CN114131260B - 一种汽车翼子板智能焊接设备 - Google Patents

一种汽车翼子板智能焊接设备 Download PDF

Info

Publication number
CN114131260B
CN114131260B CN202111553749.5A CN202111553749A CN114131260B CN 114131260 B CN114131260 B CN 114131260B CN 202111553749 A CN202111553749 A CN 202111553749A CN 114131260 B CN114131260 B CN 114131260B
Authority
CN
China
Prior art keywords
base
sliding table
welding
welding gun
linear guide
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111553749.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114131260A (zh
Inventor
彭焕伟
杨凯
侯吉光
许红岩
于欢欢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changchun Zhongcheng Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Changchun Zhongcheng Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changchun Zhongcheng Intelligent Technology Co ltd filed Critical Changchun Zhongcheng Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202111553749.5A priority Critical patent/CN114131260B/zh
Publication of CN114131260A publication Critical patent/CN114131260A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114131260B publication Critical patent/CN114131260B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)

Abstract

本发明公开了一种汽车翼子板智能焊接设备，涉及汽车生产领域，该汽车翼子板智能焊接设备包括底座及焊枪，还包括：设备转向机构、移动机构以及焊接限位机构；移动机构包括直线导轨及驱动组件，直线导轨固定安装在底座上，直线导轨上设置有与之滑动连接的滑台，设备转向机构安装在滑台上，本发明通过回转箱实现绕回转箱轴线旋转，以实现按焊接角度的正确，并且焊枪安装在滑台上，通过滑台带动焊枪移动，针对不同的工作位，底座两端设有位置不同的工作限位，以实现不同焊接位置的准确，本智能焊接设备可自动实现多个不同焊接位置的焊接，较传统的人工焊接，能够有效的提高焊接的质量，并且降低工人作业的强度。

Description

一种汽车翼子板智能焊接设备
技术领域
本发明涉及汽车生产领域，具体是一种汽车翼子板智能焊接设备。
背景技术
在汽车生产的过程中，需要将汽车的翼子板焊接在车体上，车身翼子板的焊接一般采用人工焊接的方式，翼子板上的三个焊点由人工手持焊枪进行焊接，对操作人员的熟练程度，体力都存在很大的挑战，并且人工焊接的过程中精度较差，在焊接过程中不合格率很高，所以传统的焊接方式，操作工人劳动强度大，效率低下，同时质量也得不到保证。
发明内容
本发明的目的在于提供一种汽车翼子板智能焊接设备，以解决传统的汽车翼子焊接方式效率较低且质量较差的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种汽车翼子板智能焊接设备，包括底座及焊枪，还包括：
设备转向机构、移动机构以及焊接限位机构；所述移动机构包括直线导轨及驱动组件，所述直线导轨固定安装在底座上，所述直线导轨上设置有与之滑动连接的滑台，所述设备转向机构安装在滑台上，所述驱动组件安装在底座上，且所述滑台与驱动组件向连，所述驱动组件用于带动滑台在底座上滑动；
所述设备转向机构包括摆头液压缸及轴承座，所述滑台上设置有与之固定连接的垫板，所述轴承座固定安装在垫板上，所述焊枪安装在轴承座主轴上，所述摆头液压缸安装在滑台上，且所述摆头液压缸的输出端上设置有与之固定连接的连接板，所述连接板的一端部与焊枪相连；
所述焊接限位机构包括两个限位气缸以及信息处理构件，两个所述限位气缸分别安装在底座的两端部上，两个所述限位气缸上均分别设置有与之固定连接的限位块，所述限位块的一端部与滑台活动连接，所述信息处理构件安装在底座上，且所述信息处理构件用于对焊枪的位置进行检测，并控制限位气缸对滑台进行硬限位；
所述驱动组件包括丝杠电机，所述丝杠电机安装在底座上，所述底座上设置有与之转动连接的丝杠，且所述丝杠的一端部与丝杠电机的输出端相连，所述滑台与所述丝杠螺纹配合连接；
所述信息处理构件包括多个传感器组件以及控制器，多个所述传感器组件分别固定安装在底座上，多个所述传感器组件分别对应焊枪的多个焊接工位，且多个传感器组件均与所述控制器相连；
所述传感器组件包括位置传感器及焊枪摆动传感器，所述位置传感器及焊枪摆动传感器均通过电信号与控制器相连。
在一种可选方案中：所述直线导轨通过螺栓固定安装在底座上。
在一种可选方案中：所述底座上设置有与之固定连接的吊环。
在一种可选方案中：所述底座上还设置有用于对滑台进行缓冲保护的缓冲柱。
相较于现有技术，本发明的有益效果如下：
本发明翼子板智能焊接设备由焊枪、回转箱、滑台、直线线轨、电机、丝杠、工作限位装置、气缸、底座等组成，焊枪在气缸和滑台的带动下运动到准确的焊接位置后进行焊接，焊枪在气缸的推动下通过回转箱实现绕回转箱轴线旋转，以实现按焊接角度的正确，并且焊枪安装在滑台上，滑台在电机的驱动下通过丝杠带动滑台横向移动，针对不同的工作位，底座两端设有位置不同的工作限位，限位的工作状态由控制器控制气缸实现，以实现不同焊接位置的准确，本智能焊接设备可自动实现多个不同焊接位置的焊接，较传统的人工焊接，能够有效的提高焊接的质量，并且降低工人作业的强度。
附图说明
图1为本发明的一个实施例中的整体结构主视示意图。
图2为本发明的一个实施例中的整体结构左视示意图。
图3为本发明的一个实施例中的整体结构右视示意图。
图4为本发明的一个实施例中的整体结构附视示意图。
图5为本发明的一个实施例中的整体结构轴测示意图。
附图标记注释：底座01、滑台02、垫板03、轴承座04、焊枪05、吊环06、摆头液压缸07、连接板08、限位气缸09、限位块10、缓冲柱11、位置传感器12、丝杠13、直线导轨14、丝杠电机15、丝杠座16、焊枪摆动传感器17。
实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明；在附图或说明中，相似或相同的部分使用相同的标号，并且在实际应用中，各部件的形状、厚度或高度可扩大或缩小。本发明所列举的各实施例仅用以说明本发明，并非用以限制本发明的范围。对本发明所作的任何显而易知的修饰或变更都不脱离本发明的精神与范围。
在一个实施例中，如图1、图2、图3、图4所示，为本发明提供的一种汽车翼子板智能焊接设备，包括底座01及焊枪05，还包括：
设备转向机构、移动机构以及焊接限位机构；
所述移动机构包括直线导轨14及驱动组件，所述直线导轨14固定安装在底座01上，所述直线导轨14上设置有与之滑动连接的滑台02，所述设备转向机构安装在滑台02上，所述驱动组件安装在底座01上，且所述滑台02与驱动组件向连，所述驱动组件用于带动滑台02在底座01上滑动；
所述设备转向机构包括摆头液压缸07及轴承座04，所述滑台02上设置有与之固定连接的垫板03，所述轴承座04固定安装在垫板03上，所述焊枪05安装在轴承座04主轴上，所述摆头液压缸07安装在滑台02上，且所述摆头液压缸07的输出端上设置有与之固定连接的连接板08，所述连接板08的一端部与焊枪05相连；
所述焊接限位机构包括两个限位气缸09以及信息处理构件，两个所述限位气缸09分别安装在底座01的两端部上，两个所述限位气缸09上均分别设置有与之固定连接的限位块10，所述限位块10的一端部与滑台02活动连接，所述信息处理构件安装在底座01上，且所述信息处理构件用于对焊枪05的位置进行检测，并控制限位气缸09对滑台02进行硬限位；
当整个装置工作时，焊枪05固定在轴承座04的主轴上，可以绕轴承座04主轴中心旋转，摆头液压缸07通过连接板08带动焊枪05绕轴承座04主轴中心旋转，驱动组件带动带动滑台02及滑台02上的焊枪05沿着直线导轨14移动，滑台02移动的位置由安装在底座01上限位气缸09及信息处理构件进行定位，当焊枪05移动到工作位位置后，相应信息处理构件通过信号控制使安装在底座01两端的限位气缸09带动限位块10作为滑台02的硬限位，防止焊枪05在焊接过程中移动，同时摆头液压缸07通过连接板08带动焊枪05摆动到焊接角度，进行焊接；
在一个实施例中，如图2、图3所示，所述驱动组件包括丝杠电机15，所述丝杠电机15安装在底座01上，所述底座01上设置有与之转动连接的丝杠13，且所述丝杠13的一端部与丝杠电机15的输出端相连，所述滑台02与所述丝杠13螺纹配合连接；
在本发明的实施例中，丝杠电机15工作并带动丝杠13转动，丝杠13转动将带动滑台02在直线导轨14上滑动；
在一个实施例中，如图1所示，所述信息处理构件包括多个传感器组件以及控制器（图中未画出），多个所述传感器组件分别固定安装在底座01上，多个所述传感器组件分别对应焊枪05的多个焊接工位，且多个传感器组件均与所述控制器相连；
在本发明的实施例中，焊枪05随滑台02及摆头液压缸07运动，在不同的焊接工位上时，传感器组件对焊枪05的位置进行检测，并将信息传递给控制器，控制器进行分析并控制摆头液压缸07、滑台02及焊枪05进行运动；
在一个实施例中，如图1、图2所示，所述传感器组件包括位置传感器12及焊枪摆动传感器17，所述位置传感器12及焊枪摆动传感器17均通过电信号与控制器相连；
在本发明的实施例中，焊枪05的焊接位置由滑台02的移动和摆头液压缸07的摆动定位，位置的检测由位置传感器12和焊枪摆动传感器17完成，其信号反馈给控制器，控制器工作控制其进行动作；
在一个实施例中，如图2所示，所述直线导轨14通过螺栓固定安装在底座01上；
在本发明的实施例中，直线导轨14可拆卸安装在底座01上，方便对直线导轨14进行更换及维护；
在一个实施例中，如图1所示，所述底座01上设置有与之固定连接的吊环06；
在本发明的实施例中，整个装置可通过吊环06进行吊装；
在一个实施例中，如图1、图3所示，所述底座01上还设置有用于对滑台02进行缓冲保护的缓冲柱11；
所述底座01上设置有与之固定连接的丝杠座16，且所述丝杠13转动安装在丝杠座16上。
本发明的具体工作方式：
焊枪05固定在轴承座04的主轴上，可以绕轴承座04主轴中心旋转，摆头液压缸07通过连接板08带动焊枪05绕轴承座04主轴中心旋转，丝杠13在位置传感器12的带动下旋转，从而带动滑台02及滑台02上的焊枪05沿着直线导轨14移动，滑台02移动的位置由安装在底座01上的多个位置传感器12及焊枪摆动传感器17发出信号给控制器，多个位置传感器12及焊枪摆动传感器17的检测位置对应焊枪05的多个工作位，当焊枪05分别移动到工作位位置后，相应的位置传感器12及焊枪摆动传感器17发出信号，并通过安装在底座01两端的限位气缸09带动限位块10作为滑台02的硬限位，防止焊枪05在焊接过程中移动，同时摆头液压缸07通过连接板08带动焊枪05摆动到焊接角度，进行焊接，焊枪05的摆动角度由焊枪摆动传感器17检测并反馈给控制器，控制器控制摆头液压缸07进行动作；
被焊接汽车翼子板安放在焊枪05一侧，焊枪05的焊接位置由滑台02的移动和焊枪05的摆动定位，位置的检测由位置传感器12及焊枪摆动传感器17完成，其信号反馈给控制器，控制器焊枪05、摆头液压缸07及限位气缸09进行动作。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种汽车翼子板智能焊接设备，包括底座及焊枪，其特征在于，还包括：
设备转向机构、移动机构以及焊接限位机构；所述移动机构包括直线导轨及驱动组件，所述直线导轨固定安装在底座上，所述直线导轨上设置有与之滑动连接的滑台，所述设备转向机构安装在滑台上，所述驱动组件安装在底座上，且所述滑台与驱动组件向连，所述驱动组件用于带动滑台在底座上滑动；
所述设备转向机构包括摆头液压缸及轴承座，所述滑台上设置有与之固定连接的垫板，所述轴承座固定安装在垫板上，所述焊枪安装在轴承座主轴上，所述摆头液压缸安装在滑台上，且所述摆头液压缸的输出端上设置有与之固定连接的连接板，所述连接板的一端部与焊枪相连；
所述焊接限位机构包括两个限位气缸以及信息处理构件，两个所述限位气缸分别安装在底座的两端部上，两个所述限位气缸上均分别设置有与之固定连接的限位块，所述限位块的一端部与滑台活动连接，所述信息处理构件安装在底座上，且所述信息处理构件用于对焊枪的位置进行检测，并控制限位气缸对滑台进行硬限位；
所述驱动组件包括丝杠电机，所述丝杠电机安装在底座上，所述底座上设置有与之转动连接的丝杠，且所述丝杠的一端部与丝杠电机的输出端相连，所述滑台与所述丝杠螺纹配合连接；
所述信息处理构件包括多个传感器组件以及控制器，多个所述传感器组件分别固定安装在底座上，多个所述传感器组件分别对应焊枪的多个焊接工位，且多个传感器组件均与所述控制器相连；
所述传感器组件包括位置传感器及焊枪摆动传感器，所述位置传感器及焊枪摆动传感器均通过电信号与控制器相连。
2.根据权利要求1所述的汽车翼子板智能焊接设备，其特征在于，所述直线导轨通过螺栓固定安装在底座上。
3.根据权利要求1所述的汽车翼子板智能焊接设备，其特征在于，所述底座上设置有与之固定连接的吊环。
4.根据权利要求1所述的汽车翼子板智能焊接设备，其特征在于，所述底座上还设置有用于对滑台进行缓冲保护的缓冲柱。
CN202111553749.5A 2021-12-17 2021-12-17 一种汽车翼子板智能焊接设备 Active CN114131260B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111553749.5A CN114131260B (zh) 2021-12-17 2021-12-17 一种汽车翼子板智能焊接设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111553749.5A CN114131260B (zh) 2021-12-17 2021-12-17 一种汽车翼子板智能焊接设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114131260A CN114131260A (zh) 2022-03-04
CN114131260B true CN114131260B (zh) 2023-05-26

Family

ID=80382970

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111553749.5A Active CN114131260B (zh) 2021-12-17 2021-12-17 一种汽车翼子板智能焊接设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114131260B (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201287245Y (zh) * 2007-11-30 2009-08-12 南京鹏力科技有限公司 环缝仿形焊机
EP2531324A1 (en) * 2010-02-02 2012-12-12 Global Industries Offshore LLC Ring gear based welding system
CN104959767A (zh) * 2015-05-27 2015-10-07 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司 一种适用于输油管内壁多层多道焊的焊接设备
CN105234607A (zh) * 2015-11-29 2016-01-13 山东建筑大学 一种农用车配重体自动焊接设备
CN110369899A (zh) * 2019-08-13 2019-10-25 天津卡尔斯阀门股份有限公司 球阀一体成型焊接设备
CN110948093A (zh) * 2019-12-18 2020-04-03 辽宁曙光汽车集团股份有限公司 一种汽车后桥壳双侧直焊缝自动焊接装置
CN111085756A (zh) * 2020-01-07 2020-05-01 湖北文理学院 一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人
CN111408819A (zh) * 2020-04-27 2020-07-14 河北创力机电科技有限公司 一种角焊缝焊接机及焊接方法
CN212330088U (zh) * 2020-02-19 2021-01-12 苏州亨洲达自动化科技有限公司 一种振动盘焊接设备
CN212526608U (zh) * 2020-05-18 2021-02-12 河南力帆树民车业有限公司 一种三轮车车架生产用吊耳焊接装置
CN113084397A (zh) * 2021-04-27 2021-07-09 杭州聚森科技有限公司 手机振动马达实芯转子自动化焊接设备及方法
CN214109297U (zh) * 2020-10-20 2021-09-03 天津市奥特威德焊接技术有限公司 一种旋转焊接工作站
CN214921658U (zh) * 2021-05-28 2021-11-30 长春市众诚智能科技有限公司 一种焊接夹具box总拼滑移结构

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202591876U (zh) * 2012-06-15 2012-12-12 成都思尔特机器人科技有限公司 焊枪摆动机构
CN104057232B (zh) * 2014-06-30 2016-06-01 长城汽车股份有限公司 一种后副车架后横梁夹紧装置
CN104924002B (zh) * 2015-07-02 2017-05-03 秦皇岛西重所燕大重型机械研究院有限公司 带有偏心机构的厚捆带摆动焊接机
JP6918970B2 (ja) * 2016-12-30 2021-08-11 シャンハイ ディェンバー ニュー エナジー テクノロジー カンパニー リミテッド ロック解除装置、ロック装置、バッテリ交換移動プラットフォーム及び高速バッテリ交換システム
CN108620772A (zh) * 2017-03-16 2018-10-09 上海悦麦智能设备有限公司 一种直线滑动多位置切换机构
CN107052648A (zh) * 2017-05-03 2017-08-18 谷新运 一种可随意调节焊接角度的点焊装置
CN208322511U (zh) * 2018-02-13 2019-01-04 哈尔滨光锡科技有限公司 一种自动焊接设备
MX2020013328A (es) * 2018-06-12 2021-03-02 Doben Ltd Mantenimiento integrado de electrodo para celda de soldadura robotica.
CN109756814B (zh) * 2018-12-27 2020-07-17 深圳市万普拉斯科技有限公司 平面显示设备的音箱伸缩结构及平面显示设备
CN210147222U (zh) * 2019-05-27 2020-03-17 北京实耐固连接技术有限公司 用于钢卷内端焊接的自动化电阻焊枪
CN110153541B (zh) * 2019-05-27 2021-02-12 北京实耐固连接技术有限公司 自动化钢卷内端电阻焊枪及焊接方法
CN110449777A (zh) * 2019-07-02 2019-11-15 中国核工业华兴建设有限公司 一种全位置自动焊接小车
CN214641490U (zh) * 2020-12-28 2021-11-09 山东沃亚森曼机械科技有限公司 一种散热器焊接设备用钢管上件装置
CN214350231U (zh) * 2020-12-29 2021-10-08 吉林省赫铭精密技术有限公司 一种用于汽车仪表板超声波焊接设备
CN113770615B (zh) * 2021-10-13 2023-06-20 中冶东方工程技术有限公司 一种用于焊枪的调整装置

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201287245Y (zh) * 2007-11-30 2009-08-12 南京鹏力科技有限公司 环缝仿形焊机
EP2531324A1 (en) * 2010-02-02 2012-12-12 Global Industries Offshore LLC Ring gear based welding system
CN104959767A (zh) * 2015-05-27 2015-10-07 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司 一种适用于输油管内壁多层多道焊的焊接设备
CN105234607A (zh) * 2015-11-29 2016-01-13 山东建筑大学 一种农用车配重体自动焊接设备
CN110369899A (zh) * 2019-08-13 2019-10-25 天津卡尔斯阀门股份有限公司 球阀一体成型焊接设备
CN110948093A (zh) * 2019-12-18 2020-04-03 辽宁曙光汽车集团股份有限公司 一种汽车后桥壳双侧直焊缝自动焊接装置
CN111085756A (zh) * 2020-01-07 2020-05-01 湖北文理学院 一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人
CN212330088U (zh) * 2020-02-19 2021-01-12 苏州亨洲达自动化科技有限公司 一种振动盘焊接设备
CN111408819A (zh) * 2020-04-27 2020-07-14 河北创力机电科技有限公司 一种角焊缝焊接机及焊接方法
CN212526608U (zh) * 2020-05-18 2021-02-12 河南力帆树民车业有限公司 一种三轮车车架生产用吊耳焊接装置
CN214109297U (zh) * 2020-10-20 2021-09-03 天津市奥特威德焊接技术有限公司 一种旋转焊接工作站
CN113084397A (zh) * 2021-04-27 2021-07-09 杭州聚森科技有限公司 手机振动马达实芯转子自动化焊接设备及方法
CN214921658U (zh) * 2021-05-28 2021-11-30 长春市众诚智能科技有限公司 一种焊接夹具box总拼滑移结构

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
立角焊自动焊机机头的研制;张胜文;苏延浩;管凯;彭世警;;电焊机(09);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114131260A (zh) 2022-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103879777A (zh) 一种绞线机工字轮自动搬运装置
CN106270344B (zh) 重载锻造操作机器人
CN102114565A (zh) 气压浮动接触式焊接自动跟踪装置
CN112702903B (zh) 一种机电设备加工用自动定位装置
CN106378408B (zh) 节能的重载锻造操作机器人
CN112719586A (zh) 一种汽车零部件的激光加工平台
CN202726912U (zh) 一种装料取料伺服仿真机械手
CN112157329B (zh) H型梁纵缝自动焊接机及焊接机头
CN116275612A (zh) 全行程重载激光切管卡盘
CN114131260B (zh) 一种汽车翼子板智能焊接设备
CN102942120A (zh) 用于自动生产线上的轮饼专用上下料机器人
CN104607836B (zh) 一种船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置
CN209158426U (zh) 一种气动夹具机械手
CN110961836A (zh) 一种焊接自动化机械手
CN211220697U (zh) 新型智能机器人设备
CN206105137U (zh) 一种自动焊装置
CN208668023U (zh) 一种两自由度装夹工作平台
CN103537782A (zh) Plc控制的自动化焊接系统及其控制方法
CN201669533U (zh) 焊接变位机自转机构
CN217942511U (zh) 切割设备及钻切系统
CN109482802B (zh) 一种模锻压机换模转臂及液压控制系统
CN203726073U (zh) 双支撑点车身组合焊装夹具
CN112427938A (zh) 矿山设备用先导阀的多功能锁付装置
CN204413439U (zh) 一种船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置
CN218927804U (zh) 回转支承伺服抓手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant