CN114029674A - 钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置及其应用方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置及其应用方法其包括支架和转动连接于所述支架上的加工框，所述支架设置有用于驱使所述加工框旋转的驱动机构；所述加工框的内壁围设有用于放置半成品构件的加工腔；所述加工框设置有用于夹持半成品构件的外壁的夹持机构。本申请具有降低生产人员的劳动强度的效果，并可以简化半成品构件的焊接操作步骤，有利于提升钢箱梁立柱的焊接效率。

Description

钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置及其应用方法

技术领域

本申请涉及钢构件制作领域，尤其是涉及一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置及其应用方法。

背景技术

目前在市政道路施工中经常会采用到跨越式的桥梁或道路，由于钢结构桥梁具有轻质、高强、施工速度快和环保性强等特点，跨越式的桥梁或道路一般采用钢结构桥梁，而钢箱梁立柱是钢结构桥梁中比较常用的一种钢构件。

钢箱梁立柱由多个钢板相互焊接而成，钢箱梁立柱的制备过程如下：先将多个钢板拼装成相应的形状，再将相邻的钢板之间进行粗略的焊接，并获得半成品构件，再将半成品构件放置于工作台上，并调整半成品构件的位置，再通过机器人对相邻钢板连接处的两侧均进行满焊。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：在完成相邻钢板连接处的一侧的焊接加工后，需要人工翻转半成品构件，并重新调整半成品构件的位置之后，才可以进行相邻钢板连接处的另一侧的焊接加工，半成品构件的焊接操作步骤复杂，导致钢箱梁立柱的焊接效率较低。

发明内容

为了改善钢箱梁立柱的焊接效率较低的问题，本申请提供一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置及其应用方法。

本申请提供的一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置及其应用方法采用如下的技术方案。

第一方面，本申请提供的一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，采用如下的技术方案：

一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，包括支架和转动连接于所述支架上的加工框，所述支架设置有用于驱使所述加工框旋转的驱动机构；所述加工框的内壁围设有用于放置半成品构件的加工腔；所述加工框设置有用于夹持半成品构件的外壁的夹持机构。

通过采用上述技术方案，在完成相邻钢板连接处的一侧的焊接加工后，通过驱动机构驱使加工框发生旋转，由于夹持机构可以夹持半成品构件，即可带动半成品构件同步翻转，使得钢板连接处的另一侧朝向机器人，同时由于加工腔使得机器人可以对钢板连接处的另一侧进行焊接，无需人工翻转半成品构件，既可以降低生产人员的劳动强度，又可以简化半成品构件的焊接操作步骤，有利于提升钢箱梁立柱的焊接效率。同时可以随意调整加工框与半成品构件的翻转角度，便于机器人对半成品构件的各个角落进行焊接，有益于提升焊接精度并提升产品的质量。

可选的，所述夹持机构包括按压组件、纵向夹持组件和横向夹持组件；所述按压组件用于支撑半成品构件并夹持半成品构件沿厚度方向的两相对侧面；所述纵向夹持组件用于夹持半成品构件沿长度方向的两相对侧面；所述横向夹持组件用于夹持半成品构件沿宽度方向的两相对侧面。

通过采用上述技术方案，在对半成品构件进行满焊之前，先将半成品构件放置于加工腔内，再通过按压组件支撑半成品构件并夹持半成品构件沿厚度方向的两相对侧面，并通过纵向夹持组件夹持半成品构件沿长度方向的两相对侧面，通过横向夹持组件夹持半成品构件沿宽度方向的两相对侧面，即可稳定地夹持半成品构件，既可以在焊接过程中稳定地限制半成品构件的位置，也可以在翻转过程中减少半成品构件的晃动，有益于提升焊接的加工精度。

可选的，所述按压组件包括连接于所述加工框上的安装基板、连接于所述安装基板上的支撑杆和设置于所述安装基板上的垂直快速夹钳；所述支撑杆与半成品构件沿厚度方向的任一侧侧面抵接适配；所述垂直快速夹钳与半成品构件沿厚度方向的另一侧侧面抵接适配。

通过采用上述技术方案，在需要对半成品构件进行厚度方向夹持时，先将半成品构件的底壁放置于支撑杆上，并通过垂直快速夹钳抵紧于半成品构件的顶壁，即可将半成品构件夹持于支撑杆与垂直快速夹钳之间。

可选的，所述安装基板包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板与所述第二安装板分别位于半成品构件沿长度方向的两相对侧面的外侧；所述第一安装板的两端分别连接于所述加工腔的两相对内壁；所述第二安装板设置有两个，两个所述第二安装板相互对峙且分别连接于所述加工腔的两相对内壁上。

通过采用上述技术方案，由于第一安装板与第二安装板均位于半成品构件的外侧，可以减少对半成品构件的遮挡，进而便于对半成品构件的各个区域进行焊接。

可选的，所述纵向夹持组件包括固定于所述第一安装板中部的纵向抵接板、固定于所述第二安装板上的夹持螺纹套和与所述夹持螺纹套螺纹适配的纵向夹持螺杆；所述纵向抵接板与半成品构件沿长度方向的任一侧侧面抵接适配；所述纵向夹持螺杆的端部与半成品构件沿长度方向的另一侧侧面抵接适配。

通过采用上述技术方案，在需要对半成品构件进行纵向夹持时，先将半成品构件沿长度方向的一端端部抵接于纵向抵接板上，再驱使纵向夹持螺杆螺纹旋转于夹持螺纹套内，直至纵向夹持螺杆的端部抵接于半成品构件，即可将半成品构件夹持于纵向抵接板与纵向夹持螺杆之间。

可选的，所述横向夹持组件包括固定于所述第一安装板或所述第二安装板上的横向抵接板、连接于所述加工腔内壁上的支撑板和设置于所述支撑板上的水平快速夹钳；所述横向抵接板与半成品构件沿宽度方向的任一侧侧面抵接适配；所述水平快速夹钳与半成品构件沿宽度方向的另一侧侧面抵接适配。

通过采用上述技术方案，在需要对半成品构件进行横向夹持时，先将半成品构件沿宽度方向的一侧侧面抵接于横向抵接板上，再通过水平快速夹钳抵接于半成品构件沿宽度方向的另一侧侧面，即可将半成品构件夹持于横向抵接板与水平快速夹钳之间。

可选的，所述支撑板和所述第一安装板滑移于所述加工框上，所述加工框设置有用于驱使所述第一安装板和所述支撑板同步靠近或远离所述第二安装板的传动组件。

通过采用上述技术方案，在需要对不同长度尺寸的半成品构件进行加工时，通过传动组件带动第一安装板以及支撑板同步靠近或第二安装板，进而调整第一安装板与第二安装板之间的间距，直至上述间距尺寸与半成品构件的长度尺寸相匹配，以此适用于不同尺寸的半成品构件的加工，有利于扩大装置的适用范围。

可选的，所述传动组件包括传动丝杆和铰接件；所述传动丝杆转动连接于所述加工框上，且与所述第一安装板以及靠近所述第二安装板的所述支撑板均螺旋适配；所述铰接件连接于相邻两个所述支撑板之间或所述第一安装板与相邻所述支撑板之间。

通过采用上述技术方案，在需要驱使第一安装板以及支撑板移动时，先通过驱使传动丝杆发生旋转，并通过传动丝杆与第一安装板、相应支撑板之间的螺旋配合，进而驱使第一安装板与相应的支撑板同步靠近或远离第二安装板，再通过铰接杆带动其他的支撑板同步靠近或远离第二安装板，以此实现调整第一安装板与第二安装板之间间距的效果。

可选的，所述铰接件包括两个相互铰接的传动铰接杆，两个所述传动铰接杆相互远离的端部铰接于所述第一安装板或所述支撑板上。

通过采用上述技术方案，传动铰接杆带动位于中间的支撑板同步靠近或远离第二安装板。

第二方面，本申请提供的一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置的应用方法，采用如下的技术方案：

一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置的应用方法，采用上述的钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，包括如下步骤，

安装半成品构件：先将半成品构件放置于加工腔内，再通过夹持机构夹持半成品构件的外壁；

正面焊接：通过机器人对半成品构件的一侧连接缝进行焊接；

反面焊接：通过驱动机构带动加工框以及半成品构件同步翻转，并通过机器人对半成品构件的另一侧连接缝进行焊接。

通过采用上述技术方案，可以提升钢箱梁立柱的焊接效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过将半成品构件放置于加工腔内，并夹持半成品构件，再通过驱动机构带动加工框旋转，并调整半成品构件的翻转角度，无需人工翻转半成品构件，既可以降低生产人员的劳动强度，又可以简化半成品构件的焊接操作步骤，有利于提升钢箱梁立柱的焊接效率；

2.通过将半成品构件夹持于垂直快速夹钳与支撑杆之间，且将半成品构件夹持于纵向抵接板与纵向夹持螺杆之间，同时将半成品构件夹持于横向抵接板与水平快速夹钳之间，既可以在焊接过程中稳定地限制半成品构件的位置，也可以在翻转过程中减少半成品构件的晃动，有益于提升焊接的加工精度；

3.通过驱使传动丝杆旋转，带动第一安装板以及靠近第二安装板的支撑板移动，并通过传动铰接杆带动其他的支撑板同步移动，进而调整第一安装板与第二安装板之间的间距，直至上述间距尺寸与半成品构件的长度尺寸相匹配，以此适用于不同尺寸的半成品构件的加工，有利于扩大装置的适用范围。

附图说明

图1是本申请实施例一钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置的整体结构示意图。

图2是本申请实施例一加工框和夹持机构的结构示意图。

图3是本申请实施例一加工框、驱动机构和夹持机构的结构示意图。

图4是本申请实施例一第一安装架和垂直快速夹钳的结构示意图。

图5是图2中A部分的局部放大示意图。

图6是本申请实施例一支撑板和水平快速夹钳的结构示意图。

图7是本申请实施例一钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置的应用方法的工艺流程图。

图8是本申请实施例二加工框、夹持机构和传动组件的结构示意图。

附图标记：1、支架；11、支座；2、加工框；21、转动轴；22、加工腔；3、驱动机构；31、驱动电机；32、主动齿轮；33、从动齿轮；4、按压组件；41、安装基板；411、第一安装板；4111、第一安装架；412、第二安装板；4121、第二安装架；42、支撑杆；43、垂直快速夹钳；431、第一底座；432、压把；433、第一手柄；434、第一连杆；435、活动块；436、第一橡胶头螺杆；5、纵向夹持组件；51、纵向抵接板；52、夹持螺纹套；53、纵向夹持螺杆；6、横向夹持组件；61、横向抵接板；62、支撑板；63、水平快速夹钳；631、第二底座；632、第二手柄；633、限位筒；634、活动杆；635、第二连杆；636、第二橡胶头螺杆；7、传动组件；71、传动丝杆；72、转动电机；73、传动铰接杆；10、半成品构件。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

实施例一：

本申请实施例公开一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置。参照图1与图2，钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置包括支架1和转动连接于支架1上的加工框2，支架1包括两个相互对峙的支座11，且加工框2位于两个支座11之间。加工框2在本申请实施例中为方框形状，加工框2沿长度方向的两端均焊接有水平布置的转动轴21，转动轴21沿水平方向布置，转动轴21通过轴承转动连接于支座11上，且任一支座11上设置有用于驱使加工框2旋转的驱动机构3。

参照图1与图2，加工框2的内壁围设有用于放置半成品构件10的加工腔22，且加工框2设置有用于夹持半成品构件10的外壁的夹持机构。其中，夹持机构包括按压组件4、纵向夹持组件5和横向夹持组件6，按压组件4用于支撑半成品构件10并夹持半成品构件10沿厚度方向的两相对侧面，纵向夹持组件5用于夹持半成品构件10沿长度方向的两相对侧面，横向夹持组件6用于夹持半成品构件10沿宽度方向的两相对侧面。

在对半成品构件10进行满焊之前，先将半成品构件10放置于加工腔22内，再通过按压组件4支撑半成品构件10并夹持半成品构件10沿厚度方向的两相对侧面，并通过纵向夹持组件5夹持半成品构件10沿长度方向的两相对侧面，通过横向夹持组件6夹持半成品构件10沿宽度方向的两相对侧面，即可稳定地夹持半成品构件10；在完成相邻钢板连接处的一侧的焊接加工后，通过驱动机构3驱使加工框2发生旋转，并带动半成品构件10同步翻转，使得钢板连接处的另一侧朝向机器人，同时由于加工腔22使得机器人可以对钢板连接处的另一侧进行焊接，无需人工翻转半成品构件10，既可以降低生产人员的劳动强度，又可以简化半成品构件10的焊接操作步骤，有利于提升钢箱梁立柱的焊接效率。同时可以随意调整加工框2与半成品构件10的翻转角度，便于机器人对半成品构件10的各个角落进行焊接，有益于提升焊接精度并提升产品的质量。

参照图1与图3，驱动机构3包括通过螺栓安装于支座11上的驱动电机31、固定套设于驱动电机31输出轴上的主动齿轮32和固定套设于转动轴21上的从动齿轮33。驱动电机31为伺服电机，主动齿轮32的外径尺寸小于从动齿轮33的外径尺寸。

在需要驱使加工框2转动时，通过驱动电机31带动主动齿轮32旋转，并通过主动齿轮32与从动齿轮33之间的啮合传动，即可带动加工框2以及半成品构件10同步翻转，且由于主动齿轮32的外径尺寸小于从动齿轮33的外径尺寸，使得加工框2以及半成品构件10可以缓慢地翻转。

参照图2与图3，按压组件4包括连接于加工框2上的安装基板41、连接于安装基板41上的支撑杆42和设置于安装基板41上的垂直快速夹钳43。安装基板41包括第一安装板411和第二安装板412，第一安装板411与第二安装板412分别位于半成品构件10沿长度方向的两相对侧面的外侧。在本申请实施例中第一安装板411设置为一个，且第一安装板411的两端分别通过焊接方式或者螺栓连接于加工腔22的两相对内壁。第二安装板412设置有两个，两个第二安装板412相互对峙且分别通过焊接方式或者螺栓连接于加工腔22的两相对内壁上。

参照图2与图3，支撑杆42设置有四个，两个支撑杆42焊接于第一安装板411靠近第二安装板412的侧面上，其他两个支撑杆42分别焊接于两个第二安装板412相互靠近的侧面上。垂直快速夹钳43设置有三个，一个垂直快速夹钳43通过第一安装架4111设置于第一安装板411上，其他两个垂直快速夹钳43通过第二安装架4121设置于第二安装板412上。其中，支撑杆42与半成品构件10沿厚度方向的任一侧侧面抵接适配，垂直快速夹钳43与半成品构件10沿厚度方向的另一侧侧面抵接适配。

参照图2与图4，垂直快速夹钳43包括通过螺栓连接于第一安装架4111或第二安装架4121上的第一底座431、端部铰接于第一底座431上的压把432、端部铰接于压把432上的第一手柄433、两端分别铰接于第一手柄433与第一底座431上的第一连杆434、沿压把432的长度方向活动的活动块435和穿设于活动块435上的第一橡胶头螺杆436。第一橡胶头螺杆436的橡胶头与半成品构件10抵接适配，第一橡胶头螺杆436通过螺母连接于活动块435上，且可以调整第一橡胶头螺杆436突出于活动块435的长度尺寸。

在需要对半成品构件10进行厚度方向夹持时，先将半成品构件10的底壁放置于支撑杆42上，再驱使第一手柄433发生摆动，并通过第一连杆434带动压把432发生摆动，直至第一橡胶头螺杆436的橡胶头抵紧于半成品沿厚度方向的侧面上，即可将半成品构件10夹持于支撑杆42与垂直快速夹钳43之间。

参照图2与图5，纵向夹持组件5包括通过焊接方式固定于第一安装板411中部的纵向抵接板51、固定于第二安装板412上的夹持螺纹套52和与夹持螺纹套52螺纹适配的纵向夹持螺杆53。夹持螺纹套52通过焊接方式连接于第二安装架4121上，且第二安装架4121贯穿开设有供纵向夹持螺杆53穿过的通孔。其中，纵向抵接板51与半成品构件10沿长度方向的任一侧侧面抵接适配，纵向夹持螺杆53的端部与半成品构件10沿长度方向的另一侧侧面抵接适配。

在需要对半成品构件10进行纵向夹持时，先将半成品构件10沿长度方向的一端端部抵接于纵向抵接板51上，再驱使纵向夹持螺杆53螺纹旋转于夹持螺纹套52内，直至纵向夹持螺杆53的端部抵接于半成品构件10，即可将半成品构件10夹持于纵向抵接板51与纵向夹持螺杆53之间。

参照图2与图3，横向夹持组件6包括固定于第一安装板411或第二安装板412上的横向抵接板61、连接于加工腔22内壁上的支撑板62和设置于支撑板62上的水平快速夹钳63。在本申请实施例中横向抵接板61设置有两个，一个横向抵接板61通过螺栓连接于第一安装板411远离支撑板62的端部上，另一个横向抵接板61通过螺栓连接于远离支撑板62的第二安装板412上。

参照图2与图3，支撑板62与水平快速夹钳63均设置有两个，两个支撑板62焊接于加工腔22的内壁上且沿加工框2的长度方向间隔布置。其中，横向抵接板61与半成品构件10沿宽度方向的任一侧侧面抵接适配，水平快速夹钳63与半成品构件10沿宽度方向的另一侧侧面抵接适配。

参照图2与图6，水平快速夹钳63包括通过螺栓安装于支撑板62上的第二底座631、铰接于第二底座631上的第二手柄632、焊接于第二底座631上的限位筒633、穿设于限位筒633内的活动杆634、两端分别铰接于第二手柄632与活动杆634上的第二连杆635和通过螺母螺纹连接于活动杆634端部的第二橡胶头螺杆636，第二橡胶头螺杆636的橡胶头与半成品构件10抵接适配，且可以调整第二橡胶头螺杆636突出于活动杆634的尺寸。

在需要对半成品构件10进行横向夹持时，先将半成品构件10沿宽度方向的一侧侧面抵接于横向抵接板61上，再通过驱使第二手柄632发生摆动，并通过第二连杆635带动活动杆634活动于限位筒633内，直至第二橡胶头螺杆636的橡胶头抵接于半成品构件10沿宽度方向的另一侧侧面上，即可将半成品构件10夹持于横向抵接板61与水平快速夹钳63之间。

参照图7，本申请实施例一中还公开了一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置的应用方法，采用上述钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，包括如下步骤，

S1、安装半成品构件10：先将半成品构件10放置于加工腔22内，再将半成品构件10放置于支撑杆42上，并将半成品构件10沿长度方向的一端端部抵接于纵向抵接板51上，且沿宽度方向的一侧侧面抵接于横向抵接板61上，再于夹持螺纹套52内旋转纵向夹持螺杆53，直至纵向夹持螺杆53的端部抵紧于半成品构件10上，即可沿半成品构件10的长度方向夹持半成品构件10，再驱使水平快速夹钳63抵紧于半成品构件10上，即可沿半成品构件10的宽度方向夹持半成品构件10，再驱使垂直快速夹钳43抵紧于半成品构件10上，即可沿半成品构件10的厚度方向夹持半成品构件10；

S2、正面焊接：通过机器人对半成品构件10的一侧连接缝进行焊接；

S3、反面焊接：通过驱动电机31、主动齿轮32与从动齿轮33带动加工框2以及半成品构件10同步翻转，并通过机器人对半成品构件10的另一侧连接缝进行焊接。

本申请实施例一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置及其应用方法的实施原理为：在对半成品构件10进行满焊之前，先将半成品构件10放置于加工腔22内，再通过支撑杆42与垂直快速夹钳43分别夹持半成品构件10沿厚度方向的两相对侧面，并通过纵向抵接板51与纵向夹持螺杆53分别夹持半成品构件10沿长度方向的两相对侧面，通过横向抵接板61与水平快速夹钳63分别夹持半成品构件10沿宽度方向的两相对侧面，即可稳定地夹持半成品构件10；

在完成相邻钢板连接处的一侧的焊接加工后，通过驱动电机31、主动齿轮32和从动齿轮33驱使加工框2发生旋转，并带动半成品构件10同步翻转，使得钢板连接处的另一侧朝向机器人，同时由于加工腔22使得机器人可以对钢板连接处的另一侧进行焊接，无需人工翻转半成品构件10，既可以降低生产人员的劳动强度，又可以简化半成品构件10的焊接操作步骤，有利于提升钢箱梁立柱的焊接效率。同时可以随意调整加工框2与半成品构件10的翻转角度，便于机器人对半成品构件10的各个角落进行焊接，有益于提升焊接精度并提升产品的质量。

实施例二：

参照图8，本申请实施例二与实施例一的区别在于：支撑板62和第一安装板411可沿加工框2的长度方向滑移于加工框2上，加工框2设置有用于驱使第一安装板411和支撑板62同步靠近或远离第二安装板412的传动组件7，且传动组件7包括传动丝杆71、转动电机72和铰接件。

传动丝杆71的长度方向平行于加工框2的长度方向，传动丝杆71转动连接于加工框2上，且与第一安装板411以及靠近第二安装板412的支撑板62均螺旋适配，传动丝杆71穿过其他的支撑板62。第一安装板411、支撑板62与加工腔22的内壁之间设置有导向块以及导向槽，以此限制第一安装块以及支撑板62的运动方向。转动电机72通过螺栓连接于加工腔22的内壁，转动电机72为伺服电机，且输出轴与传动丝杆71同轴线焊接。

铰接件连接于相邻两个支撑板62之间或第一安装板411与相邻支撑板62之间。铰接件包括两个相互铰接的传动铰接杆73，两个传动铰接杆73相互远离的端部铰接于第一安装板411或支撑板62上。

实施例二的原理为：在需要对不同长度尺寸的半成品构件10进行加工时，先通过转动电机72驱使传动丝杆71发生旋转，并通过传动丝杆71与第一安装板411、相应支撑板62之间的螺旋配合，进而驱使第一安装板411与相应的支撑板62同步靠近或远离第二安装板412，再通过传动铰接杆73带动其他的支撑板62同步靠近或远离第二安装板412，进而调整第一安装板411与第二安装板412之间的间距，直至上述间距尺寸与半成品构件10的长度尺寸相匹配，以此适用于不同尺寸的半成品构件10的加工，有利于扩大装置的适用范围。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，其特征在于：包括支架（1）和转动连接于所述支架（1）上的加工框（2），所述支架（1）设置有用于驱使所述加工框（2）旋转的驱动机构（3）；

所述加工框（2）的内壁围设有用于放置半成品构件（10）的加工腔（22）；

所述加工框（2）设置有用于夹持半成品构件（10）的外壁的夹持机构。

2.根据权利要求1所述的钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，其特征在于：所述夹持机构包括按压组件（4）、纵向夹持组件（5）和横向夹持组件（6）；

所述按压组件（4）用于支撑半成品构件（10）并夹持半成品构件（10）沿厚度方向的两相对侧面；

所述纵向夹持组件（5）用于夹持半成品构件（10）沿长度方向的两相对侧面；

所述横向夹持组件（6）用于夹持半成品构件（10）沿宽度方向的两相对侧面。

3.根据权利要求2所述的钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，其特征在于：所述按压组件（4）包括连接于所述加工框（2）上的安装基板（41）、连接于所述安装基板（41）上的支撑杆（42）和设置于所述安装基板（41）上的垂直快速夹钳（43）；

所述支撑杆（42）与半成品构件（10）沿厚度方向的任一侧侧面抵接适配；

所述垂直快速夹钳（43）与半成品构件（10）沿厚度方向的另一侧侧面抵接适配。

4.根据权利要求3所述的钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，其特征在于：所述安装基板（41）包括第一安装板（411）和第二安装板（412），所述第一安装板（411）与所述第二安装板（412）分别位于半成品构件（10）沿长度方向的两相对侧面的外侧；

所述第一安装板（411）的两端分别连接于所述加工腔（22）的两相对内壁；

所述第二安装板（412）设置有两个，两个所述第二安装板（412）相互对峙且分别连接于所述加工腔（22）的两相对内壁上。

5.根据权利要求4所述的钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，其特征在于：所述纵向夹持组件（5）包括固定于所述第一安装板（411）中部的纵向抵接板（51）、固定于所述第二安装板（412）上的夹持螺纹套（52）和与所述夹持螺纹套（52）螺纹适配的纵向夹持螺杆（53）；

所述纵向抵接板（51）与半成品构件（10）沿长度方向的任一侧侧面抵接适配；

所述纵向夹持螺杆（53）的端部与半成品构件（10）沿长度方向的另一侧侧面抵接适配。

6.根据权利要求4所述的钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，其特征在于：所述横向夹持组件（6）包括固定于所述第一安装板（411）或所述第二安装板（412）上的横向抵接板（61）、连接于所述加工腔（22）内壁上的支撑板（62）和设置于所述支撑板（62）上的水平快速夹钳（63）；

所述横向抵接板（61）与半成品构件（10）沿宽度方向的任一侧侧面抵接适配；

所述水平快速夹钳（63）与半成品构件（10）沿宽度方向的另一侧侧面抵接适配。

7.根据权利要求6所述的钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，其特征在于：所述支撑板（62）和所述第一安装板（411）滑移于所述加工框（2）上，所述加工框（2）设置有用于驱使所述第一安装板（411）和所述支撑板（62）同步靠近或远离所述第二安装板（412）的传动组件（7）。

8.根据权利要求7所述的钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，其特征在于：所述传动组件（7）包括传动丝杆（71）和铰接件；

所述传动丝杆（71）转动连接于所述加工框（2）上，且与所述第一安装板（411）以及靠近所述第二安装板（412）的所述支撑板（62）均螺旋适配；

所述铰接件连接于相邻两个所述支撑板（62）之间或所述第一安装板（411）与相邻所述支撑板（62）之间。

9.根据权利要求8所述的钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，其特征在于：所述铰接件包括两个相互铰接的传动铰接杆（73），两个所述传动铰接杆（73）相互远离的端部铰接于所述第一安装板（411）或所述支撑板（62）上。

10.一种钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置的应用方法，采用上述权利要求1-9任意一项所述的钢箱梁立柱机器人焊接夹具装置，其特征在于：包括如下步骤，

安装半成品构件（10）：先将半成品构件（10）放置于加工腔（22）内，再通过夹持机构夹持半成品构件（10）的外壁；

正面焊接：通过机器人对半成品构件（10）的一侧连接缝进行焊接；

反面焊接：通过驱动机构（3）带动加工框（2）以及半成品构件（10）同步翻转，并通过机器人对半成品构件（10）的另一侧连接缝进行焊接。

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