面上会附着冰层，则需要对输电线进行除冰；首先，打开加料口(805)上的螺纹盖，向储料桶(803)中添加一定量的除冰剂，再拧上螺纹盖；然后，工作人员使用遥控器对飞行装置(1)进行操控，使得飞行装置(1)上升至高空中的输电线路的上方，通过第一摄像头(3)，工作人员可以在遥控器上的显示屏上观看到第一摄像头(3)监测的画面，从而可以判断出输电线上的附着有冰层的位置，接着，使用遥控器开启第一电机(603)，第一电机(603)带动第二齿轮(602)转动，第二齿轮(602)带动另一个第二齿轮(602)转动，两个转动的第二齿轮(602)则会带着对应的第一齿轮(601)转动，两个第一齿轮(601)之间就会进行相反方向的转动，两个第一齿轮(601)的转动就会带着两个壳体(5)打开或者合并在一起；此时，操控两个壳体(5)打开，并使得飞行装置(1)下降一定距离，接着，对准好输电线的位置后，再操控两个壳体(5)合并到一起，输电线就会贯穿在所述巡线装置之中，除冰机构(8)此时处于输电线的上方，工作人员再通过遥控器开启第四电机(904)，第四电机(904)带动第一带轮(901)转动，第一带轮(901)就会在皮带(902)的作用下带动第二带轮(903)转动，第二带轮(903)的转动就会带着旋转块(809)转动，在第二连接杆(808)两端铰接的连接下，从而会使得移动块(807)在第二箱体(801)内部做往复运动，从而能够将除冰剂间歇性地从多个出料孔(806)中推落下，使得除冰剂可以充分均匀地播撒到输电线表面的冰层上，从而除冰；

当通过第一摄像头(3)观测到输电线上缠绕有异物时，将所述巡线装置落于在输电线上，工作人员通过遥控器操控飞行装置(1)沿着水平方向飞行，以方便调整该装置在输电线上的位置，通过第二摄像头(707)，可以对输电线上缠绕的异物进行更加细微地观察，并同时调整好装置的位置，然后，工作人员通过遥控器开启第一电动伸缩杆(708)和第三电机(709)，第三电机(709)带动切割片(710)转动，从而能够对缠绕的异物进行切断，切断后，使得切割片(710)回到原来的位置上，工作人员再通过遥控器开启第二电动伸缩杆(711)和电动夹爪(706)，从而能够将切断的异物夹取出来，然后通过调节第二电动伸缩杆(711)和第二电机(704)，使得电动夹爪(706)往回移动并且进行旋转，当电动夹爪(706)移动到通口(705)的上方时，使得电动夹爪(706)张开，被夹取出来的异物就会从通口(705)中落下，从而除异物。

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