CN114193516B - 具备充气固持功能的机器人承托机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能机器人的技术领域，并公开了具备充气固持功能的机器人承托机构，包括机器人主体以及承托机械臂机构，所述承托机械臂机构包括大力臂、第二调节齿轮、转动器、转动轴、衬套、连接杆、承托架以及充气固持机构组成，所述充气固持机构包括底座、夹持套、支撑杆、充气固持套以及充气管组成。该具备充气固持功能的机器人承托机构，通过控制承托架的各种承托角度，可以模拟人类手部的“捧、接”等动作，可以实现对物品的捧接，通过充气固持套充气膨胀，挤压夹持套的内腔，夹持套的内腔中放置的物品继而被挤压实现固定，实现对物品的稳定夹持，避免物品倾覆，同时，还能起到对物品缓冲防护的功能，避免物品损坏。

Description

具备充气固持功能的机器人承托机构

技术领域

本发明涉及智能机器人的技术领域，具体为具备充气固持功能的机器人承托机构。

背景技术

搬运机器人通过驮举来移载物料，一般移载机构位于潜伏式搬运机器人上方，作业时潜伏式搬运机器人停在货物正下方，通过升降机构驮起或降下实现货物的移载，动作简单，作业效率高，安全性好，现在已经广泛的应用于物流运输等行业。

现有市面上使用的运输机器人，大多数只具备了运输功能，无法对物品进行稳定的固定和夹持，导致物品在运输过程中可能受到损坏或掉落，大大降低了运输效率；同时，尽管有些运输机器人具备了固定夹持运输的功能，但是由于机器人的机械性，没办法很好的控制夹持力度，导致很容易损坏运输物品，造成经济损失。

所以针对这些问题，我们提出了具体为具备充气固持功能的机器人承托机构来解决。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了具备充气固持功能的机器人承托机构，解决了机器人没办法很好的控制夹持力度，导致很容易损坏运输物品，造成经济损失的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

具备充气固持功能的机器人承托机构，包括机器人主体以及承托机械臂机构；所述承托机械臂机构包括大力臂、第二调节齿轮、转动器、转动轴、衬套、连接杆、承托架以及充气固持机构组成；所述充气固持机构包括底座、夹持套、支撑杆、充气固持套以及充气管组成；

所述大力臂的外表面活动安装有第二调节齿轮，所述大力臂的顶端活动安装有转动器，所述转动器的两侧均活动连接有转动轴，所述转动器的外侧活动安装有衬套，所述衬套的内侧卡接有连接杆，所述连接杆的杆体两端固定连接有承托架，所述承托架呈U字状，所述承托架呈U字状的顶端固定连接有充气固持机构；

所述充气固持机构包括与所述承托架相连接的底座，所述底座的外侧设置有夹持套，所述夹持套的内侧夹持有支撑杆，所述支撑杆的底端连接有充气固持套，所述支撑杆的顶端连接有充气管。

进一步的，所述机器人主体的下方活动连接有机器腿，所述机器腿的内部穿接有穿接杆。

进一步的，所述机器人主体的外侧固定连接有机械胳膊，所述机械胳膊的外侧活动连接有机械臂膀，所述机械臂膀的外表面活动安装有第一调节齿轮，所述机械臂膀呈开口状，所述机械臂膀的开口处通过所述第一调节齿轮活动连接有机械小臂。

进一步的，所述机械小臂的一端卡接在所述机械臂膀中，另一端与所述大力臂固定连接。

进一步的，所述机器人主体的外表面设置有气囊，所述气囊的外侧连接有引流管道，所述引流管道的一端连接在所述气囊上，另一端与所述充气管相连接。

进一步的，所述支撑杆以及充气管为中空材质。

进一步的，所述充气固持套为密封中空材质，与所述支撑杆的中空管相连接，所述充气固持套可充气膨胀。

本发明技术方案，具有如下有益效果：

1、该具备充气固持功能的机器人承托机构，通过充气固持套充气膨胀，挤压夹持套的内腔，夹持套的内腔中放置的物品继而被挤压实现固定，实现对物品的稳定夹持，避免物品倾覆，同时，还能起到对物品缓冲防护的功能，避免物品损坏。

2、该具备充气固持功能的机器人承托机构，通过连接杆带动其杆体两端连接的承托架开始转动，通过控制承托架的各种承托角度，可以模拟人类手部的“捧、接”等动作，可以实现对物品的捧接。

3、该具备充气固持功能的机器人承托机构，通过机械胳膊的运动，带动机械臂膀同步进行运动，机械臂膀的外侧通过第一调节齿轮卡接有机械小臂，机械小臂继而带动大力臂进行运动，大力臂从而进行各种抬升等动作，从而模拟人类的手臂进行各种工作。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明图1中部分结构截面示意图；

图3为本发明承托机械臂机构连接结构示意图；

图4为本发明图3中部分结构截面示意图；

图5为本发明充气固持机构连接结构示意图。

图中：1、机器人主体；2、机器腿；3、穿接杆；5、气囊；6、引流管道；41、机械胳膊；42、机械臂膀；43、第一调节齿轮；44、机械小臂；

4、承托机械臂机构；45、大力臂；46、第二调节齿轮；47、转动器；48、转动轴；49、衬套；410、连接杆；411、承托架；

412、充气固持机构；4121、底座；4122、夹持套；4123、支撑杆；4124、充气固持套；4125、充气管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。

本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。

请参阅图2-图5，具备充气固持功能的机器人承托机构，包括机器人主体1以及承托机械臂机构4；承托机械臂机构4包括大力臂45、第二调节齿轮46、转动器47、转动轴48、衬套49、连接杆410、承托架411以及充气固持机构412组成；充气固持机构412包括底座4121、夹持套4122、支撑杆4123、充气固持套4124以及充气管4125组成；

大力臂45的外表面活动安装有第二调节齿轮46，大力臂45的顶端活动安装有转动器47，转动器47的两侧均活动连接有转动轴48，转动器47的外侧活动安装有衬套49，衬套49的内侧卡接有连接杆410，连接杆410的杆体两端固定连接有承托架411，承托架411呈U字状，承托架411呈U字状的顶端固定连接有充气固持机构412；机器人主体1的外表面设置有气囊5，气囊5的外侧连接有引流管道6，引流管道6的一端连接在气囊5上，另一端与充气管4125相连接。

充气固持机构412包括与承托架411相连接的底座4121，底座4121的外侧设置有夹持套4122，夹持套4122的内侧夹持有支撑杆4123，支撑杆4123的底端连接有充气固持套4124，支撑杆4123的顶端连接有充气管4125，支撑杆4123以及充气管4125为中空材质，充气固持套4124为密封中空材质，与支撑杆4123的中空管相连接，充气固持套4124可充气膨胀。

大力臂45顶端设置有转动器47，通过转动器47进行工作，带动衬套49开始转动，衬套49的内侧夹持有连接杆410，连接杆410继而随着衬套49的转动而转动，连接杆410继而带动其杆体两端连接的承托架411开始转动，通过控制承托架411的各种承托角度，可以模拟人类手部的“捧、接”等动作，可以实现对物品的捧接。

同时，也可以通过充气固持机构412对物品进行固定，将需要拿取的物品放入夹持套4122的内侧，通过气囊5工作，将气流通过引流管道6充入充气管4125中，充气管4125随即将气流充入支撑杆4123，支撑杆4123继而将气流引入到充气固持套4124，充气固持套4124随即充气膨胀，挤压夹持套4122的内腔，夹持套4122的内腔中放置的物品继而被挤压实现固定，实现对物品的稳定夹持，避免物品倾覆，同时，还能起到对物品缓冲防护的功能。

请参阅图1，机器人主体1的下方活动连接有机器腿2，机器腿2的内部穿接有穿接杆3，机器人主体1的外侧固定连接有机械胳膊41，机械胳膊41的外侧活动连接有机械臂膀42，机械臂膀42的外表面活动安装有第一调节齿轮43，机械臂膀42呈开口状，机械臂膀42的开口处通过第一调节齿轮43活动连接有机械小臂44，机械小臂44的一端卡接在机械臂膀42中，另一端与大力臂45固定连接。机器人主体1通过机器腿2模拟人类前行，从而实现机器人主体1的移动，当机器人主体1需要承托物品时，通过机械胳膊41的运动，带动机械臂膀42同步进行运动，机械臂膀42的外侧通过第一调节齿轮43卡接有机械小臂44，机械小臂44继而带动大力臂45进行运动，大力臂45从而进行各种抬升等动作，模拟人类的手臂工作。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明：

工作原理：在使用时，机器人主体1通过机器腿2模拟人类前行，从而实现机器人主体1的移动，当机器人主体1需要承托物品时，通过机械胳膊41的运动，带动机械臂膀42同步进行运动，机械臂膀42的外侧通过第一调节齿轮43卡接有机械小臂44，机械小臂44继而带动大力臂45进行运动，大力臂45从而进行各种抬升等动作，模拟人类的手臂工作。

大力臂45顶端设置有转动器47，通过转动器47进行工作，带动衬套49开始转动，衬套49的内侧夹持有连接杆410，连接杆410继而随着衬套49的转动而转动，连接杆410继而带动其杆体两端连接的承托架411开始转动，通过控制承托架411的各种承托角度，可以模拟人类手部的“捧、接”等动作，可以实现对物品的捧接。

同时，也可以通过充气固持机构412对物品进行固定，将需要拿取的物品放入夹持套4122的内侧，通过气囊5工作，将气流通过引流管道6充入充气管4125中，充气管4125随即将气流充入支撑杆4123，支撑杆4123继而将气流引入到充气固持套4124，充气固持套4124随即充气膨胀，挤压夹持套4122的内腔，夹持套4122的内腔中放置的物品继而被挤压实现固定，实现对物品的稳定夹持，避免物品倾覆，同时，还能起到对物品缓冲防护的功能，避免物品损坏。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.具备充气固持功能的机器人承托机构，包括机器人主体（1）以及承托机械臂机构（4）；

其特征在于：所述承托机械臂机构（4）包括大力臂（45）、第二调节齿轮（46）、转动器（47）、转动轴（48）、衬套（49）、连接杆（410）、承托架（411）以及充气固持机构（412）组成；

所述充气固持机构（412）包括底座（4121）、夹持套（4122）、支撑杆（4123）、充气固持套（4124）以及充气管（4125）组成；

所述大力臂（45）的外表面活动安装有第二调节齿轮（46），所述大力臂（45）的顶端活动安装有转动器（47），所述转动器（47）的两侧均活动连接有转动轴（48），所述转动器（47）的外侧活动安装有衬套（49），所述衬套（49）的内侧卡接有连接杆（410），所述连接杆（410）的杆体两端固定连接有承托架（411），所述承托架（411）呈U字状，所述承托架（411）呈U字状的顶端固定连接有充气固持机构（412）；

所述充气固持机构（412）包括与所述承托架（411）相连接的底座（4121），所述底座（4121）的外侧设置有夹持套（4122），所述夹持套（4122）的内侧夹持有支撑杆（4123），所述支撑杆（4123）的底端连接有充气固持套（4124），所述支撑杆（4123）的顶端连接有充气管（4125）；

所述机器人主体（1）的外表面设置有气囊（5），所述气囊（5）的外侧连接有引流管道（6），所述引流管道（6）的一端连接在所述气囊（5）上，另一端与所述充气管（4125）相连接；

所述机器人主体（1）的外侧固定连接有机械胳膊（41），所述机械胳膊（41）的外侧活动连接有机械臂膀（42），所述机械臂膀（42）的外表面活动安装有第一调节齿轮（43）；

所述机械臂膀（42）呈开口状，所述机械臂膀（42）的开口处通过所述第一调节齿轮（43）活动连接有机械小臂（44）；

所述机械小臂（44）的一端卡接在所述机械臂膀（42）中，另一端与所述大力臂（45）固定连接；

所述充气固持套（4124）为密封中空材质，与所述支撑杆（4123）的中空管相连接，所述充气固持套（4124）可充气膨胀。

2.根据权利要求1所述的具备充气固持功能的机器人承托机构，其特征在于：所述机器人主体（1）的下方活动连接有机器腿（2），所述机器腿（2）的内部穿接有穿接杆（3）。

3.根据权利要求1所述的具备充气固持功能的机器人承托机构，其特征在于：所述支撑杆（4123）以及充气管（4125）为中空材质。