CN115194630A - 磨头磨具的自动更换装置及抛光系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种磨头磨具的自动更换装置，包括：第一驱动组件，用于驱动磨头；第一检测结构，用于检测磨头上的磨具的位置信息；控制模块，第一检测结构将磨头上的磨具的位置信息发送至控制模块，控制模块比较磨头上的磨具的位置信息与预设更换位置之间的偏差，控制第一驱动组件将磨头上的磨具移动到预设更换位置；换料机构，用于将位于预设更换位置的磨具取下并将待安装的磨具安装至磨头；磨具的停止位置自动调整至预设更换位置，换料机构不需要对处于非预设更换位置的磨具进行操作，简化了自动更换磨具的动作以及更换流程，提高了更换效率，无需人工干预。本发明还提供一种抛光系统，包括如上所述的自动更换装置，还包括抛光机。

Description

磨头磨具的自动更换装置及抛光系统

技术领域

本发明涉及抛光机技术领域，尤其涉及磨头磨具的自动更换装置及抛光系统。

背景技术

普通陶瓷砖坯在压制烧成后，通常需要采用抛光机对其表面进行精加工处理，抛光时磨头高速旋转切削砖坯表面，磨头在切削砖坯过程中，自身磨具会不断消耗，一定时间后需更换新的磨具，目前更换磨具主要是依靠人工，操作工人用铁锤敲松磨具，取下磨具，再安装磨具；由于磨具更换较频繁，且磨头数量多，因而更换磨具是当前操作抛光机的一项繁重的劳动过程，并且抛光时产生的气体、粉尘以及一些噪音会对操作工人的身体产生一定危害。

近年来也陆续出现了一些更换磨具的机器人，然而，现有大多数抛光机无法控制磨头的停车位置，磨具绕磨头的主轴转动，磨头停车后，磨具的停止位置是不确定的，这使得机器人更换磨具时动作较为繁琐，操作流程较为复杂且更换效率较低，或者仍然需要人工调整磨具的停止位置。

发明内容

为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本发明提供一种磨头磨具的自动更换装置，旨在解决采用自动更换磨具的动作繁琐、更换流程复杂以及更换效率低的问题，本发明还提供一种抛光系统，包括如上所述的自动更换装置。

本发明为解决其问题所采用的技术方案是：

一种磨头磨具的自动更换装置，包括：第一驱动组件，用于驱动磨头；第一检测结构，用于检测所述磨头上的磨具的位置信息；控制模块，所述第一检测结构将所述磨头上的所述磨具的位置信息发送至所述控制模块，所述控制模块比较所述磨头上的所述磨具的位置信息与预设更换位置之间的偏差，控制所述第一驱动组件将所述磨头上的所述磨具移动到所述预设更换位置；换料机构，用于将位于所述预设更换位置的所述磨具取下并将待安装的所述磨具安装至所述磨头。

所述磨具的停止位置自动调整至所述预设更换位置，所述换料机构不需要对处于非所述预设更换位置的磨头上的所述磨具进行操作，简化了自动更换磨具的动作以及更换流程，提高了更换效率，无需人工干预，降低了人工成本。

根据本发明的一些实施例，所述自动更换装置还包括第二检测结构，所述第二检测结构用于检测所述磨具的位置信息，并且将所述磨具的位置信息发送至所述控制模块，以控制所述换料机构换料。

根据本发明的一些实施例，所述第二检测结构为视觉标定组件，通过视觉引导所述换料机构将位于所述预设更换位置的所述磨头上的所述磨具取下，通过视觉引导所述换料机构将待安装的所述磨具安装至所述磨头。

根据本发明的一些实施例，所述视觉标定组件包括摄像头，所述摄像头用于将所述磨具的位置信息实时发送至所述控制模块。

根据本发明的一些实施例，第一检测结构包括：识别件；定位件，设置于所述磨头并且跟随所述磨头同步转动；所述定位件转动至与所述识别件产生感应的位置时，所述控制模块控制所述第一驱动组件使所述磨具停止在所述预设更换位置，从而实现了对所述磨具的自动化定位，定位准确可靠，精度高。

根据本发明的一些实施例，所述定位件包括与所述磨头上的多个所述磨具一一对应设置的多个定位块，多个所述定位块按照预先设定顺序与所述识别件产生感应，以使所述控制模块控制所述第一驱动组件将多个所述磨具按照所述预先设定顺序停止在所述预设更换位置；另一方面，通过设置所述定位块，提高了检测灵敏性，并防止所述识别件直接接触所述磨头而导致磨损。

根据本发明的一些实施例，所述第一驱动组件包括转动驱动件、第一传动件和第二传动件，所述第一传动件与所述转动驱动件传动连接，所述第二传动件用于与所述磨头传动连接；所述第一传动件和所述第二传动件卡合，所述第二传动件能够跟随第一传动件转动。

根据本发明的一些实施例，所述第二传动件设有多个，所述定位件设有多个，多个所述第二传动件用于与多个所述磨头一一对应，多个所述定位件用于与多个所述磨头一一对应；还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第一传动件与多个所述第二传动件中的任一个卡合，即使用一个所述转动驱动件和一个所述第一传动件就可对多个不同所述磨头上的所述磨具进行自动定位，简化了控制流程，节约了生产成本。

根据本发明的一些实施例，所述换料机构包括夹具组件和敲打组件；所述敲打组件用于对所述磨头进行敲打以将所述磨头上的所述磨具拆卸，所述敲打组件还用于对所述磨头进行敲打以将所述磨具安装固定于所述磨头；所述夹具组件用于夹取卸下的所述磨具，所述夹具组件还用于夹取所述磨具至所述磨头。

根据本发明的一些实施例，所述敲打组件包括气缸、连杆以及敲打块，所述气缸与所述连杆连接，且所述气缸能够驱动所述连杆往复运动，所述敲打块设于所述连杆上，所述敲打块能够随着所述连杆的往复运动对所述磨头进行敲打。

本发明还提供一种抛光系统，包括如上所述的自动更换装置，还包括抛光机，所述抛光机包括磨头。

综上所述，本发明提供的抛光系统和磨头磨具的自动更换装置具有如下技术效果：

1)该自动更换装置，通过设置第一检测结构检测磨头上的磨具的位置信息，以控制第一驱动组件将磨头上的磨具定位至预设更换位置，即使得磨头上的磨具的停止位置是预设更换位置，换料机构不需要对处于非预设更换位置的磨头上的磨具进行操作，简化了换料机构自动更换磨具的动作以及更换流程，提高了更换效率，并且无需人工干预，降低了人工成本，提高了自动更换磨具的智能性；

2)通过设置视觉标定组件，以视觉引导换料机构将位于预设更换位置的磨具取下和视觉引导换料机构将待安装的磨具安装至磨头，以提高换料机构的动作精度及工作效率；

3)定位块提高了检测灵敏性，并防止识别件直接接触磨头而导致磨损；另一方面，当磨头的磨具设有多个时，多个定位块与多个磨具一一对应，识别件可按照预先设定顺序检测多个定位块的位置，从而将多个磨具按照预先设定顺序定位至预设更换位置，换料机构可按照预先设定顺序取下多个磨具并进行更换；

4)该抛光系统，能够将磨具定位至预设更换位置，实现了对磨具的自动化定位，使得换料机构后续进行自动更换磨具更加方便精确，提高了更换效率。

附图说明

图1为本发明实施例的抛光系统的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的磨头的其一结构示意图；

图3为本发明实施例的磨头的另一结构示意图；

图4为图3中A部的局部放大图；

图5为本发明实施例的第一驱动组件(未示出第二传动件)和第二驱动组件的结构示意图；

图6为图5中B部的局部放大图；

图7为本发明实施例的换料机构的结构示意图；

图8为本发明实施例的夹具组件和敲打组件的其一结构示意图；

图9为本发明实施例的夹具组件和敲打组件的另一结构示意图；

图10为本发明实施例的夹取磨具的工作示意图；

图11为本发明实施例的安装磨具的工作示意图。

其中，附图标记含义如下：

1-抛光机，11-磨头，111-磨头主轴，112-磨具盘，113-摆动座，114-磨具，12-连接运输线，2-自动更换装置，21-第一驱动组件，211-第一传动件，2111-第一拨动轮，212-第二传动件，2121-第二拨动轮，213-转动驱动件，214-第一齿轮，215-第二齿轮，22-识别件，23-定位件，231-定位块，232-定位环，24-第二检测结构，25-吹气组件，251-吹气管，252-气泵，26-擦拭组件，261-擦拭件，262-擦拭驱动件，263-第一夹座，264-第二夹座，27-导轨组件，271-导轨，272-第一安装座，273-第一驱动件，28-伸缩组件，281-第二安装座，282-第二驱动件，3-换料机构，31-夹具组件，311-夹持驱动件，312-第一夹爪，313-第二夹爪，32-敲打组件，321-气缸，322-连杆，323-敲打块，33-机械臂，331-底座，332-第一杆件，333-第二杆件，334-第三杆件，335-安装台，34-存料台，35-行走轴，36-磨具库，361-磨具托盘，37-回收运输线，38-回收小车，4-抛光驱动组件。

具体实施方式

为了更好地理解和实施，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。

实施例一

请参阅图1、图2、图5和图7，本发明公开了一种抛光系统，包括抛光机1和自动更换装置2，自动更换装置2能够对抛光机1的磨头磨具进行自动更换，从而实现机器替代人工更换磨具，提高了工作效率，降低了人力成本，另一方面，能够避免抛光工艺过程中产生的气体、粉尘以及噪音对操作工人带来身体上的危害。

请参阅图1至图3，具体地，抛光机1包括多个磨头11和连通多个磨头11的连接运输线12，磨头11可单段停车并滑动至靠近自动更换装置2的位置；磨头11设有绕磨头主轴111转动的磨具盘112，磨具盘112上等间隔环设有多个摆动座113，每一摆动座113上嵌设有一磨具，并且能够相对于磨具盘112摆动；磨头11启动时，多个摆动座113绕磨头主轴111公转并相对于磨具盘112摆动，磨具114跟随摆动座113运动，从而对砖坯表面进行均匀的摩擦，在这个过程中，磨头11上的磨具114会不断损耗，一段时间后，需要将磨头11上的磨具114取下，并将待安装的磨具114安装至磨头11，然而，磨头11停止后，磨头11上的磨具114的停止位置是完全随机的，这不利于磨具更换的自动化。需要说明的是，在一些实施例中，磨具盘112上可直接设置磨具114而不设置摆动座113。

进一步地，请参阅图3至图7，自动更换装置2包括第一驱动组件21、第一检测结构、控制模块和换料机构3；第一驱动组件21驱动磨头主轴111转动；第一检测结构位于第一驱动组件21和磨头11之间，用于检测磨头11上的磨具114的位置信息并将磨头11上的磨具114的位置信息发送至控制模块，控制模块比较磨头11上的磨具114的位置信息与预设更换位置之间的偏差，控制第一驱动组件将磨头11上的磨具114移动到预设更换位置，为后续的自动更换磨具做好准备，应该说明的是，预设更换位置为对磨具114进行更换的位置。

换料机构3用于将位于预设更换位置的磨具114取下并将待安装的磨具114安装至摆动座113；本实施例的自动更换装置2将磨头11上的磨具114的停止位置自动调整至预设更换位置，换料机构3不需要对处于非预设更换位置的磨头11上的磨具114进行操作，简化了自动更换磨具的动作以及更换流程，提高了更换效率，无需人工干预，降低了人工成本。

具体地，如图3至图6所示，第一驱动组件21包括转动驱动件213、第一传动件211和第二传动件212，第一传动件211设于转动驱动件213，第一传动件211和第二传动件212卡合，第二传动件212与磨头主轴111传动连接，即第一传动件211在转动驱动件213的作用下旋转，第二传动件212跟随第一传动件211转动以带动磨头主轴111转动。

进一步地，请参阅图2，第二传动件212设有多个，且第二传动件212的数量与抛光机1的磨头11数量相等；多个第二传动件212与多个磨头11一一对应设置；如图5所示，自动更换装置2还包括第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动第一传动件211与多个第二传动件212中的任一个卡合，即采用一个转动驱动件213和一个第一传动件211就可对任一个磨头11的磨具114实现自动定位，简化了控制系统，节约了生产成本。

较佳地，第一传动件211上设有第一拨动轮2111，第二传动件212设有与第一拨动轮2111适配的第二拨动轮2121，第一传动件211通过第一拨动轮2111和第二拨动轮2121间的卡接配合与第二传动件212连接，连接稳定可靠，传动稳定性高。

更为具体地，在本实施例中，如图3和图4所示，第一驱动组件21还包括第一齿轮214和与第一齿轮214啮合连接的第二齿轮215，第一齿轮214连接于第二传动件212并可跟随第二传动件212同步转动，第二齿轮215设置在磨头主轴111，并在第一齿轮214的驱动下带动磨头主轴111转动。

优选地，请参阅图5，第二驱动组件包括导轨组件27和伸缩组件28，导轨组件27包括导轨271、第一安装座272和第一驱动件273，导轨271分布于多个磨头11的附近，第一安装座272滑设于导轨271，第一驱动件273设于第一安装座272，并驱动第一安装座272沿导轨271滑动；

伸缩组件28包括第二安装座281和第二驱动件282，第一安装座272为一L型板，第二安装座281滑设于第一安装座272，第二驱动件282设于第二安装座281，并驱动第二安装座281沿第一安装座272在竖直方向上做伸缩运动；转动驱动件213和第一传动件211均设于第二安装座281；

第一传动件211在第一驱动件273和第二驱动件282的作用下能够在水平方向平动以及能够在竖直方向伸缩，从而与需要更换磨具的磨头11上设置的第二传动件212卡合。

较佳地，在本实施例中，磨头11上设有磨具消耗检测结构(图未示)，具体地，磨具消耗检测结构为磨具消耗传感器，磨具消耗传感器能够根据磨具消耗情况生成磨具消耗信号并发送至控制模块，以控制第二驱动组件将第一传动件211移动至与需要更换磨具的磨头11的第二传动件212卡合的位置，第一驱动组件21将该磨头11的磨具114定位至预设更换位置，控制模块控制换料机构3也移动至该需要更换磨具的磨头11的附近，换料机构3取下位于预设更换位置的磨具114并将待安装的磨具114安装至该磨头11；

需要说明的是，在其他实施例中，磨头11也可以不设置磨具消耗传感器，而是预先设置好磨头11的使用更换磨具时间，达到使用更换磨具时间后，自动更换装置2移动至相应的磨头11进行磨具114的更换。

作为上述技术方案的进一步描述，请参阅图3至图6，在本实施例中，第一检测结构包括识别件22和多个定位件23，多个定位件23与多个磨头11一一对应；定位件23设于磨头11并能够跟随磨头主轴111转动。

优选地，识别件22设于第二安装座281，并能够跟随第二安装座281运动至与多个定位件23其一进行定位配合的位置；具体地，控制模块控制第二安装座281移动，使得第二安装座281上的第一传动件211与需要进行磨具更换的磨头11上设置的第二传动件212卡合，并使得第二安装座281上的识别件22处于与定位件23定位配合的位置；

具体地，在本实施例中，转动驱动件213驱动第一传动件211转动，第二传动件212在第一传动件211的作用下缓缓带动磨头主轴111转动，定位件23能够跟随磨头主轴111转动，当定位件23转动至能够与识别件22产生感应的位置时，控制模块停止转动驱动件213以使得磨具114停止在预设更换位置，从而实现了对磨具114的自动化定位，定位准确可靠，精度高；

需要说明的是，在其他实施例中，识别件22可设有多个，且多个识别件22与多个定位件23一一对应；具体地，可在每一磨头11上设置一识别件22，只需使得识别件22能够检测定位件23的位置信息即可。

进一步地，在本实施例中，每一定位件23包括定位环232和设于定位环232的多个定位块231，定位环232设于磨头主轴111并可跟随磨头主轴111转动，多个定位块231等间隔环设于该定位环232，且多个定位块231与多个磨具一一对应设置,多个定位块231按照预先设定顺序与识别件22产生感应，以使控制模块控制第一驱动组件21将磨头11的多个磨具114按照预先设定顺序停止在预设更换位置，换料机构3可按照预先设定顺序取下多个磨具114并将待安装的磨具114安装至磨头11；另一方面，通过设置定位块231，提高了检测灵敏性，并防止识别件22直接接触磨头11而导致磨损。

举例性地，预先设定顺序可为：转动驱动件213缓慢带动磨头主轴111，N个定位块231跟随磨头主轴111同步转动，当识别件22与N个定位块231其一的产生感应时，控制模块控制转动驱动件213停止，以使得磨头11上N个磨具114其一的停止位置自动调整至预设更换位置，此时换料机构3将位于预设更换位置的磨具114取下，并将待安装的磨具114安装至磨头11；然后，控制模块控制转动驱动件213工作，直到识别件22与N个定位块231另一产生感应，以使得磨头11上N个磨具114另一的停止位置自动调整至预设更换位置，此时换料机构3将位于预设更换位置的磨具114取下，并将磨具114安装至磨头11；重复上述更换步骤，直至磨头11的磨具114更换完毕即可；具体地，磨头11的每一次转动角度为(360/N)。

需要说明的是，在其他实施例中，定位块231的数量也可为一个，识别件22与该定位块231的产生感应后，控制模块控制第一驱动组件21按照一定的时间间隔停止和启动，直至磨头11上的所有磨具114更换完毕即可。

优选地，在本实施例中，识别件22为传感器；应该说明的是，在其他实施例中，识别件22可为编码器、智能开关等检测元件，根据实际生产需求选用即可，在此不做唯一限定；另外，在其他实施例中，识别件22还可为雷达组件(图未示)，定位件23可为雷达发射器(图未示)，雷达组件能够接收雷达发射器的雷达信号从而检测磨具的位置信息。

进一步地，如图1所示，在本实施例中，自动更换装置2还包括用于存放磨具114的磨具库36和用于回收磨具114的回收运输线37，较佳地，磨具库36具有多层隔层，每一隔层上设有多个磨具托盘361，每一磨具托盘361上装载有多个磨具114；回收运输线37设于磨头11的附近，且回收运输线37的下料端还设有用于装载磨具114的回收小车38。

优选地，如图7至图11所示，换料机构3包括夹具组件31、敲打组件32、机械臂33、存料台34和行走轴35；行走轴35位于磨具库36和磨头11之间；机械臂33和存料台34能够沿行走轴35运动，夹具组件31和敲打组件32均设于机械臂33的工作端的安装台335。

其中，机械臂33和存料台34能够沿行走轴35运动至磨具库36，机械臂33能够将夹具组件31移动至磨具库36，夹具组件31夹取若干个装载有磨具114的磨具托盘361至存料台34，机械臂33和存料台34可沿行走轴35运动至需要更换磨具的磨头11的附近；

敲打组件32用于对磨头11进行敲打以将磨头11上的磨具114拆卸，敲打组件32还用于对磨头11进行敲打以将磨具114安装固定于磨头11；夹具组件31用于夹取卸下的磨具114，夹具组件31还用于夹取磨具114至磨头11。

具体地，换料机构3进行拆卸磨具114时，敲打组件32先对磨头11进行敲打，然后夹具组件31夹取从磨头11上松落的磨具114并放至回收运输线37；换料机构3进行安装磨具114时，夹具组件31从磨具托盘361夹取磨具114并装入磨头11，然后敲打组件32对磨头11进行敲打以将磨具114固定在磨头11。

较佳地，夹具组件31可夹取空的磨具托盘361，机械臂33将夹取空的磨具托盘361的夹具组件31移动至磨具库36，夹具组件31能够将空的磨具托盘361放回磨具库36，进一步节省人力。需要说明的是，在其他实施例中，回收运输线37设于磨头11的下方，敲打组件32可直接将磨具114从摆动座113从敲出，使得磨具114掉落至回收运输线37从而完成对磨具114的回收。

具体地，如图9所示，在本实施例中，敲打组件32包括气缸321、连杆322以及敲打块323，气缸321设于安装台335，气缸321与连杆322连接，且气缸能够驱动连杆322往复运动，敲打块323设于连杆322上，敲打块323能够随着连杆322的往复运动对磨具进行敲击，从而将磨具114从摆动座113敲松或者将磨具114在摆动座113敲紧。

具体地，夹具组件31为气动手指，该气动手指包括夹持驱动件311和相对设置的第一夹爪312和第二夹爪313，夹持驱动件311设于安装台335，第一夹爪312和第二夹爪313之间形成有用于夹持耗材的夹持空间，夹持驱动件311驱动第一夹爪312和第二夹爪313彼此靠近或远离，从而调节夹持空间的大小以实现夹紧或松开磨具。

优选地，如图7所示，机械臂33包括底座331、第一杆件332、第二杆件333以及第三杆件334，底座331滑设于行走轴35，第一杆件332一端转动连接于底座331，第二杆件333一端与第一杆件332远离底座331的一侧转动连接，第二杆件333的另一端与第三杆件334转动连接，安装台335设于第三杆件334远离第二杆件333的一端。通过多个杆件之间转动连接，使机械臂33具有多个可调节方向，以满足换料组件对更换磨头11磨具的动作。

进一步地，如图7和图9所示，在本实施例中，为了实现夹具组件31对磨具114和磨具114的精准抓取，以及为了实现敲打组件32对磨具114的精准敲打，自动更换装置2还包括第二检测结构24，第二检测结构24设于安装台335，用于检测磨具114的位置信息，并且将磨具114的位置信息发送至控制模块，以控制夹具组件31和敲打组件32的动作。

具体地，第二检测结构24为视觉标定组件，视觉标定组件设于机械臂33的安装台335，从而使得机械臂33能够带动视觉标定组件移动，视觉标定组件能够获取位于预设更换位置的磨具114的位置信息并发送至控制模块，控制模块能够根据磨具114的位置信息控制机械臂33带动敲打组件32和夹具组件31对位于预设更换位置的磨具114进行精准卸出；控制模块能够根据待安装的磨具114的位置信息控制机械臂33带动敲打组件32和夹具组件31将磨具114精准安装至磨头11；

应当说明的是，在其他实施例中，第二检测结构24可以为雷达组件(图未示)，磨头11上设置雷达发射器(图未示)，雷达组件能够接收雷达发射器的雷达信号从而确认磨具114的位置信息。

优选地，视觉标定组件包括设于安装台335的摄像头，摄像头能够将磨具114的位置信息实时发送至控制模块。较佳地，视觉标定组件与换料组件设于机械臂33的安装台335的同一侧，更加方便视觉标定组件获取磨具的位置信息。

需要说明的是，在一些实施例中，视觉标定组件可包括照相机或者摄像机等图像传输装置。

更为具体地，视觉标定组件可获取摆动座113的摆动角度，从而提高获取的磨具114的位置信息的精确性和智能性。

结合自动更换装置2的使用场景，抛光工艺过程中通常会伴随粉尘、碎屑或者污水的产生，因此磨具上会沾有污物，污物会影响视觉标定组件的工作精确性，因此，自动更换装置2还包括吹扫组件，用于吹扫视觉标定区域，以便视觉标定组件对磨具114的视觉标定更加快速准确，具体地，吹扫组件包括吹气组件25和擦拭组件26，吹气组件25和擦拭组件26也设于机器人的安装台335，从而使得机械臂33能够带动吹气组件25和擦拭组件26移动，以清洁磨具的视觉标定区域，以使得视觉标定组件工作稳定可靠；

更为具体地，磨具114的视觉标定区域包括摆动座113，吹气组件25和擦拭组件26能够清洁摆动座113从而使得视觉标定区域对摆动座113检测的摆动角度更加快捷准确；需要说明的是，在一些实施例中，吹气组件25和擦拭组件26也可设于磨头11，以对磨头11的磨具114进行清洁。

具体地，请参阅图9，吹气组件25和视觉标定组件设于安装台335的同一侧，吹气组件25包括吹气管251和气泵252，气泵设于安装台335，吹气管251连接于气泵252，在视觉标定组件完成对位于预设更换位置的磨具114的初步定位后，启动气泵252，吹气管251对磨具114的视觉标定区域进行吹气，以将磨具114的视觉标定区域的污物吹开，吹开污物后视觉标定组件对磨具114的位置进行精确定位，以提高换料组件更换磨具的动作准确度；在其他实施例中，吹气管251在视觉标定组件对磨具114进行初步定位时即可开始吹气，如此的目的在于，吹气管251运动过程中可将磨具114上的污物吹开，以便视觉标定组件更快的将磨具114进行定位。

较佳地，在本实施例中，吹气管251为吹气竹节管，可根据实际需要进行长度及吹气角度的调节，当然，在其他实施例中，吹气管251还可以是伸缩管。

具体地，请参阅图8，擦拭组件26和视觉标定组件设于安装台335的同一侧，机械臂33可带动擦拭组件26移动至清洁磨具的位置；擦拭组件26包括擦拭驱动件262和擦拭件261，擦拭驱动件262设置于安装台335，擦拭件261设置于擦拭驱动件262并靠近夹具组件31的开口处，优选地，擦拭驱动件262为风批，擦拭件261为清洁海绵块，风批为气动，因此与吹气气泵为同一类动力源，简化了动力源的形式。

优选地，在本实施例中，为便于调整擦拭件261的位置，擦拭驱动件262通过夹座组件安装于安装台335，夹座组件包括第一夹座263和第二夹座264，第一夹座263设于安装台335，第二夹座264和第一夹座263可拆卸连接并在两者之间形成夹紧位，擦拭驱动件262设置在夹紧位中，以上方式可实现的是，通过将第二夹座264从第一夹座263拆卸，来调整擦拭驱动件262具体位置，进而改变擦拭件261的位置。

进一步地，如图2和图3所示，磨头11还设有抛光驱动组件4，抛光驱动组件4用于驱动磨头主轴111快速转动，连接于磨头主轴111的磨具盘112跟随磨头主轴111快速转动，使得磨具盘112上设有的磨具进行抛光作业。

实施例二

不同于实施例一之处在于，在本实施例中，不设置抛光驱动组件4，第一驱动组件21直接驱动磨头11进行抛光作业，更为具体地，每一磨头11上均设有一转动驱动件213、一识别件22和一定位件23。

在本实施例中，转动驱动件213具有两种模式，分别为抛光作业模式以及磨具定位模式；转动驱动件213处于抛光作业模式时，直接驱动磨头主轴111快速转动以使得磨具114进行抛光作业；转动驱动件213处于磨具定位模式时，驱动磨头主轴111缓慢转动，定位件23能够跟随磨头主轴111转动，当定位件23转动至能够与识别件22产生感应的位置时，控制模块停止转动驱动件213以使得磨具114停止在预设更换位置，从而实现了对磨具114的自动化定位，换料机构3可将位于预设更换位置的磨具114卸下并将待安装的磨具114安装磨头11。

实施例三

不同于实施例一和实施例二之处在于，在本实施例中，还包括能行走于抛光系统的AGV车(图未示)，AGV车上设有用于存放磨具的存料台34；机械臂33其中一端设于AGV车，机械臂33的另一端设有夹具组件31、敲打组件32和视觉标定组件。

敲打组件32用于对磨头11进行敲打以将磨头11上的磨具114拆卸，敲打组件32还用于对磨头11进行敲打以将磨具114安装固定于磨头11；夹具组件31用于夹取卸下的磨具114，夹具组件31还用于夹取磨具114至磨头11；

机械臂33能够带动视觉标定组件移动，视觉标定组件能够获取磨具114的位置信息并实时发送至控制模块；具体地，控制模块能够根据位于预设更换位置的磨具114的位置信息控制机械臂33带动敲打组件32和夹具组件31对位于预设更换位置的磨具114进行精准卸出；控制模块能够根据待安装的磨具114的位置信息控制机械臂33带动敲打组件32和夹具组件31将磨具114精准安装至磨头11。

本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.磨头磨具的自动更换装置(2)，其特征在于，包括：

第一驱动组件(21)，用于驱动磨头(11)；

第一检测结构，用于检测所述磨头(11)上的磨具(114)的位置信息；

控制模块，所述第一检测结构将所述磨头(11)上的所述磨具(114)的位置信息发送至所述控制模块，所述控制模块比较所述磨头(11)上的所述磨具(114)的位置信息与预设更换位置之间的偏差，控制所述第一驱动组件(21)将所述磨头(11)上的所述磨具(114)移动到所述预设更换位置；

换料机构(3)，用于将位于所述预设更换位置的所述磨具(114)取下并将待安装的所述磨具(114)安装至所述磨头(11)。

2.根据权利要求1所述磨头磨具的自动更换装置(2)，其特征在于，所述自动更换装置(2)还包括第二检测结构(24)，所述第二检测结构(24)用于检测所述磨具(114)的位置信息，并且将所述磨具(114)的位置信息发送至所述控制模块，以控制所述换料机构(3)换料。

3.根据权利要求2所述磨头磨具的自动更换装置(2)，其特征在于，所述第二检测结构(24)为视觉标定组件。

4.根据权利要求3所述磨头磨具的自动更换装置(2)，其特征在于，所述视觉标定组件包括摄像头，所述摄像头用于将所述磨具(114)的位置信息实时发送至所述控制模块。

5.根据权利要求1-4任一项所述磨头磨具的自动更换装置(2)，其特征在于，所述第一检测结构包括：

识别件(22)；

定位件(23)，设置于所述磨头(11)并且跟随所述磨头(11)同步转动；

所述定位件(23)转动至与所述识别件(22)产生感应的位置时，所述控制模块控制所述第一驱动组件(3)使所述磨具(114)停止在所述预设更换位置。

6.根据权利要求5所述磨头磨具的自动更换装置(2)，其特征在于，所述定位件(23)包括多个定位块(231)，多个所述定位块(231)与所述磨头(11)上的多个所述磨具(114)一一对应设置，多个所述定位块(231)按照预先设定顺序与所述识别件(22)产生感应，以使所述控制模块控制所述第一驱动组件(21)将多个所述磨具(114)按照所述预先设定顺序停止在所述预设更换位置。

7.根据权利要求6所述磨头磨具的自动更换装置(2)，其特征在于，所述第一驱动组件(21)包括转动驱动件(213)、第一传动件(211)和第二传动件(212)，所述第一传动件(211)与所述转动驱动件(213)传动连接，所述第二传动件(212)用于与所述磨头(11)传动连接；

所述第一传动件(211)和所述第二传动件(212)卡合，所述第二传动件(212)能够跟随第一传动件(211)转动。

8.根据权利要求7所述磨头磨具的自动更换装置(2)，其特征在于，所述第二传动件(212)设有多个，所述定位件(23)设有多个，多个所述第二传动件(212)用于与多个所述磨头(11)一一对应，多个所述定位件(23)用于与多个所述磨头(11)一一对应；还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第一传动件(211)与多个所述第二传动件(212)中的任一个卡合。

9.根据权利要求1-4任一项所述磨头磨具的自动更换装置(2)，其特征在于，所述换料机构(3)包括夹具组件(31)和敲打组件(32)；

所述敲打组件(32)用于对所述磨头(11)进行敲打以将所述磨头(11)上的所述磨具(114)拆卸，所述敲打组件(32)还用于对所述磨头(11)进行敲打以将所述磨具(114)安装固定于所述磨头(11)；

所述夹具组件(31)用于夹取卸下的所述磨具(114)，所述夹具组件(31)还用于夹取所述磨具(114)至所述磨头(11)。

10.根据权利要求9所述磨头磨具的自动更换装置(2)，其特征在于，所述敲打组件(32)包括气缸(321)、连杆(322)以及敲打块(323)，所述气缸(321)与所述连杆(322)连接，且所述气缸(321)能够驱动所述连杆(322)往复运动，所述敲打块(323)设于所述连杆(322)上，所述敲打块(323)能够随着所述连杆(322)的往复运动对所述磨头(11)进行敲打。

11.抛光系统，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述磨头磨具的自动更换装置(2)，还包括抛光机(1)，所述抛光机(1)包括磨头(11)。

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