CN111267066B - 一种装有救援机械臂的救援机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装有救援机械臂的救援机器人，具体为机器人领域，包括控制器，所述控制器的作出底部固定安装有左侧连接器，所述左侧连接器与左侧履带固定连接，所述控制器的右侧底部固定连接有右侧连接器，所述右侧连接器的左侧固定连接有右侧履带，所述控制器的顶部固定安装有旋转器，所述旋转器的顶部活动安装有连接杆，所述连接杆的底部活动安装有底部活动轴。本发明通过设置了缓冲杆，当夹手在夹取物资时会推动摩擦块，因为摩擦块的底部与活动块固定连接，在夹取的过程中，活动块会向运动挤压活动弹簧，当活动弹簧受到挤压时，会形成一个反弹的力减弱夹手工作时的力量，此时防止力量过大，使得该物资受损。

Description

一种装有救援机械臂的救援机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，本发明为一种装有救援机械臂的救援机器人。

背景技术

救援机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人这种机器人配备了彩色摄像机，热成像仪和通讯系统而现有的机器人都是装在有机械臂的，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统因其独特的操作灵活性已在工业装配安全防爆等领域得到广泛应用，其中就包括一种装有救援机械臂的救援机器人。

但是其在实际使用机器人时，仍旧存在一些缺点，如现有装置中，因为控制器都是安装在底部的，而在活动的过程中，控制器会与地面摩擦连接，在连接的过程中控制器容易被划伤，在活动的过程中，该装置从高处掉落时因为没有缓冲装置，此时控制器容易被损伤，并且该装置设置有夹手，夹手在夹取物资的过程中，因为不能对其进行力量的把握，使得物资容易被夹坏。

因此亟需一种装有救援机械臂的救援机器人的保护机构。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种装有救援机械臂的救援机器人，通过设置缓冲杆与活动杆，此时通过控制器底部固定安装的缓冲杆，而缓冲杆的底部活动安装有伸缩筒，并且伸缩筒的底部固定安装挡板，此时挡板会与地面摩擦连接，在摩擦的过程中挡板会向上运动，此时伸缩筒也会向上运动挤压弹簧，当弹簧受到挤压时会形成一个反弹的力与地面向上运动产生的能量相互抵消，防止控制器被损害，又因为挡板的底部活动安装有小型履带，此时通过小型履带与地面摩擦连接，使得摩擦力减小增大该装置的灵活性，又因为夹手在工作的过程中因为力量过大，使得被夹取的物质容易损害，而夹手的内部镶嵌安装有活动杆，当夹手在夹取物资时会推动摩擦块，因为摩擦块的底部与活动块固定连接，在夹取的过程中，活动块会向运动挤压活动弹簧，当活动弹簧受到挤压时，会形成一个反弹的力减弱夹手工作时的力量，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括控制器，所述控制器的作出底部固定安装有左侧连接器，所述左侧连接器与左侧履带固定连接，所述控制器的右侧底部固定连接有右侧连接器，所述右侧连接器的左侧固定连接有右侧履带，所述控制器的顶部固定安装有旋转器，所述旋转器的顶部活动安装有连接杆，所述连接杆的底部活动安装有底部活动轴，所述连接杆的顶部活动安装有顶部活动轴，所述连接杆的顶部左侧活动安装有连接杆二，所述连接杆二的左侧固定安装有连接块，所述连接块的左侧活动连接有夹手，所述控制器的底部固定安装有缓冲杆，所述缓冲杆的表面活动套接有弹簧，所述缓冲杆的底部活动安装有伸缩筒，所述伸缩筒的底部固定安装有挡板，所述挡板的底部镶嵌安装有小型履带，所述夹手的内部镶嵌安装有活动杆，所述活动杆的表面开设有活动槽，所述活动杆的内部固定安装有固定杆，所述固定杆的表面活动套接有活动块与活动弹簧，所述活动杆的右侧开设有排气孔，所述活动杆的顶部和底部固定安装有卡块。

在一个优选地实施方式中，所述伸缩筒的内部开设有活动口，所述伸缩筒为圆形，所述伸缩筒为铝合金质构件。

在一个优选地实施方式中，所述活动口与缓冲杆摩擦连接，所述活动口与弹簧摩擦连接。

在一个优选地实施方式中，所述活动块的中部开设有套口，所述活动块的顶部固定安装有摩擦块，所述套口与固定杆摩擦连接。

在一个优选地实施方式中，所述摩擦块与夹手摩擦连接，所述摩擦块为矩形，所述摩擦块与活动块均为铝合金质构件。

在一个优选地实施方式中，所述左侧履带与右侧履带的内部啮合连接有齿轮，所述连接杆为圆形。

在一个优选地实施方式中，所述排气孔为圆形，所述排气孔的数量为若干个，所述连接杆三为圆形。

在一个优选地实施方式中，所述控制器为圆形，所述旋转器为圆形，所述左侧连接器与右侧连接器均为铝合金质构件。

在一个优选地实施方式中，所述顶部活动轴与底部活动轴均为圆形，所述顶部活动轴与底部活动轴均为铝合金质构件。

本发明的技术效果和优点：

1、本发明通过设置了缓冲杆，此时通过控制器底部固定安装的缓冲杆，而缓冲杆的底部活动安装有伸缩筒，并且伸缩筒的底部固定安装挡板，此时挡板会与地面摩擦连接，在摩擦的过程中挡板会向上运动，此时伸缩筒也会向上运动挤压弹簧，当弹簧受到挤压时会形成一个反弹的力与地面向上运动产生的能量相互抵消，防止控制器被损害；

2、本发明通过设置了挡板，因为挡板的底部活动安装有小型履带，此时通过小型履带与地面摩擦连接，使得摩擦力减小增大该装置的灵活性，并且通过挡板与地面摩擦运动，此时隔绝拉尖锐的物质与其摩擦连接，间接的保护控制器的底部；

3、本发明通过设置了缓冲杆，当夹手在夹取物资时会推动摩擦块，因为摩擦块的底部与活动块固定连接，在夹取的过程中，活动块会向运动挤压活动弹簧，当活动弹簧受到挤压时，会形成一个反弹的力减弱夹手工作时的力量，此时防止力量过大，使得该物资受损。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的A处整体放大结构示意图。

图3为本发明的B处整体放大结构示意图。

图4为本发明的伸缩筒整体结构示意图。

图5为本发明的活动块整体结构示意图。

附图标记为：1、控制器；2、左侧连接器；3、左侧履带；4、右侧连接器；5、右侧履带；6、缓冲杆；7、弹簧；8、伸缩筒；9、挡板；10、小型履带；11、旋转器；12、连接杆；13、底部活动轴；14、顶部活动轴；15、连接杆二；16、连接杆三；17、连接块；18、夹手；19、活动杆；20、活动槽；21、排气孔；22、活动块；23、固定杆；24、活动弹簧；27、卡块；81、活动口；221、套口；222、摩擦块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如附图1-5所示的一种装有救援机械臂的救援机器人，包括控制器1，控制器1的作出底部固定安装有左侧连接器2，左侧连接器2与左侧履带3固定连接，控制器1的右侧底部固定连接有右侧连接器4，右侧连接器4的左侧固定连接有右侧履带5，控制器1的顶部固定安装有旋转器11，旋转器11的顶部活动安装有连接杆12，连接杆12的底部活动安装有底部活动轴13，连接杆12的顶部活动安装有顶部活动轴14，连接杆12的顶部左侧活动安装有连接杆二15，连接杆二15的左侧固定安装有连接块17，连接块17的左侧活动连接有夹手18，控制器1的底部固定安装有缓冲杆6，缓冲杆6的表面活动套接有弹簧7，缓冲杆6的底部活动安装有伸缩筒8，伸缩筒8的底部固定安装有挡板9，挡板9的底部镶嵌安装有小型履带10，夹手18的内部镶嵌安装有活动杆19，活动杆19的表面开设有活动槽20，活动杆19的内部固定安装有固定杆23，固定杆23的表面活动套接有活动块22与活动弹簧24，活动杆19的右侧开设有排气孔21，活动杆19的顶部和底部固定安装有卡块27，伸缩筒8的内部开设有活动口81，伸缩筒8为圆形，伸缩筒8为铝合金质构件，活动口81与缓冲杆6摩擦连接，活动口81与弹簧7摩擦连接，活动块22的中部开设有套口221，活动块22的顶部固定安装有摩擦块222，套口221与固定杆23摩擦连接，摩擦块222与夹手18摩擦连接，摩擦块222为矩形，摩擦块222与活动块22均为铝合金质构件，左侧履带3与右侧履带5的内部啮合连接有齿轮，连接杆12为圆形，排气孔21为圆形，排气孔21的数量为若干个，连接杆三16为圆形，控制器1为圆形，旋转器11为圆形，左侧连接器2与右侧连接器4均为铝合金质构件，顶部活动轴14与底部活动轴13均为圆形，顶部活动轴14与底部活动轴13均为铝合金质构件。

具体参考说明书附图4，伸缩筒8的内部开设有活动口81，伸缩筒8为圆形，伸缩筒8为铝合金质构件，活动口81与缓冲杆6摩擦连接，活动口81与弹簧7摩擦连接；

实施方式具体为通过设置活动口81，使得通过活动口81能将缓冲杆6安装在内部，既解决了连接问题，又解决了活动问题。

具体参考说明书附图5，活动块22的中部开设有套口221，活动块22的顶部固定安装有摩擦块222，套口221与固定杆23摩擦连接，摩擦块222与夹手18摩擦连接，摩擦块222为矩形，摩擦块222与活动块22均为铝合金质构件；

实施方式具体为通过设置摩擦块222，当夹手18在夹取物资时会推动摩擦块222，因为摩擦块222的底部与活动块22固定连接，在夹取的过程中，活动块22会向运动挤压活动弹簧24，当活动弹簧24受到挤压时，会形成一个反弹的力减弱夹手18工作时的力量，既解决了连接问题，又解决了活动问题。

工作原理：

准备阶段：首先将给部位零件组装好，然后启动该装置。

工作阶段：在活动的过程中控制器1的底部容易和地面摩擦连接，在连接的过程中，控制器1的底部容易被划伤，此时通过控制器1底部固定安装的缓冲杆6，而缓冲杆6的底部活动安装有伸缩筒8，并且伸缩筒8的底部固定安装挡板9，此时挡板9会与地面摩擦连接，在摩擦的过程中挡板9会向上运动，此时伸缩筒8也会向上运动挤压弹簧7，当弹簧7受到挤压时会形成一个反弹的力与地面向上运动产生的能量相互抵消，防止控制器1被损害，又因为挡板9的底部活动安装有小型履带10，此时通过小型履带10与地面摩擦连接，使得摩擦力减小增大该装置的灵活性，又因为夹手18在工作的过程中因为力量过大，使得被夹取的物质容易损害，而夹手18的内部镶嵌安装有活动杆19，当夹手18在夹取物资时会推动摩擦块222，因为摩擦块222的底部与活动块22固定连接，在夹取的过程中，活动块22会向运动挤压活动弹簧24，当活动弹簧24受到挤压时，会形成一个反弹的力减弱夹手18工作时的力量，又因为活动杆19的右侧开设有排气孔21，当活动弹簧24受到挤压时会将内部的空气排出，并且将夹手18连接处的灰尘吹下，使得工作寿命延长。

结束阶段：最后完成工作，即可。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种装有救援机械臂的救援机器人，包括控制器(1)，所述控制器(1)的左侧底部固定安装有左侧连接器(2)，所述左侧连接器(2)与左侧履带(3)固定连接，所述控制器(1)的右侧底部固定连接有右侧连接器(4)，所述右侧连接器(4)的左侧固定连接有右侧履带(5)，所述控制器(1)的顶部固定安装有旋转器(11)，所述旋转器(11)的顶部活动安装有连接杆(12)，所述连接杆(12)的底部活动安装有底部活动轴(13)，所述连接杆(12)的顶部活动安装有顶部活动轴(14)，所述连接杆(12)的顶部左侧活动安装有连接杆二(15)，所述连接杆二(15)的左侧固定安装有连接块(17)，所述连接块(17)的左侧活动连接有夹手(18)，其特征在于：所述控制器(1)的底部固定安装有缓冲杆(6)，所述缓冲杆(6)的表面活动套接有弹簧(7)，所述缓冲杆(6)的底部活动安装有伸缩筒(8)，所述伸缩筒(8)的底部固定安装有挡板(9)，所述挡板(9)的底部镶嵌安装有小型履带(10)，所述夹手(18)的内部镶嵌安装有活动杆(19)，所述活动杆(19)的表面开设有活动槽(20)，所述活动杆(19)的内部固定安装有固定杆(23)，所述固定杆(23)的表面活动套接有活动块(22)与活动弹簧(24)，所述活动杆(19)的右侧开设有排气孔(21)，所述活动杆(19)的顶部和底部固定安装有卡块(27)。

2.根据权利要求1所述的一种装有救援机械臂的救援机器人，其特征在于：所述伸缩筒(8)的内部开设有活动口(81)，所述伸缩筒(8)为圆形，所述伸缩筒(8)为铝合金质构件。

3.根据权利要求1所述的一种装有救援机械臂的救援机器人，其特征在于：所述左侧履带(3)与右侧履带(5)的内部啮合连接有齿轮，所述连接杆(12)为圆形。

4.根据权利要求1所述的一种装有救援机械臂的救援机器人，其特征在于：所述排气孔(21)为圆形，所述排气孔(21)的数量为若干个。

5.根据权利要求1所述的一种装有救援机械臂的救援机器人，其特征在于：所述控制器(1)为圆形，所述旋转器(11)为圆形，所述左侧连接器(2)与右侧连接器(4)均为铝合金质构件。

6.根据权利要求1所述的一种装有救援机械臂的救援机器人，其特征在于：所述顶部活动轴(14)与底部活动轴(13)均为圆形，所述顶部活动轴(14)与底部活动轴(13)均为铝合金质构件。

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