CN114012349B

CN114012349B - 一种万向节变形后整型复原加工设备

Info

Publication number: CN114012349B
Application number: CN202111293437.5A
Authority: CN
Inventors: 丁海叶
Original assignee: Dongguan Goodjob Precision Components Co ltd
Current assignee: Dongguan Goodjob Precision Components Co ltd
Priority date: 2021-11-03
Filing date: 2021-11-03
Publication date: 2022-09-27
Anticipated expiration: 2041-11-03
Also published as: CN114012349A

Abstract

本发明公开了一种万向节变形后整型复原加工设备，包括机柜，所述机柜的底端设有安装台，所述安装台的一侧设有控制器，所述机柜的内部设有安装板，所述安装板的顶端设有第一滑槽，所述第一滑槽的一侧设有第二滑槽，所述第一滑槽的顶端设有机械手结构，所述第二滑槽的顶端设有旋转结构，所述第二滑槽的一侧设有支架，所述支架的内部设有调节结构，所述支架的顶端设有吊板，所述吊板的中心底端设有辅助结构。有益效果：通过第一夹持结构对万向节进行固定夹持，之后通过第二驱动电机以及第一传动结构来带动第一夹持来旋转进行万向节的调试工作，且该旋转结构具备较高的自动化设计，无需人工进行夹持固定以及旋转调节，提高工作效率，降低人工耗时。

Description

一种万向节变形后整型复原加工设备

技术领域

本发明涉及万向节修复技术领域，具体来说，涉及一种万向节变形后整型复原加工设备。

背景技术

十字包万向节联轴器是轧机传动机构中的主要传动部件，运行过程中联轴器起着传递大扭矩的作用。在轧机中，由于轧机减速机的中心距不变，而轧辊直径随着磨损而不断变小，所以要求联轴器必须有较大的径向位移和角位移的补偿能力。十字包万向节联轴器中的十字轴端部直接与铜垫(调整垫)进行接触，传统上的十字轴端部为大平面结构，没有合理有效的润滑措施，长期直接与铜垫的硬面接触磨损，导致铜垫的非正常失效，从而造成十字包万向节联轴器内部产生窜动间隙，然后导致一系列的问题，如：螺栓松动、键磨损等等；同时传统的十字包万向节联轴器的十字轴与接头进行联接采用的是高强螺栓和单一凸台键，起到定位限制作用的条件较少，这样对螺栓的性能和凸台键的性能要求就会相对较高，同时容易出现问题的几率也会较大。同时由于目前国内钢厂使用的十字包万向节联轴器大部分属于进口件，造价比较高，同时由于部分备件设计缺陷使联轴器的正常使用产生了隐患。

公告号：CN 103335027 A的一种十字轴十字包万向节联轴器及其修复方法具备一种能降低十字轴的磨损和加强十字轴和接头连接强度的十字轴十字包万向节联轴器，及其一种十字轴十字包万向节联轴器的修复方法，延长十字轴十字包万向节联轴器的使用寿命的功能。

但是该发明没有对应的万向节修复工具，在现有技术的万向节修复工作中存在大量的人工修复操作，缺少相应的设备，缺少自动化的修复装备，修复效率较低。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了万向节变形后整型复原加工设备，具备万向节自动化修复功能，进而解决现有技术中存在的问题。

(二)技术方案

为实现上述万向节自动化修复功能，本发明采用的具体技术方案如下：

一种万向节变形后整型复原加工设备，包括机柜，所述机柜的底端设有安装台，所述安装台的一侧设有控制器，所述机柜的内部设有安装板，所述安装板的顶端设有第一滑槽，所述第一滑槽的一侧设有第二滑槽，所述第一滑槽的顶端设有机械手结构，所述第二滑槽的顶端设有旋转结构，所述第二滑槽的一侧设有支架，所述支架的内部设有调节结构，所述支架的顶端设有吊板，所述吊板的中心底端设有辅助结构。

进一步的，所述机械手结构包括第一滑块、第一驱动电机、机械臂、清理结构，所述第一滑块的一侧设有第一驱动电机，所述第一滑块的顶端设有机械臂，所述机械臂的顶端设有清理结构。

进一步的，所述清理结构包括储液槽、连接软管、旋转连接头、旋转喷枪、喷头，所述储液槽的一侧连接有连接软管，所述连接软管在远离所述储液槽的一侧连接有旋转连接头，所述旋转连接头的底端设有旋转喷枪，所述旋转喷枪的底端设有喷头，所述清理结构可以对万向节的安装槽孔进行精准清洗，喷头设有的毛刷可以在高速旋转下对安装槽孔内的锈迹以及附作物进行清理。

进一步的，所述旋转结构包括底座、驱动结构、第一夹持结构、第一旋转电机、第一传动结构、旋转连接块、第二支耳，所述底座的一侧设有驱动结构，所述底座的顶端设有第一夹持结构，所述第一夹持结构的一侧设有第一旋转电机，所述第一夹持结构与所述第一旋转电机之间设有第一传动结构，所述第一传动结构的一侧设有第二支耳，驱动结构可以使旋转结构在第二滑槽上进行移动，第一夹持结构可以配合第一传动结构对万向节进行夹持固定，且夹持固定中可以较大化的对人工环节进行机械化自动化处理，提高作业效率，降低人工事故。

进一步的，所述驱动结构包括安装槽、齿轮、第二驱动电机，所述安装槽的内部设有齿轮，所述齿轮的一侧连接有第二驱动电机。

进一步的，所述第一夹持结构包括传动杆、螺纹杆、螺纹套杆、连接锥块、调节块、夹持块、旋转连接固定点，所述传动杆的一侧连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧套接有螺纹套杆，所述螺纹杆在远离所述传动杆的一侧连接有连接锥块，所述连接锥块在远离所述螺纹杆的一侧连接有调节块，所述调节块的周侧面连接有夹持块，所述夹持块的底端设有旋转连接固定点。

进一步的，所述第一传动结构包括第一支耳、对准光接收器、圆形连接板、对准光发射器、限位卡头、伸缩卡槽，所述第一支耳的顶端设有对准光接收器，所述第一支耳的一侧设有圆形连接板，所述圆形连接板的一侧表面设有对准光发射器，所述对准光发射器的底端设有限位卡头，所述第一支耳的一侧表面设有伸缩卡槽。

进一步的，所述调节结构包括调节电机、调节螺杆、内螺纹块，所述调节电机的顶端设有调节螺杆，所述调节螺杆的顶端穿接有内螺纹块，调节电机带动调节螺杆进行转动的同时会使内螺纹块进行上下移动进而带动吊板进行上下移动，继而吊板带动辅助结构进行上下移动。

进一步的，所述辅助结构包括第二夹持结构、第二旋转电机、连接杆、调节板、第二传动结构，所述第二夹持结构的顶端设有第二传动结构，所述第二传动结构的顶端设有调节板，所述调节板的顶端设有连接杆，所述连接杆的顶端设有第二旋转电机，辅助结构可以对万向节进行横向夹持，使万向节进行旋转调节方向，继而进行角度调节进行下一个部位的修理。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了万向节变形后整型复原加工设备，具备以下有益效果：

(1)、本发明所设有的旋转结构内的第一夹持结构以及第一驱动结构可以对需要修复的万向节进行夹持固定以及旋转调试，可以通过第一夹持结构对万向节进行固定夹持，之后通过第二驱动电机以及第一传动结构来带动第一夹持来旋转进行万向节的调试工作，且该旋转结构具备较高的自动化设计，无需人工进行夹持固定以及旋转调节，提高工作效率，降低人工耗时。

(2)、本发明所设有的机械手结构可以对需要修正的万向节的固定栓孔以及凹槽进行清理，提高传动效率，同时设有的辅助结构可以对万向节进行夹持旋转吊起，配合机械手结构可以进行多点位清理，进一步的提高万向节的清理效率，同时辅助结构与机械手结构都具备较高的自动化水平，提高修复效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的主体结构示意图；

图2是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的内部结构示意图；

图3是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的内部结构部分示意图；

图4是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的机械手结构示意图；

图5是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的清理结构示意图；

图6是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的旋转结构示意图；

图7是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的第一夹持结构示意图；

图8是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的第一传动结构示意图；

图9是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的驱动结构示意图；

图10是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的辅助结构示意图；

图11是根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备的调节结构示意图。

图中：

1、机柜；2、安装台；3、控制器；4、安装板；5、第一滑槽；6、第二滑槽；7、机械手结构；701、第一滑块；702、第一驱动电机；703、机械臂；704、清理结构；7041、储液槽；7042、连接软管；7043、旋转连接头；7044、旋转喷枪；7045、喷头；8、旋转结构；801、底座；802、驱动结构；8021、安装槽；8022、齿轮；8023、第二驱动电机；803、第一夹持结构；8031、传动杆；8032、螺纹杆；8033、螺纹套杆；8034、连接锥块；8035、调节块；8036、夹持块；8037、旋转连接固定点；804、第一旋转电机；805、第一传动结构；8051、第一支耳；8052、对准光接收器；8053、圆形连接板；8054、对准光发射器；8055、限位卡头；8056、伸缩卡槽；806、旋转连接块；807、第二支耳；9、支架；10、调节结构；101、调节电机；102、调节螺杆；103、内螺纹块；11、吊板；12、辅助结构；121、第二夹持结构；122、第二旋转电机；123、连接杆；124、调节板；125、第二传动结构。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

根据本发明的实施例，提供了一种万向节变形后整型复原加工设备。

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明，如图1-11所示，根据本发明实施例的万向节变形后整型复原加工设备，包括机柜1，所述机柜1的底端设有安装台2，所述安装台2的一侧设有控制器3，所述机柜1的内部设有安装板4，所述安装板4的顶端设有第一滑槽5，所述第一滑槽5的一侧设有第二滑槽6，所述第一滑槽5的顶端设有机械手结构7，所述第二滑槽6的顶端设有旋转结构8，所述第二滑槽6的一侧设有支架9，所述支架9的内部设有调节结构10，所述支架9的顶端设有吊板11，所述吊板11的中心底端设有辅助结构12，所述吊板11的两侧与所述调节结构10相连接，所述第一滑槽5以及所述第二滑槽6上均安装有齿条。

通过上述技术方案，机柜1与安装台2用于安装安置整体设备，其中机柜1的四周设有玻璃板，可以通过玻璃板看到机柜1的内部设备运行情况，机械手结构7可以进行点位识别以及对万向节孔位清理，旋转结构8可以进行万向节的固定安装以及旋转调节调试，支架9用于支撑吊板11，吊板11用于安装辅助结构12，调节结构10可以对吊板11进行上下调节，辅助结构12用于配合旋转结构8对万向节的调节换向，以及将万向节旋转至特定位置通过机械手结构7对其进行清理操作。

如图1-11所示，所述机械手结构7包括第一滑块701、第一驱动电机702、机械臂703、清理结构704，所述第一滑块701的一侧设有第一驱动电机702，所述第一滑块701的顶端设有机械臂703，所述机械臂703的顶端设有清理结构704，所述机械臂703具备视觉传感器，可以进行特定图像位置进行识别。

所述清理结构704包括储液槽7041、连接软管7042、旋转连接头7043、旋转喷枪7044、喷头7045，所述储液槽7041的一侧连接有连接软管7042，所述连接软管7042在远离所述储液槽7041的一侧连接有旋转连接头7043，所述旋转连接头7043的底端设有旋转喷枪7044，所述旋转喷枪7044的底端设有喷头7045，储液槽7041的内部设有增压设备，可以对储液罐7041内的清洗液进行加压。

所述旋转结构8包括底座801、驱动结构802、第一夹持结构803、第一旋转电机804、第一传动结构805、旋转连接块806、第二支耳807，所述底座801的一侧设有驱动结构802，所述底座801的顶端设有第一夹持结构803，所述第一夹持结构803的一侧设有第一旋转电机804，所述第一夹持结构803与所述第一旋转电机804之间设有第一传动结构805，所述第一传动结构805的一侧设有第二支耳807，所述第二支耳807与所述底座801安装固定。

所述驱动结构802包括安装槽8021、齿轮8022、第二驱动电机8023，所述安装槽8021的内部设有齿轮8022，所述齿轮8022的一侧连接有第二驱动电机8023，所述安装槽8021开设在所述底座801的底端内侧，所述齿轮8022与所述齿条相啮合。

所述第一夹持结构803包括传动杆8031、螺纹杆8032、螺纹套杆8033、连接锥块8034、调节块8035、夹持块8036、旋转连接固定点8037，所述传动杆8031的一侧连接有螺纹杆8032，所述螺纹杆8032的外侧套接有螺纹套杆8033，所述螺纹杆8032在远离所述传动杆8031的一侧连接有连接锥块8034，所述连接锥块8034在远离所述螺纹杆8032的一侧连接有调节块8035，所述调节块8035的周侧面连接有夹持块8036，所述夹持块8036的底端设有旋转连接固定点8037，所述螺纹套杆8033的外侧设有连接卡槽。

所述第一传动结构805包括第一支耳8051、对准光接收器8052、圆形连接板8053、对准光发射器8054、限位卡头8055、伸缩卡槽8056，所述第一支耳8051的顶端设有对准光接收器8052，所述第一支耳8051的一侧设有圆形连接板8053，所述圆形连接板8053的一侧表面设有对准光发射器8054，所述对准光发射器8054的底端设有限位卡头8055，所述第一支耳8051的一侧表面设有伸缩卡槽8056，所述圆形连接板8053内穿接有螺纹杆8032，同时所述圆形连接板8053在穿接所述螺纹杆8032的外侧穿接有支杆，所述支杆与连接卡槽相连接。

所述调节结构10包括调节电机101、调节螺杆102、内螺纹块103，所述调节电机101的顶端设有调节螺杆102，所述调节螺杆102的顶端穿接有内螺纹块103，所述内螺纹块103与所述吊板11的一侧相连接固定。

所述辅助结构12包括第二夹持结构121、第二旋转电机122、连接杆123、调节板124、第二传动结构125，所述第二夹持结构121的顶端设有第二传动结构125，所述第二传动结构125的顶端设有调节板124，所述调节板124的顶端设有连接杆123，所述连接杆123的顶端设有第二旋转电机122，所述第二夹持结构121与所述第一夹持结构803的结构相同，所述第二传动结构125与所述第一传动结构805结构相同。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，机械手结构7的第一滑块701的内部设有与驱动结构802相同的装置，通过与第一滑槽5内的齿条的相互作用以及第一驱动电机702的驱动来带动第一滑块701进行移动，第一滑块701带动机械臂703水平移动，清理结构704安装在机械臂703的端部，通过清理结构704的旋转喷枪7044带动喷头7045旋转，同时储液槽7041通过连接软管7042与旋转连接头7043连接，同时连接软管7042与储液槽7041的连接处设有伸缩软管收纳槽，储液槽7041的清洗液通过连接软管7042传输旋转连接头7043，并通过旋转连接头7043传输至旋转喷枪7044底端的喷头7045处，喷头7045表面设有清理毛刷，可以对设备的安装孔位进行除锈清理，提高设备的修复率，以及表面清洁度，旋转结构8的驱动结构802带动旋转结构8整体进行沿第二滑槽6进行移动，驱动结构802的第二驱动电机8023带动齿轮8022旋转，齿轮8022与第二滑槽6上的齿条进行啮合，通过反作用力带动底座801移动，由此可以使旋转结构8具备移动水平位置调节功能，第一夹持结构803的传动杆8031与第一旋转电机804相连接，第一旋转电机804带动传动杆8031转动，同时由于第一传动结构805的圆形连接板8053通过支杆与螺纹套杆8033的上下两端滑动连接，且由于在对准光发射器8054发出的信号光被对准光接收器8052接收后会使第一旋转电机804将圆形连接板8053连同第一夹持结构803旋转至对准光接收器8052与对准光发射器8054相对应的位置保持静止，同时会使伸缩卡槽8056动作，使伸缩卡槽8056的卡头与限位卡头8055相结合相对固定，且由于伸缩卡槽8056固定安装在第一支耳8051上，所以第一旋转电机804通过传动杆8031带动螺纹杆8032在螺纹套杆8033内旋转时会使螺纹套杆8033沿支杆方向进行滑动，同时用于螺纹套杆8033与第一支耳8051远离的一端设有旋转连接块806，同时夹持块8036的旋转连接固定点8037安装在旋转连接块806上，由此螺纹套杆8033会带动旋转连接块806水平移动，使夹持块8036通过调节块8035可以进行角度调节用于对万向节进行固定安装，当万向节固定安装后，将伸缩卡槽8056复位，由于万向节固定后螺纹杆8032无法在螺纹套杆8033内相对转动，因此会带动螺纹套杆8033进行转动，由此使螺纹套杆8033带动整体的第一夹持结构803进行转动，对万向节进行旋转调试，提高修复效率，调节结构10的调节电机101带动调节螺杆102进行转动，同时使内螺纹块103可以在调节螺杆102上进行上下调节，由于内螺纹块103与吊板11相连接，因此内螺纹块103会带动吊板11以及辅助结构12进行上下移动，辅助结构12的第二夹持结构121与第一夹持结构803相同，第二旋转电机122与第一旋转电机804相同，第二传动结构125与第一传动结构805相同，因此通过第二夹持结构121对万向节进行夹持固定，之后旋转结构8的第一夹持结构803停止夹持，进行对万向节进行转向处理，进行方便对万向节其他角度的零部件进行清理处理，同时在十字轴固定时可以通过辅助结构12对十字轴的角度进行旋转调节，继而通过旋转结构8继续进行夹持旋转操作，同时机柜1内可以进行喷气以及喷漆装置的增添，继而增加设备的功能性，进一步的提高修复工作的效率，减少人工耗时，提高作业效率。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过机柜1与安装台2用于安装安置整体设备，其中机柜1的四周设有玻璃板，可以通过玻璃板看到机柜1的内部设备运行情况，机械手结构7可以进行点位识别以及对万向节孔位清理，旋转结构8可以进行万向节的固定安装以及旋转调节调试，支架9用于支撑吊板11，吊板11用于安装辅助结构12，调节结构10可以对吊板11进行上下调节，辅助结构12用于配合旋转结构8对万向节的调节换向，以及将万向节旋转至特定位置通过机械手结构7对其进行清理操作，机械手结构7的第一滑块701的内部设有与驱动结构802相同的装置，通过与第一滑槽5内的齿条的相互作用以及第一驱动电机702的驱动来带动第一滑块701进行移动，第一滑块701带动机械臂703水平移动，清理结构704安装在机械臂703的端部，通过清理结构704的旋转喷枪7044带动喷头7045旋转，同时储液槽7041通过连接软管7042与旋转连接头7043连接，同时连接软管7042与储液槽7041的连接处设有伸缩软管收纳槽，储液槽7041的清洗液通过连接软管7042传输旋转连接头7043，并通过旋转连接头7043传输至旋转喷枪7044底端的喷头7045处，喷头7045表面设有清理毛刷，可以对设备的安装孔位进行除锈清理，提高设备的修复率，以及表面清洁度，旋转结构8的驱动结构802带动旋转结构8整体进行沿第二滑槽6进行移动，驱动结构802的第二驱动电机8023带动齿轮8022旋转，齿轮8022与第二滑槽6上的齿条进行啮合，通过反作用力带动底座801移动，由此可以使旋转结构8具备移动水平位置调节功能，第一夹持结构803的传动杆8031与第一旋转电机804相连接，第一旋转电机804带动传动杆8031转动，同时由于第一传动结构805的圆形连接板8053通过支杆与螺纹套杆8033的上下两端滑动连接，且由于在对准光发射器8054发出的信号光被对准光接收器8052接收后会使第一旋转电机804将圆形连接板8053连同第一夹持结构803旋转至对准光接收器8052与对准光发射器8054相对应的位置保持静止，同时会使伸缩卡槽8056动作，使伸缩卡槽8056的卡头与限位卡头8055相结合相对固定，且由于伸缩卡槽8056固定安装在第一支耳8051上，所以第一旋转电机804通过传动杆8031带动螺纹杆8032在螺纹套杆8033内旋转时会使螺纹套杆8033沿支杆方向进行滑动，同时用于螺纹套杆8033与第一支耳8051远离的一端设有旋转连接块806，同时夹持块8036的旋转连接固定点8037安装在旋转连接块806上，由此螺纹套杆8033会带动旋转连接块806水平移动，使夹持块8036通过调节块8035可以进行角度调节用于对万向节进行固定安装，当万向节固定安装后，将伸缩卡槽8056复位，由于万向节固定后螺纹杆8032无法在螺纹套杆8033内相对转动，因此会带动螺纹套杆8033进行转动，由此使螺纹套杆8033带动整体的第一夹持结构803进行转动，对万向节进行旋转调试，提高修复效率，调节结构10的调节电机101带动调节螺杆102进行转动，同时使内螺纹块103可以在调节螺杆102上进行上下调节，由于内螺纹块103与吊板11相连接，因此内螺纹块103会带动吊板11以及辅助结构12进行上下移动，辅助结构12的第二夹持结构121与第一夹持结构803相同，第二旋转电机122与第一旋转电机804相同，第二传动结构125与第一传动结构805相同，因此通过第二夹持结构121对万向节进行夹持固定，之后旋转结构8的第一夹持结构803停止夹持，进行对万向节进行转向处理，进行方便对万向节其他角度的零部件进行清理处理，同时在十字轴固定时可以通过辅助结构12对十字轴的角度进行旋转调节，继而通过旋转结构8继续进行夹持旋转操作，同时机柜1内可以进行喷气以及喷漆装置的增添，继而增加设备的功能性，进一步的提高修复工作的效率，减少人工耗时，提高作业效率。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种万向节变形后整型复原加工设备，其特征在于，包括机柜（1），所述机柜（1）的底端设有安装台（2），所述安装台（2）的一侧设有控制器（3），所述机柜（1）的内部设有安装板（4），所述安装板（4）的顶端设有第一滑槽（5），所述第一滑槽（5）的一侧设有第二滑槽（6），所述第一滑槽（5）的顶端设有机械手结构（7），所述第二滑槽（6）的顶端设有旋转结构（8），所述第二滑槽（6）的一侧设有支架（9），所述支架（9）的内部设有调节结构（10），所述支架9的顶端设有吊板（11），所述吊板（11）的中心底端设有辅助结构（12）；

所述机械手结构（7）包括第一滑块（701）、第一驱动电机（702）、机械臂（703）、清理结构（704），所述第一滑块（701）的一侧设有第一驱动电机（702），所述第一滑块（701）的顶端设有机械臂（703），所述机械臂（703）的顶端设有清理结构（704）；

所述清理结构（704）包括储液槽（7041）、连接软管（7042）、旋转连接头（7043）、旋转喷枪（7044）、喷头（7045），所述储液槽（7041）的一侧连接有连接软管（7042），所述连接软管（7042）在远离所述储液槽（7041）的一侧连接有旋转连接头（7043），所述旋转连接头（7043）的底端设有旋转喷枪（7044），所述旋转喷枪（7044）的底端设有喷头（7045）；

所述旋转结构（8）包括底座（801）、驱动结构（802）、第一夹持结构（803）、第一旋转电机（804）、第一传动结构（805）、旋转连接块（806）、第二支耳（807），所述底座（801）的一侧设有驱动结构（802），所述底座（801）的顶端设有第一夹持结构（803），所述第一夹持结构（803）的一侧设有第一旋转电机（804），所述第一夹持结构（803）与所述第一旋转电机（804）之间设有第一传动结构（805），所述第一传动结构（805）的一侧设有第二支耳（807）；

所述驱动结构（802）包括安装槽（8021）、齿轮（8022）、第二驱动电机（8023），所述安装槽（8021）的内部设有齿轮（8022），所述齿轮（8022）的一侧连接有第二驱动电机（8023）；

所述第一夹持结构（803）包括传动杆（8031）、螺纹杆（8032）、螺纹套杆（8033）、连接锥块（8034）、调节块（8035）、夹持块（8036）、旋转连接固定点（8037），所述传动杆（8031）的一侧连接有螺纹杆（8032），所述螺纹杆（8032）的外侧套接有螺纹套杆（8033），所述螺纹杆（8032）在远离所述传动杆（8031）的一侧连接有连接锥块（8034），所述连接锥块（8034）在远离所述螺纹杆（8032）的一侧连接有调节块（8035），所述调节块（8035）的周侧面连接有夹持块（8036），所述夹持块（8036）的底端设有旋转连接固定点（8037）；

所述第一传动结构（805）包括第一支耳（8051）、对准光接收器（8052）、圆形连接板（8053）、对准光发射器（8054）、限位卡头（8055）、伸缩卡槽（8056），所述第一支耳（8051）的顶端设有对准光接收器（8052），所述第一支耳（8051）的一侧设有圆形连接板（8053），所述圆形连接板（8053）的一侧表面设有对准光发射器（8054），所述对准光发射器（8054）的底端设有限位卡头（8055），所述第一支耳（8051）的一侧表面设有伸缩卡槽（8056）；

所述调节结构（10）包括调节电机（101）、调节螺杆（102）、内螺纹块（103），所述调节电机（101）的顶端设有调节螺杆（102），所述调节螺杆（102）的顶端穿接有内螺纹块（103）。

2.根据权利要求1所述的一种万向节变形后整型复原加工设备，其特征在于，所述辅助结构（12）包括第二夹持结构（121）、第二旋转电机（122）、连接杆（123）、调节板（124）、第二传动结构（125），所述第二夹持结构（121）的顶端设有第二传动结构（125），所述第二传动结构（125）的顶端设有调节板（124），所述调节板（124）的顶端设有连接杆（123），所述连接杆（123）的顶端设有第二旋转电机（122）。