CN207736284U - 一种用于制动盘夹取的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于制动盘夹取的机械臂，包括基座和安装在其上的机械臂，所述的机械臂包括与基座连接的第三手腕旋转装置，第三手腕旋转装置还与第二机械臂一端连接，第二机械臂的另一端安装第二手腕旋转装置，第二手腕旋转装置还连接第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端安装第一手腕旋转装置，第一手腕旋转装置还连接抓手；所述的抓手包括连接臂，安装在抓手端部的抓手壳体，抓手壳体的内部安装气缸同步装置、气缸和平行式往复线轨，抓手壳体的下方安装抓指。本实用新型适合于制动盘的夹取，快速而精确。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于制动盘夹取的机械臂，属于机械夹具技术领域。
背景技术
机械臂作为现在企业自动化生产中的常规的使用工具，为生产提供了非常重要的作用，尤其在制动盘生产加工过程中，机械臂在使用中，起到十分重要的作用，但是现有的机械臂，对制动盘的夹取不能做到准确夹取，机械臂在夹取和转运的过程中，自由伸展的程度不够。
实用新型内容
本实用新型为了解决现有的机械臂不适合制动盘夹取的问题，提供一种用于制动盘夹取的机械臂。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于制动盘夹取的机械臂，包括基座和安装在其上的机械臂，其特殊之处在于，所述的机械臂包括与基座连接的第三手腕旋转装置，第三手腕旋转装置还与第二机械臂一端连接，第二机械臂的另一端安装第二手腕旋转装置，第二手腕旋转装置还连接第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端安装第一手腕旋转装置，第一手腕旋转装置还连接抓手；所述的抓手包括连接臂，连接臂具有垂直杆和垂直杆两侧安装杆，安装杆的端部安装抓手壳体，抓手壳体的内部安装气缸同步装置、气缸和平行式往复线轨，抓手壳体的下方安装抓指；气缸同步装置安装在抓手壳体内部的顶部，气缸有两个并安装在抓手壳体内部的前后，气缸的输出端的下方安装平行式往复线轨，平行式往复线轨为L形，平行式往复线轨与抓指伸入到抓手壳体内的端部通过螺钉固定连接；气缸同步装置与两个气缸通过线路连接。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步，所述的抓指包括连接部，在连接部一端且垂直于连接部的横连部，在横连部另一端且垂直横连部的夹取部，在连接部的另一端断面的中心设置与连接部同轴的定位部；连接部和抓取部位于横连部的两侧。
进一步，还包括一个控制装置，控制装置安装在基座内并通过线路连接第一手腕旋转装置、第二手腕旋转装置、第三手腕旋转装置和气缸同步装置并控制其相应动作。
本实用新型的有益效果是：在抓手的设计上，用两个气缸将抓指实现前后的移动，并且在一个抓手上具有左右两个抓手壳体，安装有四个抓指，实现了四点同时作用在制动盘的圆周上，夹取稳定。
附图说明
图1为本实用新型一种用于制动盘夹取的机械臂的立体结构示意图；
图2为抓手的内部结构示意图；
图3为抓指的结构示意图。
附图标记记录如下：1-抓手，2-第一手腕旋转装置，3-第一机械臂，4-第二手腕旋转装置，5-第二机械臂，6-第三手腕旋转装置，7-基座，8-气缸同步装置，9-气缸，10-平行式往复线轨，11-控制装置，1.1-抓手壳体，1.2-抓指，1.3-连接臂，1.2.1-连接部，1.2.2-横连部，1.2.3-抓取部，1.2.4-定位部。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
一种用于制动盘夹取的机械臂(参见图1和图2)，包括基座7和安装在其上的机械臂，所述的机械臂包括与基座7连接的第三手腕旋转装置6，第三手腕旋转装置6还与第二机械臂5一端连接，第二机械臂5的另一端安装第二手腕旋转装置4，第二手腕旋转装置4还连接第一机械臂3的一端，第一机械臂3的另一端安装第一手腕旋转装置2，第一手腕旋转装置2还连接抓手1；所述的抓手1包括连接臂1.3，连接臂1.3具有垂直杆和垂直杆两侧安装杆，安装杆的端部安装抓手壳体1.1，抓手壳体1.1的内部安装气缸同步装置8、气缸9和平行式往复线轨10，抓手壳体1.1的下方安装抓指1.2；气缸同步装置8安装在抓手壳体1.1内部的顶部，气缸9有两个并安装在抓手壳体1.1内部的前后，气缸9的输出端的下方安装平行式往复线轨10，平行式往复线轨10为L形，平行式往复线轨10与抓指1.2伸入到抓手壳体1.1内的端部通过螺钉固定连接；气缸同步装置8与两个气缸9通过线路连接。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
所述的抓指1.2(参见图3)包括连接部1.2.1，在连接部1.2.1一端且垂直于连接部的横连部1.2.2，在横连部1.2.2另一端且垂直横连部的夹取部1.2.3，在连接部1.2.1的另一端断面的中心设置与连接部同轴的定位部1.2.4；连接部1.2.1和抓取部1.2.3位于横连部1.2.2的两侧。
还包括一个控制装置11，控制装置11安装在基座7内并通过线路连接第一手腕旋转装置2、第二手腕旋转装置4、第三手腕旋转装置6和气缸同步装置8并控制其相应动作。第一手腕旋转装置2、第二手腕旋转装置4、第三手腕旋转装置6和气缸同步装置8均匀常规的结构装置。
本实用新型的一种用于制动盘夹取的机械臂的工作方法，经过如下步骤：第一步，控制装置控制第三手腕旋转装置旋转，使机械臂运行至指定位置，然后控制第二手腕旋转装置旋转，使抓手靠近工件，同时调整第一手腕选装装置和第三手腕旋转装置，使抓指运行到工件处抓取工件；第二步，控制装置控制第三手腕旋转装置旋转，同时调整第二手腕旋转装置与第一手腕旋转装置旋转，使工件平稳拿起，并向加工区移动，到达指定加工位置，控制装置控制机械臂放下工件
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种用于制动盘夹取的机械臂，包括基座和安装在其上的机械臂，其特征在于，所述的机械臂包括与基座连接的第三手腕旋转装置，第三手腕旋转装置还与第二机械臂一端连接，第二机械臂的另一端安装第二手腕旋转装置，第二手腕旋转装置还连接第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端安装第一手腕旋转装置，第一手腕旋转装置还连接抓手；所述的抓手包括连接臂，连接臂具有垂直杆和垂直杆两侧安装杆，安装杆的端部安装抓手壳体，抓手壳体的内部安装气缸同步装置、气缸和平行式往复线轨，抓手壳体的下方安装抓指；气缸同步装置安装在抓手壳体内部的顶部，气缸有两个并安装在抓手壳体内部的前后，气缸的输出端的下方安装平行式往复线轨，平行式往复线轨为L形，平行式往复线轨与抓指伸入到抓手壳体内的端部通过螺钉固定连接；气缸同步装置与两个气缸通过线路连接。
2.根据权利要求1所述的用于制动盘夹取的机械臂，其特征在于，所述的抓指包括连接部，在连接部一端且垂直于连接部的横连部，在横连部另一端且垂直横连部的夹取部，在连接部的另一端断面的中心设置与连接部同轴的定位部；连接部和抓取部位于横连部的两侧。
3.根据权利要求2所述的用于制动盘夹取的机械臂，其特征在于，还包括一个控制装置，控制装置安装在基座内并通过线路连接第一手腕旋转装置、第二手腕旋转装置、第三手腕旋转装置和气缸同步装置并控制其相应动作。
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| CN201820071913.6U CN207736284U (zh) | 2018-01-17 | 2018-01-17 | 一种用于制动盘夹取的机械臂 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201820071913.6U CN207736284U (zh) | 2018-01-17 | 2018-01-17 | 一种用于制动盘夹取的机械臂 |
Publications (1)
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ID=63123217
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN207736284U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111618888A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-09-04 | 苏州康达尔智能科技有限公司 | 联动双工位中心夹具 |
| CN113068934A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-07-06 | 南京航空航天大学 | 一种智能衣柜中的衣物管理装置 |
| CN114193516A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-18 | 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 | 具备充气固持功能的机器人承托机构 |
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2018
- 2018-01-17 CN CN201820071913.6U patent/CN207736284U/zh active Active
Cited By (4)
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| CN114193516B (zh) * | 2021-12-31 | 2024-05-28 | 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 | 具备充气固持功能的机器人承托机构 |
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