CN115990899B - 一种巡线机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种巡线机器人，涉及机械手技术领域，包括连接存储箱、摄像组件、柱形囊组、弹力绳组和夹持组件；连接存储箱数量为两个，内置泵气组件和气体分配阀；连接存储箱的前后两端分别固定有一个支架；柱形囊组呈W形，为4根柱形囊的组合；4根柱形囊均一端固定在连接存储箱上的定位管上，另一端固定在持组件上；弹力绳组为4根弹力绳的组合，均一端定位在柱形囊组的顶端，另一端固定在支架上；夹持组件数量为三个，包括底座、夹持软片、驱动轮和条形囊；一个夹持组件包括两个对称设置的夹持软片，夹持软片底部固定在底座的顶部；条形囊为弹性囊体；实现了巡线机器人结构简单、制造及使用成本低且重量较轻的技术效果。

Description

一种巡线机器人

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种巡线机器人。

背景技术

电力线路长期暴露在野外容易老化，需要对传输线001进行定期巡检；采用人工方式进行巡检工作不仅效率低而且危险性高，因此巡线机器人越来越多地应用在电力巡视领域，代替人工进行电力线路的监测、检修等工作。

使用巡线机器人进行线路监测的监测范围较大，能对巡视范围内的线路及附件进行监测（例如专利号为CN103895015B的中国发明专利公开了一种分体式自主越障巡线机器人，能够完成一定的巡线任务，并能跨越悬垂线夹、防震锤、绝缘字串等节点类障碍）；但现有技术中的巡线机器人为了实现各种巡线功能，结构一般结构复杂，制造成本高，且质量较重，使用时对传输线001的负载较大。

发明内容

本申请实施例通过提供一种巡线机器人，解决了现有技术中巡线机器人结构复杂、制造成本高以及运行时对线路的负载较大的技术问题，实现了巡线机器人结构简单、制造及使用成本低且重量较轻的技术效果。

本申请实施例提供了一种巡线机器人，包括连接存储箱、摄像组件、柱形囊组、弹力绳组和夹持组件；

所述连接存储箱数量为两个，一前一后设置，内置泵气组件和气体分配阀；

所述连接存储箱的前后两端分别固定有一个支架；所述摄像组件为摄像头；

所述柱形囊组呈W形，为4根柱形囊的组合；4根柱形囊均一端固定在连接存储箱上的定位管上，另一端固定在夹持组件上；

弹力绳组为4根弹力绳的组合，与4根柱形囊一一对应，均一端定位在柱形囊组的顶端，另一端固定在支架上；

所述夹持组件数量为三个，包括底座、夹持软片、驱动轮、条形囊和滑动轮；

一个夹持组件包括两个对称设置的夹持软片，夹持软片底部固定在底座的顶部；

所述驱动轮转动连接在所述底座上；

所述条形囊为弹性囊体，一个夹持组件包括两个相互对称的条形囊，均底端固定在所述底座的顶部且均紧贴夹持软片；

所述滑动轮定位在所述夹持软片上。

进一步的，4根柱形囊分别为第一囊体、第二囊体、第三囊体和第四囊体；

所述第一囊体一端固定在靠前的连接存储箱上的靠前的定位管上，另一端固定在靠前的夹持组件500上；所述第二囊体一端固定在靠前的连接存储箱上的靠后的定位管上，另一固定在位于中间的夹持组件上；所述第三囊体一端固定在靠后的连接存储箱上的靠前的定位管上，另一端固定在位于中间的夹持组件上；所述第四囊体一端固定在靠后的连接存储箱上的靠后的定位管上，另一固定在位于靠后的夹持组件上。

优选的，所述第一囊体、第二囊体、第三囊体和第四囊体均由雨布缝合而成。

进一步的，所述连接存储箱的支架包括第一支架和第二支架；

所述弹力绳组包括第一绳、第二绳、第三绳和第四绳；

所述第一绳一端固定在第一囊体的顶部，另一端固定在靠前的连接存储箱的第一支架的远离连接存储箱的端部；

所述第一绳、第一囊体和第一支架共同组成一三角形；

所述第二绳一端固定在第二囊体的顶部，另一端固定在靠前的连接存储箱的第二支架的远离连接存储箱的端部；

所述第二绳、第二囊体和第二支架共同组成一三角形；

所述第三绳一端固定在第三囊体的顶部，另一端固定在靠后的连接存储箱的第一支架的远离连接存储箱的端部；

所述第三绳、第三囊体和靠后的连接存储箱上的第一支架共同组成一三角形；

所述第四绳一端固定在第四囊体的顶部，另一端固定在靠后的连接存储箱的第二支架的远离连接存储箱的端部；

所述第四绳、第四囊体和靠后的连接存储箱的第二支架共同组成一三角形；

所述第一绳、第二绳、第三绳和第四绳始终处于绷紧状态。

进一步的，所述夹持组件的底座的前端定位有微动开关，微动开关与控制单元信号连接，用于通过触碰的方式识别障碍物。

进一步的，所述控制单元为可编程逻辑控制器与遥控器的组合。

优选的，所述第一囊体整体呈柱形，包括底囊、条形软片和弹性囊；

所述底囊为柱形囊体，底端固定在所述连接存储箱上；

所述条形软片为金属或橡胶材质长条形软片，底端固定在所述底囊的顶端，行进状态下条形软片的宽度方向与水平地面平行且条形软片的宽度方向平行于巡线机器人的行进方向；

所述弹性囊为长条形橡胶材质弹性囊，数量为两个，分别固定在所述条形软片的左右两端；

所述弹性囊的底部固定在底囊的顶部，一侧固定且紧贴在条形软片上；

所述前夹上定位有摄像组件。

优选的，所述底囊的长度短于15厘米；

所述条形软片的长度大于35厘米。

优选的，所述第二囊体、第三囊体和第四囊体的结构均与第一囊体的结构相同。

优选的，所述底座包括基础板、转动基座、转动支撑杆、重锤和连接体；

所述基础板为板形，起承载作用，底部定位有定位管；

所述转动支撑杆固定在所述基础板的底部；

所述转动支撑杆转动连接在基础板上且转动支撑杆贯穿基础板；

所述连接体为杆体或绳体，长度大于5厘米，顶部固定在所述转动支撑杆的底部；

所述重锤为球体或块体，固定在所述连接体上，起到维持转动基座保持水平的作用。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过对现有技术中的巡线机器人进行改进，利用条形气囊泵气后形变成弧形实现巡线机器人在传输线上的定位，利用内部气体量可控的柱形气囊配合弹力绳实现巡线机器人的越障，有效解决了现有技术中巡线机器人结构复杂、制造成本高以及运行时对线路的负载较大的技术问题，进而实现了巡线机器人结构简单、制造及使用成本低且重量较轻的技术效果。

附图说明

图1为本发明巡线机器人的外观结构示意图；

图2为本发明巡线机器人的夹持组件的结构示意图；

图3为本发明巡线机器人的夹持组件的结构简图；

图4为本发明巡线机器人的行进状态示意图；

图5为本发明巡线机器人的第一囊体越过障碍物时的状态示意图；

图6为本发明巡线机器人的第二囊体和第三囊体越过障碍物时的状态示意图；

图7为本发明巡线机器人的第四囊体越过障碍物时的状态示意图；

图8为本发明巡线机器人的第一囊体的外观结构示意图；

图9为本发明巡线机器人的第一囊体的结构简图；

图10为本发明巡线机器人在巡视传输线上侧时的状态示意图；

图11为本发明巡线机器人的重锤与转动支撑杆的位置关系示意图。

图中：

传输线001、障碍物002；

连接存储箱100、定位管110、绳体定位架120、第一支架121、第二支架122；

摄像组件200；

柱形囊组300、第一囊体310、底囊311、条形软片312、弹性囊313、第二囊体320、第三囊体330、第四囊体340；

弹力绳组400、第一绳410、第二绳420、第三绳430、第四绳440；

夹持组件500、底座510、基础板511、转动基座512、转动支撑杆513、重锤514、连接体515、夹持软片530、驱动轮540、条形囊550、滑动轮560、微动开关570。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述；附图中给出了本发明的较佳实施方式，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式；相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，本文所使用的术语“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式；为了叙述的方便，在此将巡线机器人的行进方向定义为前。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，为本发明巡线机器人的外观结构示意图；本申请巡线机器人包括连接存储箱100、摄像组件200、柱形囊组300、弹力绳组400和夹持组件500；通过对现有技术中的巡线机器人进行改进，利用条形气囊泵气后形变成弧形实现巡线机器人在传输线001上的定位；利用内部气体量可控的柱形气囊配合弹力绳实现巡线机器人的越障，实现了巡线机器人结构简单、制造及使用成本低且重量较轻的技术效果。

实施例一

如图1所示，本申请巡线机器人包括连接存储箱100、摄像组件200、柱形囊组300、弹力绳组400和夹持组件500。

所述连接存储箱100为箱体结构，优选为矩形或柱形箱体，数量为两个，一前一后设置，内置泵气组件、气体分配阀、动力组件和控制单元；所述泵气组件及气体分配阀与巡线机器人各个囊体连通，用于控制各个囊体内部的气体量；所述连接存储箱100的顶部固定有两个用于装配柱形囊组300的定位管110，两定位管110一前一后设置；所述连接存储箱100的前后两端均固定有绳体定位架120，绳体定位架120包括第一支架121和第二支架122，二者均为杆形，分别固定在所述连接存储箱100的前端和后端，用于支撑定位所述弹力绳组400，第一支架121和第二支架122的长度方向与传输线001的长度方向相同，长度均大于4厘米。

所述摄像组件200为摄像头，用于拍摄传输线001的状态，定位在所述连接存储箱100和/或夹持组件500上，与控制单元信号连接。

所述柱形囊组300为4根柱形囊的组合，均定位在所述连接存储箱100上，4根柱形囊分别为第一囊体310、第二囊体320、第三囊体330和第四囊体340，整体呈W形；所述第一囊体310整体为柱形，横截面为口字形，轴向长度大于50厘米，一端固定在靠前的连接存储箱100上的靠前的定位管110上，另一端固定在靠前的夹持组件500上；4根柱形囊大小相同，其他柱形囊的结构在此不进行赘述；所述第二囊体320一端固定在靠前的连接存储箱100上的靠后的定位管110上，另一固定在位于中间的夹持组件500上；所述第三囊体330一端固定在靠后的连接存储箱100上的靠前的定位管110上，另一端固定在位于中间的夹持组件500上；所述第四囊体340一端固定在靠后的连接存储箱100上的靠后的定位管110上，另一固定在位于靠后的夹持组件500上。

优选的，第一囊体310、第二囊体320、第三囊体330和第四囊体340均由雨布缝合而成。

所述弹力绳组400为4根弹力绳的组合，4根弹力绳与4根柱形囊一一对应，均一端直接或间接定位在柱形囊组300的顶端（直接固定在所述柱形囊组300的顶端或固定在靠近柱形囊组300的夹持组件500上），另一端固定在绳体定位架120上，用于积蓄和释放弹性势能进而便于本申请巡线机器人的越障；

进一步的，如图1所示，所述弹力绳组400包括第一绳410、第二绳420、第三绳430和第四绳440；所述第一绳410一端固定在第一囊体310的顶部，另一端固定在靠前的连接存储箱100的第一支架121的远离连接存储箱100的端部；所述第一绳410、第一囊体310和第一支架121共同组成一三角形；所述第二绳420一端固定在第二囊体320的顶部，另一端固定在靠前的连接存储箱100的第二支架122的远离连接存储箱100的端部；所述第二绳420、第二囊体320和第二支架122共同组成一三角形；所述第三绳430一端固定在第三囊体330的顶部，另一端固定在靠后的连接存储箱100的第一支架121的远离连接存储箱100的端部；所述第三绳430、第三囊体330和靠后的连接存储箱100上的第一支架121共同组成一三角形；所述第四绳440一端固定在第四囊体340的顶部，另一端固定在靠后的连接存储箱100的第二支架122的远离连接存储箱100的端部；所述第四绳440、第四囊体340和靠后的连接存储箱100的第二支架122共同组成一三角形；所述第一绳410、第二绳420、第三绳430和第四绳440始终处于绷紧状态。

如图2和图3所示，所述夹持组件500用于适时从U字形形变成环形套设在传输线001上并带动整个巡线机器人移动，数量为三个，均滑动定位在传输线001上，靠前的和靠后的夹持组件500底部均定位有一个柱形囊，靠中间的夹持组件500底部定位有两个柱形囊；所述夹持组件500包括底座510、夹持软片530、驱动轮540、条形囊550和滑动轮560；所述底座510整体为板形，起到承载的作用，所述底座510的底部固定有定位管110；一个夹持组件500包括两个夹持软片530，夹持软片530为金属软片或橡胶软片，底部固定在所述底座510的顶部，两夹持软片530对称设置，二者之间间距大于3厘米且两夹持软片530较大的面相对；所述驱动轮540转动连接在所述底座510上，轴向与机器人行进方向垂直，内置电机，在控制单元的控制下进行转动，巡线机器人行进时，驱动轮540抵触在传输线001上；所述条形囊550为条形的弹性囊体，一个夹持组件500包括两个条形囊550，两个条形囊550相互对称且均纵向设置，均底端固定在所述底座510的顶部，一侧固定在夹持软片530上且紧贴夹持软片530，在控制单元的控制下进行涨缩；所述滑动轮560定位在所述夹持软片530上远离所述条形囊550的面上，为柱形轮或万向轮，数量为多个，巡线机器人移动时滑动轮560紧贴传输线001；使用时，控制单元控制条形囊550膨胀促使夹持软片530弯曲进而促使整个夹持组件500形变成环形。

夹持组件500的底座的前端定位有微动开关570，微动开关570与控制单元信号连接，用于通过触碰的方式识别障碍物002。

所述动力组件用于为本申请巡线机器人各部件的运行提供动力，所述控制单元起到控制巡线机器人各部件协调运行的作用，均为现有技术，在此不进行赘述。

优选的，所述控制单元为可编程逻辑控制器与遥控器的组合。

本申请实施例的巡线机器人实际使用时：

如图4所示，行进状态下：巡线机器人整体呈开口朝上的E形，第一囊体310第二囊体320、第三囊体330和第四囊体340均在控制单元的控制下处于膨胀状态；所有夹持组件500均形变成环形；所述驱动轮540转动，带动整个巡线机器人沿传输线001移动；

（为了叙述的方便，在此将靠前的夹持组件500定义为前夹，靠中间的夹持组件500定义为中夹，靠后的夹持组件500定位为后夹）越障状态下：

当前夹触碰到障碍物002时，控制单元首先控制前夹的条形囊550收缩，而后控制泵气组件协同气体分配阀将第一囊体310内部分气体（五分之一至四分之一的气体）抽出，第一囊体310在第一绳410的弹力作用下进行转动令前夹脱离传输线001并抬起；

如图5所示，控制单元控制巡线机器人向前移动直至中夹接触障碍物002；

如图6所示，控制单元控制泵气组件协同气体分配阀向第一囊体310内泵气，直至前夹的驱动轮540抵触在传输线001上，此后控制条形囊550膨胀促使前夹形变成环形；

此后抽出第二囊体320和第三囊体330内的部分气体，并控制中夹的条形囊550收缩；同时控制前夹和后夹互相远离，此时第二囊体320和第三囊体330在弹力作用下转动，中夹抬起，整个巡线机器人形变成W形；此后控制整个巡线机器人前进，直至前夹越过障碍物002；

如图7所示，此后控制第二囊体320和第三囊体330膨胀及前夹和后夹移动，令中夹重新套设在传输线001上；

最后控制后夹抬起越过障碍物002，重新恢复行进状态。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

解决了现有技术中巡线机器人结构复杂、制造成本高以及运行时对线路的负载较大的技术问题，实现了巡线机器人结构简单、制造及使用成本低且重量较轻的技术效果。

实施例二

考虑到上述实施例中的巡线机器人实际工作时仅能够检测到的传输线001的下半部分，对传输线001整体状态的评估容易不够全面，针对上述问题，本申请实施例在上述实施例的基础上对第一囊体310的结构进行了优化改进；通过镜头上移，获得不同视角（摄像头高于传输线001进而便于观察与判断），具体为：

如图8至图10所示，所述第一囊体310整体呈柱形，包括底囊311、条形软片312和弹性囊313；所述底囊311为柱形囊体，长度短于15厘米，底端固定在所述连接存储箱100上；所述条形软片312为金属或橡胶材质长条形软片，长度大于35厘米，底端固定在所述底囊311的顶端，如图4所示的行进状态下条形软片312的宽度方向与水平地面平行且条形软片312的宽度方向平行于巡线机器人的行进方向；所述弹性囊313为长条形橡胶材质弹性囊，数量为两个，分别固定在所述条形软片312的左右两端；所述弹性囊313的底部固定在底囊311的顶部，一侧固定且紧贴在条形软片312上；所述前夹上定位有摄像组件200。

使用时，控制单元控制前夹脱离传输线001，并控制泵气组件协同气体分配阀向其中一个弹性囊313中泵气，从另一个弹性囊313中抽气，进而促使条形软片312发生弯曲，而后控制底囊311内的气体量变化进而控制第一囊体310相对连接存储箱100的倾斜角度，同时调整连接存储箱100与传输线001之间的间距，促使前夹升高进而获得传输线001的顶部图像。

优选的，所述第二囊体320、第三囊体330和第四囊体340的结构均与第一囊体310的结构相同；使用时，可以通过控制柱形囊组300的变化令整个巡线机器人从一根传输线001上移动至另一根传输线001上。

实施例三

为了减少本申请巡线机器人在移动过程中夹持组件500与传输线001的摩擦以及获得更为平稳更便于调整的视角，本申请实施例在上述实施例的基础上优化了底座510的结构，具体为：

如图11所示，所述底座510包括基础板511、转动基座512、转动支撑杆513、重锤514和连接体515；所述基础板511为板形，起承载作用，底部定位有定位管110；所述转动支撑杆513固定在所述基础板511的底部；所述转动支撑杆513转动连接在基础板511上且转动支撑杆513贯穿基础板511；所述连接体515为杆体或绳体，长度大于5厘米，顶部固定在所述转动支撑杆513的底部；所述重锤514为球体或块体，固定在所述连接体515上，起到维持转动基座512保持水平的作用。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种巡线机器人，其特征在于：包括连接存储箱(100)、摄像组件(200)、柱形囊组(300)、弹力绳组(400)和夹持组件(500)；

所述连接存储箱(100)数量为两个，一前一后设置，内置泵气组件和气体分配阀；

所述连接存储箱(100)的前后两端分别固定有一个支架；所述摄像组件(200)为摄像头；

所述柱形囊组(300)呈W形，为4根柱形囊的组合；4根柱形囊均一端固定在连接存储箱(100)上的定位管(110)上，另一端固定在夹持组件(500)上；

弹力绳组(400)为4根弹力绳的组合，与4根柱形囊一一对应，均一端定位在柱形囊组(300)的顶端，另一端固定在支架上；

所述夹持组件(500)数量为三个，包括底座(510)、夹持软片(530)、驱动轮(540)、条形囊(550)和滑动轮(560)；

一个夹持组件(500)包括两个对称设置的夹持软片(530)，夹持软片(530)底部固定在底座(510)的顶部；

所述驱动轮(540)转动连接在所述底座(510)上；

所述条形囊(550)为弹性囊体，一个夹持组件(500)包括两个相互对称的条形囊(550)，均底端固定在所述底座(510)的顶部且均紧贴夹持软片(530)；

所述滑动轮(560)定位在所述夹持软片(530)上。

2.如权利要求1所述的巡线机器人，其特征在于：4根柱形囊分别为第一囊体(310)、第二囊体(320)、第三囊体(330)和第四囊体(340)；

所述第一囊体(310)一端固定在靠前的连接存储箱(100)上的靠前的定位管(110)上，另一端固定在靠前的夹持组件（500）上；所述第二囊体(320)一端固定在靠前的连接存储箱(100)上的靠后的定位管(110)上，另一固定在位于中间的夹持组件(500)上；所述第三囊体(330)一端固定在靠后的连接存储箱(100)上的靠前的定位管(110)上，另一端固定在位于中间的夹持组件(500)上；所述第四囊体(340)一端固定在靠后的连接存储箱(100)上的靠后的定位管(110)上，另一固定在位于靠后的夹持组件(500)上。

3.如权利要求2所述的巡线机器人，其特征在于：所述第一囊体(310)、第二囊体(320)、第三囊体(330)和第四囊体(340)均由雨布缝合而成。

4.如权利要求2所述的巡线机器人，其特征在于：所述连接存储箱(100)的支架包括第一支架(121)和第二支架(122)；

所述弹力绳组(400)包括第一绳(410)、第二绳(420)、第三绳(430)和第四绳(440)；

所述第一绳(410)一端固定在第一囊体(310)的顶部，另一端固定在靠前的连接存储箱(100)的第一支架(121)的远离连接存储箱(100)的端部；

所述第一绳(410)、第一囊体(310)和第一支架(121)共同组成一三角形；

所述第二绳(420)一端固定在第二囊体(320)的顶部，另一端固定在靠前的连接存储箱(100)的第二支架(122)的远离连接存储箱(100)的端部；

所述第二绳(420)、第二囊体(320)和第二支架(122)共同组成一三角形；

所述第三绳(430)一端固定在第三囊体(330)的顶部，另一端固定在靠后的连接存储箱(100)的第一支架(121)的远离连接存储箱(100)的端部；

所述第三绳(430)、第三囊体(330)和靠后的连接存储箱(100)上的第一支架(121)共同组成一三角形；

所述第四绳(440)一端固定在第四囊体(340)的顶部，另一端固定在靠后的连接存储箱(100)的第二支架(122)的远离连接存储箱(100)的端部；

所述第四绳(440)、第四囊体(340)和靠后的连接存储箱(100)的第二支架(122)共同组成一三角形；

所述第一绳(410)、第二绳(420)、第三绳(430)和第四绳(440)始终处于绷紧状态。

5.如权利要求1所述的巡线机器人，其特征在于：所述夹持组件(500)的底座的前端定位有微动开关(570)，微动开关(570)与控制单元信号连接，用于通过触碰的方式识别障碍物(002)。

6.如权利要求5所述的巡线机器人，其特征在于：所述控制单元为可编程逻辑控制器与遥控器的组合。

7.如权利要求2所述的巡线机器人，其特征在于：所述第一囊体(310)整体呈柱形，包括底囊(311)、条形软片(312)和弹性囊(313)；

所述底囊(311)为柱形囊体，底端固定在所述连接存储箱(100)上；

所述条形软片(312)为金属或橡胶材质长条形软片，底端固定在所述底囊(311)的顶端，行进状态下条形软片(312)的宽度方向与水平地面平行且条形软片(312)的宽度方向平行于巡线机器人的行进方向；

所述弹性囊(313)为长条形橡胶材质弹性囊，数量为两个，分别固定在所述条形软片(312)的左右两端；

所述弹性囊(313)的底部固定在底囊(311)的顶部，一侧固定且紧贴在条形软片(312)上；

前夹上定位有摄像组件(200)。

8.如权利要求7所述的巡线机器人，其特征在于：所述底囊(311)的长度短于15厘米；

所述条形软片(312)的长度大于35厘米。

9.如权利要求7或8所述的巡线机器人，其特征在于：所述第二囊体(320)、第三囊体(330)和第四囊体(340)的结构均与第一囊体(310)的结构相同。

10.如权利要求1至8任一所述的巡线机器人，其特征在于：所述底座(510)包括基础板(511)、转动基座(512)、转动支撑杆(513)、重锤(514)和连接体(515)；

所述基础板(511)为板形，起承载作用，底部定位有定位管(110)；

所述转动支撑杆(513)固定在所述基础板(511)的底部；

所述转动支撑杆(513)转动连接在基础板(511)上且转动支撑杆(513)贯穿基础板(511)；

所述连接体(515)为杆体或绳体，长度大于5厘米，顶部固定在所述转动支撑杆(513)的底部；

所述重锤(514)为球体或块体，固定在所述连接体(515)上，起到维持转动基座(512)保持水平的作用。

Images