CN115995783A - 一种高压输电线路的覆冰清除装置及除冰方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高压输电线路的覆冰清除装置及除冰方法，包括无人机、伸缩杆，还包括除冰装置、除冰装置外侧固定安装的碎冰机构、用于夹紧高压输电线的滚轮组、驱动滚轮组松夹高压输电线的松紧机构、驱动滚轮组在高压输电线上行走的动力机构、驱动碎冰机构的传动机构和用于将碎冰刮掉的刮板，所述除冰装置滑动安装在高压输电线上，除冰装置上连接无人机；本发明通过无人机直接将除冰装置送到高压输电线路上，除冰装置通过对向滑动的滚轮组夹紧在高压输电线上，除冰装置外侧通过万向节联动环形设置的碎冰锤将覆盖在高压输电线路上的冰层敲碎，自动去除高压输电线路上的冰层，避免人工高空作业，冰层清除干净，除冰效率高。

Description

一种高压输电线路的覆冰清除装置及除冰方法

技术领域

本发明涉及一种高压输电线路的除冰装置，具体为一种高压输电线路的覆冰清除装置及除冰方法，属于高压输电线路养护技术领域。

背景技术

冬季部分地区会产生雨夹雪，导致输电线表面结冰、重力增大，输电线路导线覆冰严重影响着输电线路的安全运行，覆冰也给安全生产方面带来了严重危害，并加大了输电线路运行维护的工作量，增加了企业成本。因此如何有效地避免和防止冰灾对输电线路造成的危害，成为了电力企业必须面对的新的课题，由于在野外清除输电线路覆冰，条件恶劣，通过人力清除覆冰，不但要爬上集满冰雪的铁搭上，还要在高压输电线进行作业，操作危险，除冰效率低，而目前的一些自动清除装置仍需要人工爬上集满冰雪的铁搭上将装置安装在输电线路上，同样操作危险，同时目前的在线路覆冰厚度不同时，自动清除装置夹紧线路时夹紧调节操作复杂，线路清理完成后需要在爬上另一端铁塔将装置安装在另一个输电线上，操作危险，除冰效率低。

综上所述，提出一种高压输电线路的覆冰清除装置及除冰方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高压输电线路的覆冰清除装置及除冰方法，除冰装置通过无人机飞到高压输电线路上并通过动力机构和滚轮组在高压输电线路上前进，通过碎冰机构将并敲碎并通过刮板将碎冰刮除。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高压输电线路的覆冰清除装置，包括无人机、伸缩杆，还包括除冰装置、除冰装置外侧固定安装的碎冰机构、用于夹紧高压输电线的滚轮组、驱动滚轮组松夹高压输电线的松紧机构、驱动滚轮组在高压输电线上行走的动力机构、驱动碎冰机构的传动机构和用于将碎冰刮掉的刮板，所述除冰装置滑动安装在高压输电线上，除冰装置下端设置有通槽，通槽内穿入高压输电线，除冰装置上连接无人机，所述除冰装置的前端设置有多组将覆盖在高压输电线上的冰多角度敲碎有碎冰机构，碎冰机构后设置有两组行走夹紧高压输电线的滚轮组，滚轮组设置在除冰装置内，滚轮组连接控制夹紧的松紧机构和控制行走的动力机构，所述动力机构连接传动机构，传动机构连接碎冰机构，从而带动碎冰机构敲碎冰层，所述滚轮组上还固定连接刮板，滚轮组、松紧机构、动力机构、传动机构和刮板均安装在除冰装置内部，所述除冰装置下端通槽两侧均嵌入安装电池；

所述碎冰机构设置有多组，多组碎冰机构圆周均布固定在除冰装置外侧，每组碎冰机构包括两个支架，支架固定在除冰装置上，支架上转动安装转轴一，支架上端固定安装转轴二，转轴一中间固定安装凸轮，转轴二转动安装锤柄中部，锤柄一端接触连接凸轮，锤柄另一端固定连接锤头，两个碎冰机构之间通过万向节和转轴三转动连接，底部两个相邻的碎冰机构之间不连接，以便放入高压输电线；

所述松紧机构包括松紧电机，所述松紧电机固定安装在松紧电机托架上，松紧电机托架固定安装在除冰装置内壁，松紧电机下端固定安装主动轴一，主动轴一下端固定安装主动齿轮，主动轴一通过皮带组件一转动连接从动轴一，从动轴一下端固定安装从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮分别与一组齿条啮合，该组齿条包括齿条一和齿条二，齿条一和齿条二平行设置在主动齿轮和从动齿轮的两侧，所述齿条一和齿条二滑动安装在除冰装置内部。

优选的，所述除冰装置上端中部固定安装伸缩杆的下端，伸缩杆顶端固定连接无人机，所述无人机通过伸缩杆内设置的电线和电池电性连接，所述电池采用快速更换的高密度锂电池。

优选的，所述无人机上端设置有可折叠旋翼，无人机前端和下端设置有摄像头。

优选的，所述滚轮组包括两个分体内凹滚轮，分体内凹滚轮呈哑铃型，分体内凹滚轮中间固定安装滚轮轴，滚轮轴转动安装在滚轮组托架内，两个滚轮组托架分别固定安装在齿条一和齿条二下端，分体内凹滚轮表面设置有若干摩擦条。

优选的，所述动力机构包括转动电机，所述转动电机滑动安装在转动电机托架上，转动电机托架固定安装在除冰装置内壁，转动电机下端固定连接一个滚轮轴，同侧两个滚轮轴之间通过皮带组件二转动连接。

优选的，所述传动机构包括皮带轮和转轴四，所述皮带轮固定安装在转轴一上，所述转轴四一端固定安装在除冰装置内壁上，转轴四为可伸缩杆轴，转轴四另一端转动安装锥齿皮带轮，所述锥齿皮带轮一侧为锥齿轮，一侧为皮带轮，皮带轮和锥齿皮带轮上的皮带轮侧之间通过皮带三转动连接，锥齿皮带轮的皮带轮宽于皮带三，锥齿皮带轮的锥齿轮侧啮合连接锥齿轮，锥齿轮固定安装在滚轮轴上，所述滚轮轴上转动连接锥齿轮连接杆的一端，锥齿轮连接杆的另一端固定在转轴四上，锥齿轮连接杆呈L型。

优选的，所述刮板包括两个刮板架，所述刮板架设置在靠近主动齿轮一侧除冰装置内部，每个刮板架分别固定在对应一侧的滚轮组托架上，每个刮板架一端下固定连接有刮片，两个刮片相对的一侧设置有弧形刮刀。

优选的，所述万向节一端固定连接转轴一的端部，万向节另一端固定连接转轴三，两个转轴一的万向节之间固定安装转轴三。

优选的，所述凸轮两侧设置有凸轮槽，凸轮槽中滑动连接凸轮滑块，凸轮滑块固定在轮滑槽中，轮滑槽设置在锤柄上。

一种高压输电线路的覆冰清除装置的除冰方法，其步骤是：

A.移动至高压输电线上；通过遥控无人机带动除冰装置飞到空中，利用摄像头进行观察，使除冰装置落在高压输电线上；

B.夹紧高压输电线；启动松紧机构，启动松紧电机，松紧电机带动主齿轮和从动齿轮转动，主齿轮和从动齿轮带动与之啮合的齿条一和齿条二向内侧移动，使两个分体内凹滚轮相靠近，刮板跟随滚轮组同步夹紧高压输电线；

C.无人机停止；整个除冰装置固定在高压输电线上后，控制无人机停止并收起可折叠旋翼，然后靠自重将伸缩杆压回；

D.除冰装置行进；启动动力机构，启动转动电机，转动电机带动分体内凹滚轮转动，驱动整个机构沿高压输电线向前移动；

E.碎冰机构启动；滚轮组带动传动机构运动，传动机构带动碎冰机构运动，传动机构带动凸轮转动，凸轮不断将锤柄顶起，使锤头将覆盖在高压输电线上的冰敲碎；

F.刮除碎冰；刮板内侧设置的弧形刮刀随着除冰装置的移动将敲碎的冰层从高压输电线上刮掉；

G.降落；当整根高压输电线上的冰层去完后，通过松紧电机反向转动带动滚轮组向外侧移动，松开高压输电线，同时展开无人机上的可折叠旋翼并启动飞行，将除冰装置脱离高压输电线；

H.更换电池；待除冰装置降落后更换电池；

I.重复上述操作；重复上述操作清理另一根高压输电线。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明除冰装置上端设置有无人机和伸缩杆，通过无人机直接将除冰装置送到高压输电线路上，避免了人工攀爬覆盖有冰的电力塔，

且除冰装置可通过夹紧电机自动夹紧在高压输电线路上，在除冰作业完成后可自动松开并通过无人机更换至另一条需要除冰的高压输电线路上或降落回地面，

除冰装置通过对向滑动的滚轮组夹紧在高压输电线上，通过动力机构驱动滚轮组向前移动，除冰装置外侧通过万向节联动环形设置的碎冰锤将覆盖在高压输电线路上的冰层敲碎，通过设置在夹紧装置上的刮板将碎冰刮掉，

通过电池向除冰装置和无人机供电，自动去除高压输电线路上的冰层，避免人工高空作业，操作危险降低，同时冰层清除干净，除冰效率高。

附图说明

图1为本发明的主要结构示意图；

图2为本发明的背部结构示意图；

图3为本发明除冰装置的内部结构示意图；

图4为本发明图1中A处放大结构示意图；

图5为本发明滚轮组的结构示意图；

图6为本发明刮板的结构示意图；

图7为本发明碎冰机构的结构示意图；

图8为本发明凸轮的主视结构示意图；

图9为本发明轮滑槽的结构示意图；

图10为本发明锥齿皮带轮的主视结构示意图；

图11为本发明齿条一和齿条二的俯视结构示意图；

图12为本发明除冰方法的流程示意图。

图中：1、除冰装置，2、高压输电线，3、碎冰机构，301、支架，302、转轴一，303、转轴二，304、凸轮，305、锤柄，306、锤头，307、万向节，308、转轴三，309、凸轮槽，310、轮滑槽，311、凸轮滑块，4、滚轮组，401、分体内凹滚轮，402、滚轮轴，403、滚轮组托架，404、摩擦条，5、松紧机构，501、松紧电机，502、松紧电机托架，503、皮带组件一，504、主动轴一，505、从动轴一，506、齿条一，507、齿条二，508、从动齿轮，509、主动齿轮，6、动力机构，601、转动电机，602、皮带组件二，603、转动电机托架，7、传动机构，701、皮带轮，702、皮带三，703、锥齿皮带轮，704、转轴四，705、锥齿轮，706、锥齿轮连接杆，8、刮板，801、刮板架，802、刮片，803、弧形刮刀，9、无人机，901、可折叠旋翼，902、摄像头，10、伸缩杆，11、电池。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11，本发明提供一种技术方案：一种高压输电线路的覆冰清除装置，包括无人机9、伸缩杆10，还包括除冰装置1、除冰装置1外侧固定安装的碎冰机构3、用于夹紧高压输电线2的滚轮组4、驱动滚轮组4松夹高压输电线2的松紧机构5、驱动滚轮组4在高压输电线2上行走的动力机构6、驱动碎冰机构3的传动机构7和用于将碎冰刮掉的刮板8，除冰装置1滑动安装在高压输电线2上，除冰装置1下端设置有通槽，通槽内穿入高压输电线2，除冰装置1上连接无人机9，除冰装置1下端通槽两侧均嵌入安装电池11，两端安装电池11增加除冰装置1下端的重量，保证整个装置在高压输电线2上的平衡和稳定，防止除冰装置1翻转，电池11采用快速更换的高密度锂电池，除冰装置1上端中部固定安装伸缩杆10，伸缩杆10顶端固定连接无人机9，无人机9通过伸缩杆10内设置的电线和电池11电性连接，除冰装置1的前端设置有多组将覆盖在高压输电线2上的冰多角度敲碎有碎冰机构3，碎冰机构3后设置有两组行走夹紧高压输电线2的滚轮组4，滚轮组4设置在除冰装置1内，滚轮组4连接控制夹紧的松紧机构5和控制行走的动力机构6，动力机构6连接传动机构7，传动机构7连接碎冰机构3，从而带动碎冰机构3敲碎冰层，滚轮组4上还固定连接刮板8，滚轮组4、松紧机构5、动力机构6、传动机构7和刮板8均安装在除冰装置1内部，除冰装置1下端通槽两侧均嵌入安装电池11，碎冰机构3通过多角度敲击将覆盖在高压输电线2上的冰敲碎，滚轮组4通过松紧机构5调节滚轮组4之间的距离实现对高压输电线2的夹紧和松开，传动机构7通过锥齿轮组改变动力机构6的动力方向并同步驱动碎冰机构3工作，刮板8固定安装在松紧机构5上，刮板8和滚轮组4的运动一致。

碎冰机构3设置有多组，多组碎冰机构3圆周均布固定在除冰装置1外侧，每组碎冰机构3包括两个支架301，支架301固定在除冰装置1上，支架301上转动安装转轴一302，支架301上端固定安装转轴二303，转轴一302中间固定安装凸轮304，转轴二303转动安装锤柄305中部，锤柄305一端接触连接凸轮304，凸轮304两侧设置有凸轮槽309，凸轮槽309中滑动连接凸轮滑块311，凸轮滑块311固定在轮滑槽310中，轮滑槽310设置在锤柄305上，供凸轮304滑动，凸轮304在转轴一302的带动下转动使锤柄305上下摆动，锤柄305前端固定固定连接锤头306，锤头306在锤柄305带动下不断上下敲击高压输电线2上的冰层，两个碎冰机构3之间通过万向节307和转轴三308转动连接，万向节307一端固定连接转轴一302的端部，万向节307另一端固定连接转轴三308，两个转轴一302的万向节307之间固定安装转轴三308，相邻两个转轴一302通过万向节307和转轴三308连接同时转动，底部两个相邻的碎冰机构3之间不连接，以便放入高压输电线2。

松紧机构5包括松紧电机501，松紧电机501固定安装在松紧电机托架502上，松紧电机托架502固定安装在除冰装置1内壁，松紧电机501下端固定安装主动轴一504，主动轴一504下端固定安装主动齿轮509，主动轴一504通过皮带组件一503转动连接从动轴一505，皮带组件一503的两个皮带轮分别固定在主动轴一504和从动轴一505上，两个皮带轮通过皮带连接，从动轴一505下端固定安装从动齿轮508，主动齿轮509和从动齿轮508分别与一组齿条啮合，该组齿条包括齿条一506和齿条二507，齿条一506和齿条二507平行设置在主动齿轮509和从动齿轮508的两侧，主动齿轮509和从动齿轮508通过带动与之啮合的齿条一506和齿条二507同时向内或向外移动，齿条一506和齿条二507带动滚轮组4夹紧或松开高压输电线2，齿条一506和齿条二507通过支杆滑槽的方式滑动安装在除冰装置1内部。

滚轮组4包括两个分体内凹滚轮401，分体内凹滚轮401呈哑铃型，分体内凹滚轮401中间固定安装滚轮轴402，滚轮轴402转动安装在滚轮组托架403内，两个滚轮组托架403分别固定安装在齿条一506和齿条二507下端，分体内凹滚轮401表面设置有若干摩擦条404，摩擦条404增大滚轮组4的摩擦力，防止在冰面上打滑。

动力机构6包括转动电机601，转动电机601滑动安装在转动电机托架603上，转动电机托架603固定安装在除冰装置1内壁，转动电机601下端固定连接一个滚轮轴402，同侧两个滚轮轴402之间通过皮带组件二602转动连接，皮带组件二602的皮带轮分别固定连接在两个滚轮轴402上，皮带轮之间通过皮带连接。

传动机构7包括皮带轮701和转轴四704，皮带轮701固定安装在转轴一302上，转轴四704的一端固定安装在除冰装置1内壁上，转轴四704为可伸缩杆轴，以保证锥齿皮带轮703的锥齿轮侧和锥齿轮705始终啮合，转轴四704另一端转动安装锥齿皮带轮703，锥齿皮带轮703一侧为锥齿轮，一侧为皮带轮，皮带轮701和锥齿皮带轮703上的皮带轮侧之间通过皮带三702转动连接，锥齿皮带轮703的皮带轮宽于皮带三702，以防止皮带三702在锥齿皮带轮703移动过程中滑脱，皮带三702为带齿皮带轮，锥齿皮带轮703的锥齿轮侧啮合连接锥齿轮705，锥齿皮带轮703和锥齿轮705啮合改变传动方向同时通过皮带三702将动力传输到转轴一302，锥齿轮705固定安装在滚轮轴402上，滚轮轴402上转动连接锥齿轮连接杆706的一端，锥齿轮连接杆706的另一端固定在转轴四704上，锥齿轮连接杆706呈L型。

刮板8包括两个刮板架801，刮板架801设置在靠近主动齿轮509一侧除冰装置1内部，每个刮板架801分别固定在对应一侧的滚轮组托架403上，每个刮板架801一端下固定连接有刮片802，两个刮片802相对的一侧设置有弧形刮刀803，弧形刮刀803贴合高压输电线2外侧，将黏附在高压输电线2外侧的碎冰刮除干净。

无人机9上端设置有可折叠旋翼901，可折叠旋翼901通过折叠收纳缩小无人机的外形，减少对周围其他高压输电线2的干涉，无人机9前端和下端均设置有摄像头902，摄像头902便于观察除冰装置1的安装和冰层的清理状况。

请参阅图12，一种高压输电线路的覆冰清除装置的除冰方法，其步骤是：

A.移动至高压输电线2上；通过遥控无人机9展开可折叠旋翼901后起飞，无人机9上升从而拉动伸缩杆10至最长状态，并将固定在伸缩杆10下端的除冰装置1飞到空中，利用摄像头902进行观察，使除冰装置1下端的凹槽对准高压输电线2降落，让高压输电线2处于凹槽中部；

B.夹紧高压输电线2；启动松紧机构5，启动松紧电机501，松紧电机501带动主动轴一504转动，主动轴一504带动主齿轮509转动的同时通过皮带组件一503带动另一边的从动轴一505和从动齿轮508转动，主齿轮509和从动齿轮508分别带动与之啮合的齿条一506和齿条二507向内侧移动，两个齿条分别带动滚轮组托架403移动，滚轮组托架403带动滚动轴402和分体内凹滚轮401向内移动，使两个分体内凹滚轮401相靠近，相对的分体内凹滚轮401哑铃型的中部凹槽将高压输电线2夹紧并包裹，同时固定在滚轮组托架403上的刮板8跟随滚轮组同步夹紧高压输电线2，滚轮组托架403带动刮板架801移动，刮板架801带动刮片802相靠近，刮片802带动弧形刮刀803相靠近夹紧高压输电线2，松紧电机501停转；

C.无人机9停止；整个除冰装置1固定在高压输电线2上，此时控制无人机9停止并收起可折叠旋翼901，然后靠自重将伸缩杆10压回；

D.除冰装置1行进；启动动力机构6，转动电机601在分体内凹滚轮401移动同时跟随分体内凹滚轮401在转动电机托架603上滑动，启动转动电机601，转动电机601带动一端的滚轮轴402转动，滚轮轴402带动分体内凹滚轮401转动，同时滚轮轴402通过皮带组件二602带动另一组的滚轮轴402转动，滚轮轴402带动另一组分体内凹滚轮401转动，分体内凹滚轮401在高压输电线2滚动，从而驱动整个机构沿高压输电线2向前移动，

E.碎冰机构3启动；滚轮组4带动传动机构7运动，在分体内凹滚轮401相靠近的过程中，滚轮轴402带动锥齿轮连接杆706移动，锥齿轮连接杆706拉动转轴四704伸长，转轴四704带动锥齿皮带轮703移动，使锥齿皮带轮703的锥齿轮一侧始终与锥齿轮705啮合；分体内凹滚轮401在行进过程中，滚轮轴402转动，滚轮轴402带动锥齿轮705转动，锥齿轮705带动啮合的锥齿皮带轮703在转轴四704上转动，锥齿皮带轮703通过皮带三702带动安装在转轴一302上的皮带轮701转动，皮带轮701带动转轴一302转动，转轴一302带动凸轮304转动的同时通过万向节307和转轴三308连接另外几组碎冰锤同步转动，同时锤击冰层，凸轮304转动使凸轮滑块311在凸轮槽309中滑动，凸轮滑块311带动锤柄305摆动，使锤柄305不断起伏，凸轮304不断将锤柄305顶起，锤柄305转动安装在转轴二303上，在凸轮304的作用下锤柄305不断将锤头306带起降落将覆盖在高压输电线2上的冰敲碎；

F.刮除碎冰；刮板8内侧设置的弧形刮刀803随着除冰装置1的移动将敲碎的冰层从高压输电线2上刮掉；

G.降落；当整根高压输电线2上的冰层去完后，通过松紧电机501反向转动带动滚轮组向外侧移动，松开高压输电线2，同时展开无人机9上的可折叠旋翼901并启动飞行，将除冰装置1脱离高压输电线2；

H.更换电池11；待除冰装置1降落后更换电池11；

I.重复上述操作；重复上述操作清理另一根高压输电线2。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种高压输电线路的覆冰清除装置，包括无人机（9）、伸缩杆（10），其特征在于：还包括除冰装置（1）、除冰装置（1）外侧固定安装的碎冰机构（3）、用于夹紧高压输电线（2）的滚轮组（4）、驱动滚轮组（4）松夹高压输电线（5）的松紧机构（5）、驱动滚轮组（4）在高压输电线（2）上行走的动力机构（6）、驱动碎冰机构（3）的传动机构（7）和用于将碎冰刮掉的刮板（8），所述除冰装置（1）滑动安装在高压输电线（2）上，除冰装置（1）下端设置有通槽，通槽内穿入高压输电线（2），除冰装置（1）上连接无人机（9），所述除冰装置（1）的前端设置有多组将覆盖在高压输电线（2）上的冰多角度敲碎有碎冰机构（3），碎冰机构（3）后设置有两组行走夹紧高压输电线（2）的滚轮组（4），滚轮组（4）设置在除冰装置（1）内，滚轮组（4）连接控制夹紧的松紧机构（5）和控制行走的动力机构（6），所述动力机构（6）连接传动机构（7），传动机构（7）连接碎冰机构（3），从而带动碎冰机构（3）敲碎冰层，所述滚轮组（4）上还固定连接刮板（8），滚轮组（4）、松紧机构（5）、动力机构（6）、传动机构（7）和刮板（8）均安装在除冰装置（1）内部，所述除冰装置（1）下端通槽两侧均嵌入安装电池（11）；

所述碎冰机构（3）设置有多组，多组碎冰机构（3）圆周均布固定在除冰装置（1）外侧，每组碎冰机构（3）包括两个支架（301），支架（301）固定在除冰装置（1）上，支架（301）上转动安装转轴一（302），支架（301）上端固定安装转轴二（303），转轴一（302）中间固定安装凸轮（304），转轴二（303）转动安装锤柄（305）中部，锤柄（305）一端接触连接凸轮（304），锤柄（305）另一端固定连接锤头（306），两个碎冰机构（3）之间通过万向节（307）和转轴三（308）转动连接，底部两个相邻的碎冰机构（3）之间不连接，以便放入高压输电线（2）；

所述松紧机构（5）包括松紧电机（501），所述松紧电机（501）固定安装在松紧电机托架（502）上，松紧电机托架（502）固定安装在除冰装置（1）内壁，松紧电机（501）下端固定安装主动轴一（504），主动轴一（504）下端固定安装主动齿轮（509），主动轴一（504）通过皮带组件一（503）转动连接从动轴一（505），从动轴一（505）下端固定安装从动齿轮（508），所述主动齿轮（509）和从动齿轮（508）分别与一组齿条啮合，该组齿条包括齿条一（506）和齿条二（507），齿条一（506）和齿条二（507）平行设置在主动齿轮（509）和从动齿轮（508）的两侧，所述齿条一（506）和齿条二（507）滑动安装在除冰装置（1）内部。

2.根据权利要求1所述的一种高压输电线路的覆冰清除装置，其特征在于：所述除冰装置（1）上端中部固定安装伸缩杆（10）的下端，伸缩杆（10）顶端固定连接无人机（9），所述无人机（9）通过伸缩杆（10）内设置的电线和电池（11）电性连接，所述电池（11）采用快速更换的高密度锂电池。

3.根据权利要求2所述的一种高压输电线路的覆冰清除装置，其特征在于：所述无人机（9）上端设置有可折叠旋翼（901），无人机（9）前端和下端设置有摄像头（902）。

4.根据权利要求1所述的一种高压输电线路的覆冰清除装置，其特征在于：所述滚轮组（4）包括两个分体内凹滚轮（401），分体内凹滚轮（401）呈哑铃型，分体内凹滚轮（401）中间固定安装滚轮轴（402），滚轮轴（402）转动安装在滚轮组托架（403）内，两个滚轮组托架（403）分别固定安装在齿条一（506）和齿条二（507）下端，分体内凹滚轮（401）表面设置有若干摩擦条（404）。

5.根据权利要求4所述的一种高压输电线路的覆冰清除装置，其特征在于：所述动力机构（6）包括转动电机（601），所述转动电机（601）滑动安装在转动电机托架（603）上，转动电机托架（603）固定安装在除冰装置（1）内壁，转动电机（601）下端固定连接一个滚轮轴（402），同侧两个滚轮轴（402）之间通过皮带组件二（602）转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种高压输电线路的覆冰清除装置，其特征在于：所述传动机构（7）包括皮带轮（701）和转轴四（704），所述皮带轮（701）固定安装在转轴一（302）上，所述转轴四（704）一端固定安装在除冰装置（1）内壁上，转轴四（704）为可伸缩杆轴，转轴四（704）另一端转动安装锥齿皮带轮（703），所述锥齿皮带轮（703）一侧为锥齿轮，一侧为皮带轮，皮带轮（701）和锥齿皮带轮（703）上的皮带轮侧之间通过皮带三（702）转动连接，锥齿皮带轮（703）的皮带轮宽于皮带三（702），锥齿皮带轮（703）的锥齿轮侧啮合连接锥齿轮（705），锥齿轮（705）固定安装在滚轮轴（402）上，所述滚轮轴（402）上转动连接锥齿轮连接杆（706）的一端，锥齿轮连接杆（706）的另一端固定在转轴四（704）上，锥齿轮连接杆（706）呈L型。

7.根据权利要求6所述的一种高压输电线路的覆冰清除装置，其特征在于：所述刮板（8）包括两个刮板架（801），所述刮板架（801）设置在靠近主动齿轮（509）一侧除冰装置（1）内部，每个刮板架（801）分别固定在对应一侧的滚轮组托架（403）上，每个刮板架（801）一端下固定连接有刮片（802），两个刮片（802）相对的一侧设置有弧形刮刀（803）。

8.根据权利要求1所述的一种高压输电线路的覆冰清除装置，其特征在于：所述万向节（307）一端固定连接转轴一（302）的端部，万向节（307）另一端固定连接转轴三（308），两个转轴一（302）的万向节（307）之间固定安装转轴三（308）。

9.根据权利要求1所述的一种高压输电线路的覆冰清除装置，其特征在于：所述凸轮（304）两侧设置有凸轮槽（309），凸轮槽（309）中滑动连接凸轮滑块（311），凸轮滑块（311）固定在轮滑槽（310）中，轮滑槽（310）设置在锤柄（305）上。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种高压输电线路的覆冰清除装置的除冰方法，其特征在于，其步骤是：

A.移动至高压输电线（2）上；通过遥控无人机（9）带动除冰装置（1）飞到空中，利用摄像头（902）进行观察，使除冰装置（1）落在高压输电线（2）上；

B.夹紧高压输电线（2）；启动松紧机构（5），启动松紧电机（501），松紧电机（501）带动主齿轮（509）和从动齿轮（508）转动，主齿轮（509）和从动齿轮（508）带动与之啮合的齿条一（506）和齿条二（507）向内侧移动，使两个分体内凹滚轮（401）相靠近，刮板（8）跟随滚轮组（4）同步夹紧高压输电线（2）；

C.无人机（9）停止；整个除冰装置（1）固定在高压输电线（2）上后，控制无人机（9）停止并收起可折叠旋翼（901），然后靠自重将伸缩杆（10）压回；

D.除冰装置（1）行进；启动动力机构（6），启动转动电机（601），转动电机（601）带动分体内凹滚轮（401）转动，驱动整个机构沿高压输电线（2）向前移动；

E.碎冰机构（3）启动；滚轮组（4）带动传动机构（7）运动，传动机构（7）带动碎冰机构（3）运动，传动机构（7）带动凸轮（304）转动，凸轮（304）不断将锤柄（305）顶起，使锤头（306）将覆盖在高压输电线（2）上的冰敲碎；

F.刮除碎冰；刮板（8）内侧设置的弧形刮刀（803）随着除冰装置（1）的移动将敲碎的冰层从高压输电线（2）上刮掉；

G.降落；当整根高压输电线（2）上的冰层去完后，通过松紧电机（501）反向转动带动滚轮组（4）向外侧移动，松开高压输电线（2），同时展开无人机（9）上的可折叠旋翼（901）并启动飞行，将除冰装置（1）脱离高压输电线（2）；

H.更换电池（11）；待除冰装置（1）降落后更换电池（11）；

I.重复上述操作；重复上述操作清理另一根高压输电线（2）。

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