CN215037460U

CN215037460U - 一种机器人运动执行机构

Info

Publication number: CN215037460U
Application number: CN202121665594.XU
Authority: CN
Inventors: 靳凯
Original assignee: Henan Ruichi Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Henan Ruichi Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2021-07-21
Filing date: 2021-07-21
Publication date: 2021-12-07
Anticipated expiration: 2031-07-21

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种机器人运动执行机构，包括底座，还包括旋转台、翻转臂、连接臂、固定板和夹持组件，所述旋转台安装在所述底座的顶面，在旋转台的顶端固定有支撑架夹持组件包括举升气缸、驱动块、两组对称分布且为“V”型构造的夹持臂夹持臂的顶端安装有滚轮；驱动块为倒置的等腰三角形结构；在夹持臂与对应的侧板之间连接有弹性复位组件；本实用新型的机器人运动执行机构，通过两个翻转气缸分别驱动翻转臂和夹持组件进行翻转，保证机器人更加稳定地动作；举升气缸、驱动块和滚轮配合，实现夹持臂的翻转，再配合弹性复位组件，保证夹持工件的稳定性，同时降低了零件成本，设备维护起来也更加的便捷，降低了维护成本。

Description

一种机器人运动执行机构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人运动执行机构。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，货物搬运机器人是十分常见的一类工业机器人。

传统的货物搬运机器人在使用时，机器人的夹持手臂的动作通常为气缸结合连杆组件实现，零件成本较高，维护起来较为麻烦。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种机器人运动执行机构，具有使用方便、零件成本低以及维护方便的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人运动执行机构，包括底座，还包括旋转台、翻转臂、连接臂、固定板和夹持组件，所述旋转台利用轴承支撑转动安装在所述底座的顶面，在所述旋转台的顶端固定有支撑架，所述翻转臂铰接在所述支撑架上，所述连接臂铰接在所述翻转臂的端部，所述固定板固定于所述连接臂的底端，所述夹持组件安装在所述固定板的底面；所述夹持组件包括举升气缸、驱动块、两组对称分布且为“V”型构造的夹持臂以及固定在所述夹持臂底端的夹板，在所述夹板的对立面上均粘合固定有橡胶衬片；在所述固定板的两端固定有对称分布的侧板，所述夹持臂铰接在所述侧板上，在所述夹持臂的顶端安装有滚轮；所述举升气缸安装在所述固定板的底面，所述驱动块固定在所述固定板的活塞杆上，且所述驱动块为倒置的等腰三角形结构；在所述夹持臂与对应的侧板之间连接有弹性复位组件。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动块的两个斜面上均固定有两个对称分布的限位条，所述滚轮处在同组的两个所述限位条内侧滚动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动块的顶面固定有两个对称分布的限位板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括主动齿轮、从动齿轮和驱动电机，所述从动齿轮固定在所述旋转台上，所述驱动电机安装在所述底座顶面，所述主动齿轮固定在所述驱动电机的输出轴上并与所述从动齿轮相啮合。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括一号翻转气缸和二号翻转气缸，所述一号翻转气缸铰接在所述旋转台的顶面，且所述一号翻转气缸的活塞杆与所述翻转臂铰接；所述二号翻转气缸铰接在所述翻转臂上，且所述二号翻转气缸的活塞杆与所述连接臂铰接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述弹性复位组件包括伸缩柱和伸缩弹簧，所述伸缩柱的一端与所述侧板铰接、另一端与所述夹持臂铰接，在所述伸缩柱的两端均固定有限位环，所述伸缩弹簧套接在所述伸缩柱上且处在两个所述限位环内侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的机器人运动执行机构，通过两个翻转气缸分别驱动翻转臂和夹持组件进行翻转，保证机器人更加稳定地动作；举升气缸、驱动块和滚轮配合，实现夹持臂的翻转，再配合弹性复位组件，保证夹持工件的稳定性，同时降低了零件成本，设备维护起来也更加的便捷，降低了维护成本。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的轴侧结构示意图；

图3为本实用新型图2中的弹性复位组件放大结构示意图；

图中：1、底座；2、旋转台；3、翻转臂；4、支撑架；5、一号翻转气缸；6、连接臂；7、二号翻转气缸；8、固定板；9、夹持组件；10、主动齿轮；11、从动齿轮；12、驱动电机；13、侧板；14、举升气缸；15、驱动块；16、夹持臂；17、夹板；18、滚轮；19、限位条；20、橡胶衬片；21、弹性复位组件；22、限位板；23、伸缩柱；24、限位环；25、伸缩弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图3，本实用新型提供以下技术方案：一种机器人运动执行机构，包括底座1，还包括旋转台2、翻转臂3、连接臂6、固定板8和夹持组件9，旋转台2利用轴承支撑转动安装在底座1的顶面，在旋转台2的顶端固定有支撑架4，翻转臂3铰接在支撑架4上，连接臂6铰接在翻转臂3的端部，固定板8固定于连接臂6的底端，夹持组件9安装在固定板8的底面；夹持组件9包括举升气缸14、驱动块15、两组对称分布且为“V”型构造的夹持臂16以及固定在夹持臂16底端的夹板17，在夹板17的对立面上均粘合固定有橡胶衬片20；在固定板8的两端固定有对称分布的侧板13，夹持臂16铰接在侧板13上，在夹持臂16的顶端安装有滚轮18；举升气缸14安装在固定板8的底面，驱动块15固定在固定板8的活塞杆上，且驱动块15为倒置的等腰三角形结构；在夹持臂16与对应的侧板13之间连接有弹性复位组件21，在使用时，旋转式安装的旋转台2能够带动翻转臂3在水平面内旋转，翻转臂3可翻转以改变俯仰角度，连接臂6也可翻转，用于改变夹持组件9的俯仰角度，在夹持工件时，夹持组件9就位后，启动举升气缸14，利用举升气缸14推动驱动块15下移，由于驱动块15为倒置的等腰三角形结构，当驱动块15较宽的位置移动到下部时，会顶动两侧的滚轮18，滚轮18在驱动块15的外壁滚动，同时夹持臂16翻转，利用底端的两个夹板17夹住工件，橡胶衬片20用于保证工件的安全，利用驱动块15结合滚轮18的方式实现夹持，零件成本更低，同时在后期的维护十分便捷，零件的损坏率也大大降低。

具体的，根据附图1和附图2所示，本实施例中，驱动块15的两个斜面上均固定有两个对称分布的限位条19，滚轮18处在同组的两个限位条19内侧滚动，用于对滚轮18进行导向，保证滚轮18滚动的稳定，从而保证夹持臂16翻转的稳定性。

具体的，根据附图1和附图2所示，本实施例中，驱动块15的顶面固定有两个对称分布的限位板22，对驱动块15的移动以及夹持臂16翻转的范围进行限位，保证设备运行的安全。

具体的，根据附图1和附图2所示，本实施例中，还包括主动齿轮10、从动齿轮11和驱动电机12，从动齿轮11固定在旋转台2上，驱动电机12安装在底座1顶面，主动齿轮10固定在驱动电机12的输出轴上并与从动齿轮11相啮合，启动驱动电机12，驱动电机12驱动主动齿轮10旋转，在啮合关系下，从动齿轮11旋转，旋转台2转动。

具体的，根据附图1和附图2所示，本实施例中，还包括一号翻转气缸5和二号翻转气缸7，一号翻转气缸5铰接在旋转台2的顶面，且一号翻转气缸5的活塞杆与翻转臂3铰接，启动一号翻转气缸5，一号翻转气缸5能够带动翻转臂3翻转；二号翻转气缸7铰接在翻转臂3上，且二号翻转气缸7的活塞杆与连接臂6铰接，启动二号翻转气缸7，二号翻转气缸7能够带动连接臂6翻转。

具体的，根据附图1、附图2和附图3所示，本实施例中，弹性复位组件21包括伸缩柱23和伸缩弹簧25，伸缩柱23的一端与侧板13铰接、另一端与夹持臂16铰接，在伸缩柱23的两端均固定有限位环24，伸缩弹簧25套接在伸缩柱23上且处在两个限位环24内侧，伸缩柱23为两段空心圆柱体构件，在伸缩弹簧25的弹力作用下，使得伸缩柱23具有弹性，当举升气缸14拉动驱动块15上移时，弹性复位组件21推动夹持臂16翻转复位，夹板17松开物料。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型的机器人运动执行机构，在使用时，旋转式安装的旋转台2能够带动翻转臂3在水平面内旋转，翻转臂3可翻转以改变俯仰角度，连接臂6也可翻转，用于改变夹持组件9的俯仰角度，在夹持工件时，夹持组件9就位后，启动举升气缸14，利用举升气缸14推动驱动块15下移，由于驱动块15为倒置的等腰三角形结构，当驱动块15较宽的位置移动到下部时，会顶动两侧的滚轮18，滚轮18在驱动块15的外壁滚动，同时夹持臂16翻转，利用底端的两个夹板17夹住工件，橡胶衬片20用于保证工件的安全，利用驱动块15结合滚轮18的方式实现夹持，零件成本更低，同时在后期的维护十分便捷，零件的损坏率也大大降低；

当举升气缸14拉动驱动块15上移时，弹性复位组件21推动夹持臂16翻转复位，夹板17松开物料。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种机器人运动执行机构，包括底座（1），其特征在于：还包括旋转台（2）、翻转臂（3）、连接臂（6）、固定板（8）和夹持组件（9），所述旋转台（2）利用轴承支撑转动安装在所述底座（1）的顶面，在所述旋转台（2）的顶端固定有支撑架（4），所述翻转臂（3）铰接在所述支撑架（4）上，所述连接臂（6）铰接在所述翻转臂（3）的端部，所述固定板（8）固定于所述连接臂（6）的底端，所述夹持组件（9）安装在所述固定板（8）的底面；所述夹持组件（9）包括举升气缸（14）、驱动块（15）、两组对称分布且为“V”型构造的夹持臂（16）以及固定在所述夹持臂（16）底端的夹板（17），在所述夹板（17）的对立面上均粘合固定有橡胶衬片（20）；在所述固定板（8）的两端固定有对称分布的侧板（13），所述夹持臂（16）铰接在所述侧板（13）上，在所述夹持臂（16）的顶端安装有滚轮（18）；所述举升气缸（14）安装在所述固定板（8）的底面，所述驱动块（15）固定在所述固定板（8）的活塞杆上，且所述驱动块（15）为倒置的等腰三角形结构；在所述夹持臂（16）与对应的侧板（13）之间连接有弹性复位组件（21）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人运动执行机构，其特征在于：所述驱动块（15）的两个斜面上均固定有两个对称分布的限位条（19），所述滚轮（18）处在同组的两个所述限位条（19）内侧滚动。

3.根据权利要求1所述的一种机器人运动执行机构，其特征在于：所述驱动块（15）的顶面固定有两个对称分布的限位板（22）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人运动执行机构，其特征在于：还包括主动齿轮（10）、从动齿轮（11）和驱动电机（12），所述从动齿轮（11）固定在所述旋转台（2）上，所述驱动电机（12）安装在所述底座（1）顶面，所述主动齿轮（10）固定在所述驱动电机（12）的输出轴上并与所述从动齿轮（11）相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种机器人运动执行机构，其特征在于：还包括一号翻转气缸（5）和二号翻转气缸（7），所述一号翻转气缸（5）铰接在所述旋转台（2）的顶面，且所述一号翻转气缸（5）的活塞杆与所述翻转臂（3）铰接；所述二号翻转气缸（7）铰接在所述翻转臂（3）上，且所述二号翻转气缸（7）的活塞杆与所述连接臂（6）铰接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人运动执行机构，其特征在于：所述弹性复位组件（21）包括伸缩柱（23）和伸缩弹簧（25），所述伸缩柱（23）的一端与所述侧板（13）铰接、另一端与所述夹持臂（16）铰接，在所述伸缩柱（23）的两端均固定有限位环（24），所述伸缩弹簧（25）套接在所述伸缩柱（23）上且处在两个所述限位环（24）内侧。