CN114008002A - 卫生陶瓷的浸釉 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于给卫生陶瓷上釉的方法，其中，待上釉的坯件(9)由供料装置(2)自动驱动地送料并且被工件夹具(8)拾取，并且自动地被运输至具有釉料(43)的浸池(4)并且浸入其中。随后将完成上釉的坯件(9)运输至输出装置(3)，以便可继续处理。为了确保浸釉的高质量，提出，坯件(9)通过具有工件夹具(8)的多轴机器人(16)自动从供料装置(2)拾取，并且被多轴机器人(16)浸入釉料(43)中，随后将已上釉的坯件运输至输出装置(3)。

Description

卫生陶瓷的浸釉

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的特征的用于给卫生陶瓷上釉的方法。

背景技术

在实践中，卫生陶瓷的坯件以喷涂方法上釉。为此手动或自动地使用喷枪，以便将釉料施加到坯件上。

从文献WO20018/042399A1中已知一种用于卫生陶瓷的相应的喷釉方法。喷釉的缺点是高的材料消耗，其例如由于过喷引起，并且还在确定的区域中相对于浸釉存在降低的表面质量。

由于坯件的大小和重量，卫生陶瓷的浸釉几乎不可能，或仅只有在非常特殊的条件下才可能。

例如，在文献CN108407059A中已知一种对盥洗盆进行浸釉的方法。其中必须使用一种特殊的支架，以便保持盥洗盆并且在浸池中对其上釉。此外，需要与待上釉的盥洗盆相配的浸釉设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于对卫生陶瓷普遍适用的、自动化的浸釉方法，在其中可实现釉面的高的表面质量，并且同时实现高的产量。此外，该方法应能降低的制造成本和/或材料成本。

根据本发明，该目的通过具有权利要求1的特征的用于给卫生陶瓷上釉的方法以及具有权利要求11的特征的用于卫生陶瓷的浸釉装置实现。

根据本发明，设置了一种用于给卫生陶瓷上釉的方法，其中，卫生陶瓷的待上釉的坯件通过工件夹具从供料装置拾取，并且将其运输至具有釉料的浸池并且浸入釉料中，其中，将完成上釉的坯件运输至输出装置。在此，重要的是，一个坯件和/或多个坯件由具有工件夹具的多轴机器人拾取、运输和浸入釉料中。

根据本发明，还设置有用于卫生陶瓷的浸釉装置，其具有：供料装置，以用于供给待上釉的卫生陶瓷坯件；具有釉料的浸池，以便将坯件通过浸入浸池中进行上釉；输出装置，以便继续运输上釉的坯件。在此，重要的是，多轴机器人设置成具有工件夹具，其由控制装置控制，使得多轴机器人通过工件夹具在供料装置处拾取待上釉的坯件，并且将待上釉的坯件运输至浸池并且在此浸入釉料中，并且多轴机器人将已上釉的坯件运输至输出装置，并且交付给输出装置，以继续运输。

通过使用具有工件夹具的多轴机器人，能够实现单独且自动化地操作卫生陶瓷的坯件。多轴机器人能够实现可单独编程的运动流程，并且工件夹具能够实现与卫生陶瓷的特定坯件匹配的操作。因此可实现浸釉方法的全自动的流程。避免了可能由于手动介入引起的错误或质量偏差。

优选地，将卫生陶瓷或浴室陶瓷理解成实用陶瓷，例如盥洗台和/或盥洗盆和/或马桶盆和/或主要由陶瓷制成的其他实用物件。卫生陶瓷和/或浴室陶瓷的特征例如是，卫生陶瓷或浴室陶瓷固定地安装，例如装配在墙上和/或竖立式/站立式安装在地面上。

卫生陶瓷的坯件的重量可超过3kg、优选地超过4kg、最高优选地超过5kg。坯件的最大重量可达到50kg或60kg。多轴机器人尤其针对卫生陶瓷的相应的重量来设计。

可使用陶瓷浸渍釉料作为釉料。

尤其将多轴机器人理解成固定地安装的、可运动地驱动的机器人，其可自由编程并且具有至少三个旋转驱动的轴。尤其可使用五轴机器人或六轴机器人或七轴机器人。还可使用相应的多关节型机器人/铰接臂机器人。

优选地，供料装置为自动驱动装置，以将卫生陶瓷的坯件供给或送交给多轴机器人和/或机器人单元。将机器人单元理解成特定区域，尤其是被隔离的区域，在其内部布置有多轴机器人。供料装置运输优选地处于其使用位置中的卫生陶瓷的坯件。将卫生陶瓷的使用位置理解成与后续在卫生陶瓷的装配状态下的空间定向相对应和/或相似的空间定向。

在一设计方案中可规定，多轴机器人将待上釉的坯件借助于线性直线运动或圆形的摆动运动浸入浸池的釉料中和/或从中取出。为了在坯件上获得高质量的釉层，必须确保坯件在所有侧都被釉料包围。通过在坯件浸入浸池中时使多轴机器人运动，可支持和/或改善坯件的表面的润湿。尤其在将坯件浸入到浸池中期间通过多轴机器人的摆动运动可改善釉涂覆。

优选地可规定，在浸釉期间限制摆动运动和/或浸入运动的速度，以限制产生的力。由于卫生陶瓷的坯件的重量和/或尺寸，在坯件浸入具有釉料的浸池期间或在坯件在浸池的釉料中的摆动运动期间出现相对大的力。为了防止坯件从工件夹具脱落，可设置成，将摆动运动的速度和/或浸入运动的速度限制到最大速度，以防止坯件脱落或受损。

优选地可规定，对浸池中的釉料施加基本上横向于坯件的浸入运动伸延的流动。通过对浸池中的釉料施加基本上横向于坯件的浸入运动的流动，进一步改善到坯件的表面上的釉涂覆。尤其可调节流动的方向和/或强度，例如通过相应的控制阀。通过浸池中的釉料的流动能够实现，釉料也能到达坯件的斜面或凹面。由此可实现对坯件的所有侧的釉涂覆或改善釉涂覆的质量。优选地，可同时缩减坯件在釉料中的停留时间。在预定的浸入时间期满之后，多轴机器人可将坯件从浸池中取出。

尤其可规定，从浸池中取出的坯件由多轴机器人在釉料浸池上方在使用位置中保持预定的时间，以便可使多余的釉料流走。

为了减小在多余的釉料流走时作用到坯件时的力，优选地设置成，设置有排干架/控干架/沥干架，并且通过多轴机器人将已上釉的坯件在使用位置下或在坯件的预定的或限定的位置下在排干架上支撑或存放/放置预定的时间，以便可使多余的釉料流走。排干架可如此布置，即，坯件直接支撑在浸池上方，并且多余的釉料回流到浸池中。替代地，排干架可布置在单独的排放池上方，其中，多余的釉料于是流到该单独的排放池中。

在一设计方案中还可规定，排干架构造为转盘。为使釉料滴落，多轴机器人可将坯件存放在转盘上，优选地以处于其使用位置的方式进行存放。转盘进一步运输坯件。在优选的设计方案中，转盘还可具有海绵单元，以便从坯件的装配面清除釉料。替代地或补充地，转盘还可构造为干燥架。即，坯件可留在转盘上，直至釉料干燥或中间干燥。

当在转盘上使釉料滴落和/或干燥后，坯件可由机器人臂/机械臂或工件夹具从转盘上再次拾取。替代地，转盘还可构造为出料单元，并且将坯件在釉料滴落和/或干燥之后进一步运输或者从浸釉装置或机器人单元运走，以用于进一步处理。

优选地，釉料滴落可持续的时长为10秒到120秒。在釉料滴落的同时还可进行釉料的干燥或预干燥。

为了使釉料预干燥或干燥，可通过红外辐射器、热风或类似的加热装置设置干燥单元。尤其可在从浸池取出坯件之后借助于干燥装置干燥或预干燥釉料，其中，干燥装置优选地包括热风风机和/或红外辐射器。

在多余的釉料流走之后，规定对釉料进行干燥。在此可规定，设置有干燥架，在多轴机器人从供料装置接收另一待上釉的坯件之前，或在多轴机器人在干燥架处拾取另一已上釉的坯件并且将其运输给输出装置之前，坯件在被涂覆了釉料之后由多轴机器人存放在干燥架上。

在已经上釉的坯件存放在干燥架上期间，多轴机器人已经可从供料装置拾取待上釉的第二坯件并且相应地进行上釉。替代地，多轴机器人可从干燥架拾取已经干燥的坯件并且将其运输至输出装置。以这种方式通过工作步骤的并行化来提高产量。已经表明，针对每个坯件可实现30秒到120秒的总循环时间。

为了实现釉面的高质量，可规定，在通过工件夹具拾取新的坯件之前，工件夹具通过多轴机器人在清洁站处进行清洁。

尤其可规定，待上釉的坯件在供料装置上如此进行运输，使得待上釉的坯件的装配面朝向多轴机器人的方向。

此外，可在供料装置上集成有物件的自动润湿部，以改善釉质量。为此，供料装置可具有润湿设备。尤其可选择性地润湿坯件的单独区域，以便影响坯件的吸附行为，并且由此获得质量上高品质的、尤其是均匀的釉涂覆。

此外，可规定，已上釉的坯件在输出装置上以竖立在坯件的装配面上的方式进行运输，或以竖立在无釉料的面上的方式进行运输。

将装配面理解成卫生陶瓷的坯件的如下面，已制成的卫生陶瓷或浴室陶瓷通过该面装配在墙上或地面上。优选地，装配面不设有釉料。尤其地，装配面或装配面的至少一部分被工件夹具覆盖，并且没有被釉料润湿。还可设置清洁站，以便在釉料烧制之前从装配面清除釉料残留物。以这种方式可确保装配面没有釉料。

在一设计方案中，可如此控制多轴机器人，使得该多轴机器人将待上釉的坯件以特定于物件的运动的方式浸入浸池中和/或从浸池中取出。该特定于物件的运动可包括线性运动和/或圆形的摆动运动和/或由线性运动和圆形的摆动运动形成的确定顺序。针对多轴机器人的特定于物件的运动，尤其是线性运动和/或圆形的摆动运动，可将最大速度限制到预定的值，以便限制在坯件处由于釉料的流动阻力而出现的力。替代地或补充地，可在工件夹具处设置测量作用于待上釉的坯件的力的力传感器，并且如此操控多轴机器人，使得将线性的浸入运动或圆形的摆动运动的速度限制到允许的最大力或最大速度以下的值。

在一设计方案中可规定，多轴机器人或控制装置具有特定于物件的存储器，并且特定于物件的运动配置可存储在该存储器中，优选地可作为特定于物件的上釉程序进行存储。特定于物件的运动配置可以除了运动流程之外还包括速度或速度配置、尤其是最大速度。特定于物件的运动配置同样可包括最大力。于是，在运行中，可从存储器中调取特定于物件的运动配置，以便实现针对新的物件的快速改装。

在优选的设计方案中可规定，浸池具有多个喷嘴，这些喷嘴在浸池中或在浸池的壁区域中并排和/或相叠地布置，以使浸池中的釉料产生流动。

通过喷嘴可简单地使浸池中的釉料产生流动。同时，浸池可通过喷嘴供给新鲜的釉料，使得浸池中的釉料的填充水平保持恒定或保持不变。

例如可规定，喷嘴对釉料施加基本上横向于坯件的浸入运动和/或取出运动指向的流动，优选地喷嘴中的多个喷嘴、尤其所有喷嘴彼此平行地布置。

为了保持釉料在浸池中的填充水平恒定，可规定，浸池具有溢流口，其与溢流槽连接，并且喷嘴将釉料引入到浸池中，使得釉料在浸池的表面处通过溢流口流到溢流槽。溢流口尤其可布置在浸池的上部区域中，以便釉料可在浸池的表面处流走。

此外，通过喷嘴和/或溢流口可减少或防止在釉料中形成气泡。通过坯件浸入釉料中可一起引入空气夹杂物，其作为气泡上升到釉料的表面。这种气泡导致釉涂覆的降低的质量，并且因此应予以避免。因此可规定，通过喷嘴将釉料如此引入浸池中，使得在新的待上釉的坯件引入到浸池中之前，可能在釉料的表面处漂浮或存在的气泡通过溢流口被排出。

喷嘴尤其可形成喷嘴壁或以二维矩阵布置。将二维的矩阵例如理解成N*M矩阵，在该矩阵中，喷嘴以行和列来布置。例如可设置5*4矩阵或5*10矩阵或15*20矩阵或任意其他的布置。喷嘴布置成喷嘴壁或2D矩阵实现了特别均匀的流动，因此实现了高质量的产品表面。喷嘴尤其如此布置在浸池中，即，其彼此以规则的间距沿着浸池的纵向侧和/或以规则的间距相叠地在浸池的高度上布置。

可规定，矩阵的单个的喷嘴或矩阵的所有喷嘴可进行切换，以便产生或调节与确定类型的卫生陶瓷坯件匹配的流动。喷嘴或喷嘴中的一部分喷嘴尤其可在输送方向和/或输送强度方面构造成可调节的。例如可规定，喷嘴或喷嘴中的一部分喷嘴构造成可摆动的。

在一设计方案中，喷嘴可在浸池中布置在相对置的侧边上，以便实现相对的流动。通过在浸池中形成相对的流动可以在待上釉的坯件的所有侧面上都实现改善的釉涂覆。

在一设计方案中可规定，工件夹具构造为真空夹具，其在坯件的装配面处夹持坯件，优选地仅在装配面处夹持。尤其设置有与工件夹具连接的真空泵，其产生相应的真空，以便夹持卫生陶瓷的坯件并且使坯件与工件夹具连接。

为了通过工件夹具实现机械上良好的固定和/或稳定的支撑，可规定，工件夹具具有一个支撑面或具有多个支撑面，该一个或多个支撑面与坯件的装配面贴靠，以便支撑坯件。支撑面形成附加的支承面，以便将卫生陶瓷的坯件机械上稳定地保持在工件夹具处。

在一设计方案中可规定，控制装置监测工件夹具的真空，以便探测坯件的按规定的夹持和/或以便探测坯件的脱落。

控制装置尤其还可在坯件意外脱落时触发警报和/或引入多轴机器人的预定的运动。在浸釉时，可出现坯件在釉料中的过长的停留时间而污染釉料。为了避免这种情况，必须探测坯件从工件夹具上脱落或掉落。一旦控制装置探测到卫生陶瓷的坯件的相应的意外脱落，可引入应对措施，例如触发警报，以便提醒操作员，使得操作员可将坯件从釉料池移出。为此，例如可在釉料池中布置有可运动的提篮或可运动的耙状部，以便将落掉的坯件从釉料中移出。操作员例如可将提篮与脱落的坯件一起拉出，以便将坯件从釉料池中移出。替代地，提篮可自动驱动地提起，或通过多轴机器人提起。

为了实现通过工件夹具很好地夹持坯件，可设置有匹配保持装置。匹配保持装置例如可布置在供料装置的端部处。匹配保持装置可具有夹紧布(Spanntuch)或气垫，以便在背对工件夹具的一侧支撑坯件并且形成抵抗多轴机器人或工件保持部的按压的反力。替代地，匹配保持装置还可具有泡沫或橡胶制成的匹配支座(Gegenlager)。

在一设计方案中可规定，设置有干燥架，并且控制装置如此操控多轴机器人，即，多轴机器人将已上釉的坯件从浸池运输至干燥架，并且将已上釉的坯件在使用位置下存放在干燥架上。

控制装置尤其可在预定的、优选地可设定的干燥时间期满后操控多轴机器人，使得多轴机器人在干燥架处拾取已上釉的坯件，并且将其运输至输出装置。干燥时间例如可在30秒和120秒之间。

为了可处理不同形状或不同类型的卫生陶瓷的坯件，优选地设置成，更换在多轴机器人处的工件夹具。工件夹具尤其可通过可由控制装置操控的转换系统与多轴机器人连接。因此，可通过更换工件夹具确保，可通过根据本发明的浸釉装置为不同类型的卫生陶瓷坯件或不同的卫生陶瓷坯件上釉。

为了实现自动更换工件夹具，可在优选的设计方案中规定，设置有用于一个或多个工件夹具的存储装置，并且为了自动联接和/或自动取下工件夹具和/或为了用另一工件夹具自动替换工件夹具，控制装置如此操控多轴机器人，即，多轴机器人移动到存储装置并且在那里自动取下和/或接纳工件夹具。替代地或补充地，新的工件夹具可人工地固定在多轴机器人的机器人臂处。

在一设计方案中，工件夹具可具有冲洗装置，以便在釉料粘上一个或多个真空夹具或进入真空管路中时冲洗真空夹具和/或真空管路。由此防止工件夹具在夹持或保持坯件时发生故障。

为了确保釉涂覆的高质量，必须防止污物和/或釉料残留物从工件夹具转移到坯件上。为此可设置有清洁装置，并且控制装置可操控多轴机器人，使得多轴机器人将工件夹具带到清洁装置，以便清洁该工件夹具。清洁优选地在拾取新的待上釉的坯件之前进行。工件夹具的清洁可通过控制装置自动设置，例如以规则的时间间隔，或在确定的步骤之后进行，例如在工件夹具夹持新的坯件之前和/或在取下和/或更换工件夹具之前和/或在接纳新的工件夹具之后。清洁装置例如可为具有清洁液的浸池和/或机械式清洁装置，其借助于喷嘴和/或刷子清洁工件夹具。

在一设计方案中可规定，供料装置构造为运输带，其具有一个输送带或多个并行布置的输送带，或一个或多个输送链，供料装置或者构造为在马达驱动的线性轴上的物件拾取部/物件接收部。

优选地可规定，输出装置构造为运输带，其具有一个或多个并行的输送带或输送链。

在已上釉的坯件上的釉料干燥之后，将坯件交付给输出装置，以便进行进一步加工。为了通过多轴机器人实现坯件的平稳交付，可在一设计方案中规定，输出装置具有高度可调整的耙状部，并且多轴机器人将已上釉的坯件以装配面向下的方式交付给输出装置，使得在输出装置上的位置中，耙状部以耙齿夹持在坯件的装配面的下方，随后控制装置使工件夹具从装配面松开，从而装配面由耙状部的耙齿支撑，并且耙状部随后向下移动，并且将已上釉的坯件放置到输出装置上。以这种方式可实现将已上釉的坯件自动交付给输出装置，而不必在此担心污染上釉的坯件。

为了确保已上釉的坯件的装配面不受污染，可在一设计方案中规定，输出装置具有清洁装置，以用于从装配面清除釉料残留物，该清洁装置尤其是带有辊或刷子或海绵的清洁装置。

在已上釉的坯件通过输出装置进一步运输之后，操作员可从输出装置拾取坯件，以进行进一步处理。输出装置尤其可包括升降台，以方便取下坯件。

本发明可用于卫生陶瓷物件的自动化生产。尤其在生产高质量的卫生陶瓷物件时，可使用根据本发明的方法和/或根据本发明的浸渍釉料装置，并且在高产量的情况下能够实现高的生产质量。同时避免了不必要的材料成本，这是因为在根据本发明的方法中不会出现釉料的过喷，而在传统的卫生陶瓷的喷釉方法中不可避免地会出现过喷的情况。

附图说明

在附图中示出了本发明的其他的设计方案，并且在下文的附图说明中对其进行说明。其中示出:

图1示出了根据本发明的浸釉装置的俯视图；

图2以示出了根据本发明的浸釉装置的另一实施例的俯视图；

图3示出了浸釉装置的坯件拾取区域的示意性侧视图；

图4示出了浸釉装置的浸池区域的示意性侧视图；

图5示出了浸釉装置的运出区域的示意性侧视图；

图6a、图6b示出了将已上釉的坯件交付给输出装置的放大图；

图7a、图7b、图7c示出了工件夹具的放大图；

图8a示出了浸池的俯视图；

图8b示出了浸池的剖面的侧视图。

具体实施方式

在附图中示出了本发明的设计方案的不同的示例。在此，相同的或作用相同的部件相应设有相同的附图标记。在附图中示出的设计方案中具有共同点的地方，为了避免重复，不对这些共同点进行多次说明。设计方案的相应不同之处相应参考附图进行说明。显然，要理解的是，本领域技术人员可在权利要求的保护范围内修改各个设计方案或可彼此组合设计方案的各个特征。

在图1中以示意性的俯视图示出了根据本发明的浸釉装置1的第一设计方案。浸釉装置1具有机器人单元12。机器人单元12被壁围住，以便防止人可在机器人的运行期间进入危险区域。在机器人单元的壁中设置有门13和14，以便可维护或清洁机器人单元。

在机器人单元12内，浸釉装置1的各构件布置在多轴机器人16的作用范围内。因此，多轴机器人16例如居中地布置在机器人单元12中。多轴机器人16在机器人单元12中固定地安装在基座17上(参见图3)，并且具有多个旋转驱动的轴以及机器人臂18。

通过供料装置2将待上釉的坯件9送到机器人单元12中。为此，操作员为供料装置2装载待上釉的坯件9。由布置在多轴机器人16的机器人臂18处的工件夹具8从供料装置2拾取在机器人单元12内的坯件9，并且将其运输至浸池4，并且在此通过浸入来上釉。浸池4含有釉料43。在浸池4内，彼此相对而置地布置有两个喷嘴排或喷嘴壁41和42。排干架5定位在浸池4的旁边或上方。在浸入期间，坯件9被釉料43浸润或包覆。在完成釉涂覆之后，坯件9通过多轴机器人16从釉料池或浸池4中取出，并且存放在干燥架6上进行中间干燥。同时，当坯件9上的釉料干燥期间，多轴机器人16可从供料装置2拾取新的待上釉的坯件9，并且将其通过浸入到浸池4中进行上釉。

在可预定的干燥时间(其可优选地在30秒和2分钟之间)期满之后，多轴机器人16将干燥的坯件从干燥架6取出，并且将其带到输出装置3。在此，坯件9借助于高度可调整的耙状部33交付给输出装置3，并且由该输出装置借助于马达驱动的输送带31从机器人单元12运走。

在机器人单元12之外，完成上釉的坯件9可由操作员接收，并且因此为了继续处理而运输至其他站位。新的坯件9可同样由操作员交付给供料装置2，以便将其运输到机器人单元12中并进行上釉。

为了防止污染工件夹具8，并防止进而可能污染待上釉的坯件9，设置有清洁站7，其同样布置在机器人单元12中。为了清洁工件夹具8，多轴机器人16可将工件夹具带到清洁站7。清洁站7具有喷嘴和/或刷子，以便清洁工件夹具8。在完成清洁工件夹具8之后，多轴机器人16可借助于现在已清洁的工件夹具8从供料装置2接收新的坯件9。

为了确保自动化的过程，设置有可编程的控制设备15，其与多轴机器人16和/或喷嘴41、42和/或供料装置2和/或输出装置3连接。通过可编程的控制设备15可个别地控制多轴机器人16。

在图1中示例性地示出了处在初始位置中的多轴机器人16。多轴机器人16的工作半径由虚线圆圈概略地绘出。浸釉装置1的所有构件布置在机器人单元12内，使得它们可由多轴机器人16或其机器人臂18接触到。

在图1的图示中相应示意性地通过自由剖切的详细图示示出了在供料装置2处拾取坯件9、以及坯件9浸入浸池4中、并将坯件9交付给输出装置，在此没有相应完整绘出机器人臂18或多轴机器人16。缩减的图示用于改善的清晰度。

图2示出了浸釉装置1的另一实施例。在图2中还示出了机器人单元12，其内部布置有多轴机器人16。

不同于在图1中的浸釉装置的设计方案，在图2中清洁站布置在浸池4和干燥架16之间。此外，在浸池4中，相对而置的喷嘴41、42设有可单独控制的阀41a、42a。通过可由控制设备15操控的阀41a、42a，可调节在浸池4中的釉料43的流动或使该流动与确定的类型的坯件9匹配。由此可使釉料43在浸池4中的流动与待上釉的产品匹配。

在图3中示出了通过多轴机器人16从供料装置2拾取坯件9。在操作员将坯件放入了供料装置2的运输车21中之后，其通过驱动马达23驱动、自动地运输到机器人单元12中。以坯件9的装配面91朝向多轴机器人16的方向的方式实现坯件9在运输车21中的运输。替代于此，坯件9还可以处于其他限定的位置中的方式来运输。在运输坯件9时要注意的是，所有坯件9都以处于预定的或限定的位置中的方式进行运输，在该位置中，多轴机器人16的工件夹具可很好地夹持坯件9。尤其是所有坯件9都以处于相同的预定的位置中的方式进行运输。

如在图3居中示出的那样，在供料装置2的终点处，通过固定在机器人臂18处的工件夹具8拾取坯件9。工件夹具8被多轴机器人16带到坯件9的装配面。在工件夹具8接触坯件9的装配面91之后，控制装置15打开真空，以便将坯件9固定在工件夹具8处。然后，多轴机器人16可将坯件9提起并且运输至浸池4。

如在图3的侧视图示中示出的那样，多轴机器人16通过基座17固定地安装在机器人单元12的底面上。

在图2的侧视图示中示意性地示出了浸入过程，即浸釉本身。在多轴机器人16在供料装置2处拾取了坯件9之后，多轴机器人将坯件运输至浸池4。浸池4在相对而置的壁处相应具有喷嘴壁或由多个单独喷嘴41和42构成的N*M矩阵。通过多个喷嘴41和42为浸池4中的釉料43施加流动。流动横向于坯件9的浸入方向伸延，并且因此辅助于用釉料润湿坯件。在浸池4中的流动能够实现即使是形状复杂的坯件、例如具有沉凹的壁和/或腔的坯件也完全被釉料润湿。

为了辅助润湿，可规定，多轴机器人16通过其机器人臂18使坯件9在浸入浸池4中时摆动。在此，摆动基本上侧向于通过喷嘴41和42施加的流动方向，并且附加地辅助于用釉料润湿坯件9。

在图8a和图8b中示出了浸池4的放大图。在放大图中尤其看出多个平行布置的喷嘴41、42，这些喷嘴相应以N*M矩阵、即以行和列布置在浸池4内部的壁处。如在图8b中示出的那样，在机器人臂18从浸池4中移走坯件9之后，使坯件9在浸池4上方停留，以便使多余的釉料可回流到浸池4中。为了使在滴落期间作用于坯件9的力最小化，设置有排干架5，该排干架为处于流走位置或滴落位置中的坯件形成支撑。机器人臂18将坯件9的与工件夹具8相对而置的一侧放置在排干架5的支撑部上，以便使在工件夹具8的区域中作用于坯件9的力最小化。

在釉料排干之后，多轴机器人16将坯件9带到干燥架6上，以便釉料可在那里干燥。

在坯件9上的釉料干燥之后，多轴机器人16用机器人臂18或工件夹具8将在干燥架6处的坯件9取出，并且如图5中示出的那样将其带到输出装置3。输出装置3具有高度可调整的耙状部33，通过该耙状部将坯件9从工件夹具8叉走。

在图6a和图6b中以放大的侧视图(图6a)和俯视图(图6b)示出了借助于高度可调整的交付耙状部33将坯件9交付给输出装置3。如在图5中示出的那样，多轴机器人16将坯件9转动到竖立位置。在此，耙状部33的耙齿接合到工件夹具8中。在工件夹具8从坯件9松开之后，坯件以其装配面91向下放置在高度可调整的耙状部33上。高度可调整的耙状部33现在可与坯件9一起下降到输出装置3、更确切地说是输出装置3的输送带31上，使得输送带31将坯件9从机器人单元12运走。为此，输送带31通过驱动马达循环地驱动。

输出装置3具有一个或多个清洁装置32。清洁装置32包括刷子或可转动的刷辊或海绵，以便清洁坯件9的装配面91。在清洁过程中移除可能粘附在装配面91处的釉料残余物，以确保坯件9的装配面91没有上釉。

在图7a至图7c中放大地示出了工件夹具8。工件夹具8在其尺寸方面与坯件9的装配面91匹配。在示出的示例中，工件夹具8具有两个真空夹具821和822。该真空夹具布置在工件夹具8的背侧——如在图7b中可见的那样——并设有真空接口，以便与真空软管系统联接。除了真空夹具821和822之外，工件夹具8具有三个支撑面831、832和833。支撑面831、832和833附加地用作坯件9在工件夹具8处的机械支撑部。

规定，为每个产品组的坯件9设置相应匹配的工件夹具8。即，工件夹具8可在其尺寸方面以及在真空夹具和/或支撑面的数量方面彼此不同。即，工件夹具8可具有多于两个的真空夹具和/或多于或少于三个的支撑面。

通过联接件81可使工件夹具8自动与机器人臂18连接，或从机器人臂18分开。为此，联接件81构造为可切换的联接件，其可由控制设备15操控。因此，可自动通过机器人臂18拾取和/或取下和/或更换工件夹具8。这简化了将浸釉装置1针对另一产品组进行改装和/或维护和/或清洁浸釉装置1。

附图标记列表

1 浸釉装置

12 机器人单元

13 门

14 门

15 控制装置

16 多轴机器人

17 基座

18 机器人臂

2 供料装置

21 运输车

22 运输带

23 输送马达

3 输出装置

31 输送带

32 清洁装置/刷辊

33 耙状部

4 浸池

41 喷嘴

42 喷嘴

43 釉料

5 排干架

6 干燥架

7 清洁站

8 工件夹具

81 联接件

821 真空夹具

822 真空夹具

831 支撑面

832 支撑面

833 支撑面

9 坯件

91 装配面

Claims (31)

1.一种用于给卫生陶瓷上釉的方法，其中，通过工件夹具(8)从供料装置(2)拾取卫生陶瓷的待上釉的坯件(9)，并且将该坯件(9)运输至具有釉料(43)的浸池(4)并且浸入所述釉料中，

其中，将完成上釉的坯件(9)运输至输出装置(3)，

其特征在于，

由具有工件夹具(8)的多轴机器人(16)拾取和运输一个和/或多个坯件(9)，并且将该一个或多个坯件浸入所述釉料(43)中。

2.根据权利要求1所述的用于给卫生陶瓷上釉的方法，其特征在于，多轴机器人(16)借助于线性直线运动或圆形的摆动运动将待上釉的坯件(9)浸入浸池(4)的釉料(43)中和/或从浸池中取出。

3.根据权利要求1或2所述的用于给卫生陶瓷上釉的方法，其特征在于，向浸池(4)中的釉料(43)施加基本上横向于坯件(9)的浸入运动伸延的流动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于给卫生陶瓷上釉的方法，其特征在于，使被多轴机器人(16)从浸池(4)取出的坯件(9)在浸池(4)上方的预定的位置或使用位置中保持预定的时间，以便使多余的釉料流走和/或使釉料干燥。

5.根据上述权利要求中任一项所述的用于给卫生陶瓷上釉的方法，其特征在于，在从浸池(4)中取出坯件(9)之后，借助于干燥装置干燥或预干燥釉料，其中，干燥装置优选地包括热风风机和/或红外辐射器。

6.根据上述权利要求中任一项所述的用于给卫生陶瓷上釉的方法，其特征在于，设置有排干架(5)，通过多轴机器人(16)将已上釉的坯件(9)以坯件(9)的使用位置或预定的位置在排干架(5)上支撑或存放预定的时间，以便使多余的釉料流走和/或使釉料干燥。

7.根据上述权利要求中任一项所述的用于给卫生陶瓷上釉的方法，其特征在于，设置有干燥架(6)，在由多轴机器人(16)从供料装置(2)接收另一待上釉的坯件(9)之前，或在由多轴机器人(16)在干燥架(7)处拾取另一已上釉的坯件并且将其运输至输出装置(3)之前，坯件(9)在被涂覆釉料之后由多轴机器人(16)存放在干燥架(6)上。

8.根据上述权利要求中任一项所述的用于给卫生陶瓷上釉的方法，其特征在于，在通过工件夹具(8)拾取新的坯件(9)之前，通过多轴机器人(16)在清洁站(7)处清洁工件夹具(8)。

9.根据上述权利要求中任一项所述的用于给卫生陶瓷上釉的方法，其特征在于，在供料装置(2)上运输待上釉的坯件(9)，使得待上釉的坯件(9)在其位置方面以预定的位置取向。

10.根据上述权利要求中任一项所述的用于给卫生陶瓷上釉的方法，其特征在于，已上釉的坯件(9)在输出装置(3)上以竖立在其装配面(91)上的方式进行运输。

11.一种用于卫生陶瓷的浸釉装置，具有：

供料装置(2)，以用于供给卫生陶瓷的待上釉的坯件(9)；

浸池(4)，其具有釉料(43)，以便将坯件(9)通过浸入到浸池(4)中进行上釉；

输出装置(3)，以便进一步运输已上釉的坯件(9)，

其特征在于，

设置有多轴机器人(16)，其具有工件夹具(8)，该工件夹具由控制装置(15)控制，使得多轴机器人(16)通过工件夹具(8)拾取在供料装置处的待上釉的坯件(9)、将该坯件运输至浸池(4)并且在此浸入釉料(43)中，多轴机器人(16)将已上釉的坯件(9)运输至输出装置(3)并且转交给该输出装置，以便继续运输。

12.根据权利要求11所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，多轴机器人(16)将待上釉的坯件(9)以线性运动或以圆形的摆动运动浸入浸池(4)中和/或从浸池(4)中取出。

13.根据权利要求11或12所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，浸池(4)具有多个喷嘴(41、42)，该喷嘴并排和/或上下相叠地布置在浸池(4)或浸池(4)的壁的区域中，以便向浸池(4)中的釉料(43)施加流动。

14.根据权利要求12或13所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，喷嘴(41、42)为釉料(43)施加基本上横向于坯件(9)的浸入运动和/或取出运动的流动，优选地，喷嘴(41、42)中的多个喷嘴、尤其是所有喷嘴(41、42)彼此平行地布置。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，浸池(4)具有与溢流槽连接的溢流口，喷嘴(41、42)将釉料(43)引入到浸池(4)中，使得釉料(43)通过溢流口从浸池的表面排出并且流到溢流槽。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，喷嘴(41、42)以二维矩阵的方式布置。

17.根据权利要求12至16中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，喷嘴(41、42)或喷嘴的一部分构造成可摆动的。

18.根据权利要求12至17中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，喷嘴(41、42)在浸池(4)中布置在相对置的侧边，以便实现相对的流动。

19.根据权利要求11至18中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，工件夹具(8)构造为真空夹具，该真空夹具在坯件的装配面(91)或后期不上釉的面处夹持坯件(9)，优选地仅在所述装配面(91)处或仅在后期不上釉的面处夹持坯件(9)。

20.根据权利要求11至18中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，工件夹具(8)具有一个支撑面(831)或多个支撑面(831、832、833)，该一个支撑面或多个支撑面贴靠坯件(9)的装配面(91)，以便支撑坯件。

21.根据权利要求11至20中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，控制装置(15)监测所述工件夹具(8)的真空/负压，以便探测坯件(9)的按规定的夹持和/或探测坯件(9)的脱落。

22.根据权利要求20所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，控制装置(15)在坯件(9)意外脱落时触发警报和/或执行多轴机器人(16)的预定的运动，坯件优选地以由控制装置(15)自动控制的方式被提篮从浸池中提起。

23.根据权利要求11至22中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，设置有干燥架(6)，控制装置(15)操控多轴机器人(16)，使得该多轴机器人将已上釉的坯件(9)从浸池(4)运输至干燥架(6)，并且在已上釉的坯件(9)的预定的位置中将其存放于此。

24.根据权利要求23所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，在预定的、优选能设定的干燥时间期满之后，控制装置(15)操控多轴机器人(16)，使得该多轴机器人在干燥架(6)处拾取已上釉的坯件(9)并且将其运输至输出装置(3)。

25.根据权利要求11至24中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，工件夹具(8)通过能由控制装置(15)操控的更换系统(81)与多轴机器人(16)连接。

26.根据权利要求11至25中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，设置有用于一个或多个工件夹具(8)的存储装置，为了自动联接和/或自动取下工件夹具(8)和/或为了用另一工件夹具(8)自动更换所述工件夹具(8)，控制装置(15)如此操控多轴机器人(16)，使得多轴机器人(16)移动到存储装置，并且在此自动取下和/或拾取工件夹具(8)。

27.根据权利要求11至26中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，设置有清洁站(7)，控制装置(15)如此操控多轴机器人(16)，使得该多轴机器人将工件夹具(8)带至清洁站(7)，以便优选地在拾取待上釉的坯件(9)之前清洁所述工件夹具。

28.根据权利要求11至27中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，供料装置(2)具有一个马达驱动的输送带(22)或多个并行伸延的马达驱动的输送带，或者具有输送链，或者具有在马达驱动的线性轴上的物件拾取部。

29.根据权利要求11至28中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，输出装置(3)具有一个马达驱动的输送带或多个并行伸延的马达驱动的输送带(31)或输送链。

30.根据权利要求11至29中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，输出装置(3)具有能调整高度的耙状部(33)，多轴机器人(16)将已上釉的坯件(9)以装配面(91)向下的方式转交给输出装置(3)，使得在处于输出装置上的位置中，耙状部(33)通过耙齿夹持坯件(9)的装配面(91)的下方，随后，控制装置(15)使工件夹具(8)从述装配面(91)松开，使得装配面受到耙状部(33)的耙齿支撑，耙状部(33)接着向下移动，并且将已上釉的坯件(9)放置到输出装置(3)上。

31.根据权利要求11至30中任一项所述的用于卫生陶瓷的浸釉装置，其特征在于，输出装置(3)具有清洁装置(32)，用于从装配面(91)清除釉料残留物，输出装置尤其是具有带辊或刷子的清洁装置(32)。

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