CN113967828A - 一种机器人柔性压装机构及压装方法 - Google Patents

一种机器人柔性压装机构及压装方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种机器人柔性压装机构及压装方法，属于压装技术领域，包括立柱组件和机械手，所述机械手位于立柱组件的一侧，所述立柱组件的顶端一侧设置有压头切换组件和伺服压机组件，所述伺服压机组件位于压头切换组件上方，所述立柱组件的底端一侧设置有反支撑组件。本发明通过在发动机缸盖堵盖上设置多个待压装点，操作伺服压机组件带动压头切换组件对待压装点进行逐一压装，提高了压装的效率；通过在多头压杆组件下方设置图像传感器背景板和有料检测组件，确认待压装的发动机缸盖堵盖无误后再进行压装，较大提高了压装后发动机的合格率，同时可以满足多机型压装需求。

Description

一种机器人柔性压装机构及压装方法
技术领域
本发明属于压装技术领域，涉及一种机器人柔性压装机构及压装方法。
背景技术
生产发动机的一道重要工序是是将发动机缸盖和碗形塞进行压装，发动机工作时，缸体内表面与高温燃气直接接触，其温度和压力都在频繁变化，而且瞬时值很高，给缸体腔内带来很大的热负荷和机械负荷，如果缸盖压装不合格或者错装漏装，会导致发动机密封不良出现异响，严重时会导致零件损坏。现有的机器人压装机构，仍存在以下问题：
1、压装过程中仍需要一定程度的人工参与，导致工作效率不高。
2、压装时没有对压装组件的位置进行固定，导致压装方向出现一定偏差，压装不稳固。
3、压装前没有对发动机缸盖碗形塞进行检查确认，导致缸盖错装漏装和压装不合格率较高，存在较大的质量风险。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人柔性压装机构及压装方法，通过在发动机缸盖堵盖上设置多个待压装点，操作伺服压机组件带动压头切换组件对待压装点进行逐一压装，提高了压装的效率；通过在多头压杆组件下方设置图像传感器背景板和有料检测组件，确认待压装的发动机缸盖堵盖无误后再进行压装，较大提高了压装后发动机的合格率。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种机器人柔性压装机构，包括立柱组件和机械手，所述机械手位于立柱组件的一侧，所述立柱组件的顶端一侧设置有压头切换组件和伺服压机组件，所述伺服压机组件位于压头切换组件上方，所述立柱组件的底端一侧设置有反支撑组件。
作为本发明的一种优选技术方案，所述压头切换组件包括伺服定位组件，所述伺服定位组件安装在立柱组件上，所述伺服定位组件远离立柱组件的一侧滑动设置有多头压杆组件，所述伺服定位组件上还设置有插销组件，所述插销组件与多头压杆组件活动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述多头压杆组件包括压杆座和导向杆，所述导向杆有多个且均匀分布在压杆座上，所述压杆座滑动设置在伺服定位组件上，所述伺服压机组件与导向杆连接，所述插销组件与压杆座连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述伺服压机组件包括伺服电缸，所述伺服电缸通过伺服压机安装座安装在立柱组件上，所述伺服压机安装座上还设置有压杆滑槽组件，所述导向杆的输入端一侧置于压杆滑槽组件内，所述导向杆的输出端朝下设置，所述压杆滑槽组件内开设有贯穿的空腔，所述伺服电缸的输出端置于空腔内并与导向杆的输入端连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述多头压杆组件下方设置有图像传感器背景板和有料检测组件，所述有料检测组件和图像传感器背景板均安装在立柱组件上，所述有料检测组件位于图像传感器背景板上方，所述图像传感器背景板上开设有贯穿的通孔，其中一个所述导向杆的输出端与通孔活动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述机械手包括安装板和机械臂，所述机械臂设置在安装板上，所述机械臂远离安装板的一端连接有夹具组件。
作为本发明的一种优选技术方案，所述夹具组件包括夹具座，所述夹具座安装在机械臂上，所述夹具座的顶端一侧通过伸缩装置连接有压板。
作为本发明的一种优选技术方案，所述伸缩装置包括气缸和导向伸缩杆，所述导向伸缩杆有两个且分布在气缸两侧，所述气缸和导向伸缩杆均安装在夹具座上，所述气缸的输出端和导向伸缩杆的伸缩端均与压板相连接。
一种机器人柔性压装机构的压装方法，包括以下使用步骤：
S1：通过机械手将待压装的发动机缸盖堵盖移至反支撑组件上方；
S2：通过伺服压机组件带动压头切换组件对发动机缸盖堵盖进行压装；
S3：通过机械手将压装后的发动机转移到指定位置。
本发明的有益效果：
(1)通过设置伺服定位组件带动多头压杆组件水平移动，多头压杆组件移动到指定位置后，通过插销组件进行限位，可以避免在压装过程中导向杆的方向出现偏差。
(2)通过在发动机缸盖堵盖上设置多个待压装点，并通过伺服电缸带动导向杆对待压装点进行逐一压装，提高了压装效率。
(3)通过图像传感器背景板将待压装的发动机缸盖堵盖进行识别，并通过有料检测组件对图像进行分析，确认待压装的发动机缸盖堵盖无误后再进行压装。通过图像传感器背景板和有料检测组件的配合作用，较大提高了压装后发动机的合格率，同时可以满足多机型压装需求。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是立柱组件、压头切换组件、伺服压机组件和反支撑组件的位置关系示意图；
图3是图2的A处放大图；
图4是压头切换组件和伺服压机组件的结构示意图；
图5是机械手的结构示意图；
图6是夹具组件的结构示意图；
图7是图像传感器背景板的结构示意图；
主要元件符号说明：
图中：1、立柱组件；2、机械手；21、安装板；22、机械臂；23、夹具组件；231、夹具座；232、伸缩装置；233、压板；234、气缸；235、导向伸缩杆；3、压头切换组件；31、伺服定位组件；32、多头压杆组件；321、压杆座；322、导向杆；33、插销组件；34、图像传感器背景板；35、有料检测组件；36、通孔；4、伺服压机组件；41、伺服电缸；42、伺服压机安装座；43、压杆滑槽组件；5、反支撑组件。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。
请参阅图1-7所示，一种机器人柔性压装机构，包括立柱组件1和机械手2，机械手2位于立柱组件1的一侧，立柱组件1的顶端一侧设置有压头切换组件3和伺服压机组件4，伺服压机组件4位于压头切换组件3上方，立柱组件1的底端一侧设置有反支撑组件5。
压头切换组件3包括伺服定位组件31，伺服定位组件31安装在立柱组件1上，伺服定位组件31远离立柱组件1的一侧滑动设置有多头压杆组件32，伺服定位组件31上还设置有插销组件33，插销组件33与多头压杆组件32活动连接。
本实施例中，通过机械手2带动发动机缸盖堵盖进行移动，通过伺服定位组件31带动多头压杆组件32水平移动，当多头压杆组件32移动到指定位置后，通过插销组件33进行限位。通过伺服压机组件4带动多头压杆组件32对发动机缸盖堵盖进行压装，压装过程中反支撑组件5起到支撑作用。
具体的，多头压杆组件32包括压杆座321和导向杆322，导向杆322有多个且均匀分布在压杆座321上，压杆座321滑动设置在伺服定位组件31上，伺服压机组件4与导向杆322连接，插销组件33与压杆座321连接。
伺服压机组件4包括伺服电缸41，伺服电缸41通过伺服压机安装座42安装在立柱组件1上，伺服压机安装座42上还设置有压杆滑槽组件43，导向杆322的输入端一侧置于压杆滑槽组件43内，导向杆322的输出端朝下设置，压杆滑槽组件43内开设有贯穿的空腔，伺服电缸41的输出端置于空腔内并与导向杆322的输入端连接。
本实施例中，压杆座321上安装有不同尺寸的导向杆322，通过伺服定位组件31带动压杆座321进行水平方向移动，进而带动导向杆322移动，将需要进行下压操作的导向杆322移动至伺服电缸41的输出端下方，导向杆322移动时顶端一侧在压杆滑槽组件43内滑动，使移动过程更加顺畅。发动机缸盖堵盖上设置有多个待压装点，压装过程中，通过机械手2带动发动机缸盖堵盖进行移动，直到某一待压装点与对应尺寸的导向杆322对齐，通过伺服电缸41带动导向杆322的输出端下压，对发动机缸盖堵盖进行压装。
插销组件33包括伸缩杆和限位块，限位块与伸缩杆的伸缩端相连接，伸缩杆安装在伺服定位组件31上，压杆座321上开设有多个与限位块相匹配的限位槽，限位槽的位置与导向杆322相对应，当导向杆322移至指定位置时，通过伸缩杆的伸缩端伸长带动限位块移动，限位块移至限位槽内对压杆座321进行限位；需要调整导向杆322的位置时，操作伸缩杆的伸缩端收缩，限位块从限位槽内移出。
具体的，多头压杆组件32下方设置有图像传感器背景板34和有料检测组件35，有料检测组件35和图像传感器背景板34均安装在立柱组件1上，有料检测组件35位于图像传感器背景板34上方，图像传感器背景板34上开设有贯穿的通孔36，其中一个导向杆322的输出端与通孔36活动连接。
本实施例中，通过图像传感器背景板34可以将待压装的发动机缸盖堵盖进行识别，将识别后的图像传输到有料检测组件35，有料检测组件35对图像进行分析，当发动机缸盖堵盖都齐全且放置位置正确时，对发动机缸盖堵盖进行压装，当发动机主体或堵盖缺失或放置位置出现偏差时，停止压装。通过图像传感器背景板34和有料检测组件35的配合作用，可以确保压装后发动机的合格率。压装时，导向杆322的输出端从通孔36内穿过。
具体的，机械手2包括安装板21和机械臂22，机械臂22设置在安装板21上，机械臂22远离安装板21的一端连接有夹具座231，夹具座231的顶端一侧通过气缸234和导向伸缩杆235连接有压板233，导向伸缩杆235有两个且分布在气缸234两侧。
本实施例中，气缸234和导向伸缩杆235构成伸缩装置232，夹具座231、伸缩装置232和压板233构成夹具组件23。气缸234的输出端和导向伸缩杆235的伸缩端均与压板233相连接，将发动机缸盖堵盖置于夹具座231内后，操作气缸234的输出端伸长，输出端伸长带动压板233向下移动，将发动机缸盖堵盖进行固定；压板233向下移动时，导向伸缩杆235的伸缩端伸长，避免压板233发生倾斜。
机械臂22可以进行水平和垂直方向的伸缩，并可以带动夹具座231进行转动，方便移动发动机缸盖堵盖。通过安装板21将机械臂22安装在指定位置，避免机械臂22在转动过程中发生倾斜。
本发明在使用时，包括以下使用步骤：
S1：通过机械臂22带动夹具组件23运动，将待压装的发动机缸盖堵盖移至反支撑组件5上方；
S2：通过伺服定位组件31带动压杆座321移动，将导向杆322与伺服电缸41的输出端对齐，通过机械臂22带动发动机缸盖堵盖移动，直到待压装点与导向杆322对齐，通过伺服电缸41的输出端运动带动导向杆322的输出端伸长，对待压装点进行压装；
S3：通过机械臂22带动夹具组件23移动，将压装后的发动机转移到指定位置。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种机器人柔性压装机构，包括立柱组件(1)和机械手(2)，其特征在于：所述机械手(2)位于立柱组件(1)的一侧，所述立柱组件(1)的顶端一侧设置有压头切换组件(3)和伺服压机组件(4)，所述伺服压机组件(4)位于压头切换组件(3)上方，所述立柱组件(1)的底端一侧设置有反支撑组件(5)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人柔性压装机构，其特征在于：所述压头切换组件(3)包括伺服定位组件(31)，所述伺服定位组件(31)安装在立柱组件(1)上，所述伺服定位组件(31)远离立柱组件(1)的一侧滑动设置有多头压杆组件(32)，所述伺服定位组件(31)上还设置有插销组件(33)，所述插销组件(33)与多头压杆组件(32)活动连接。
3.根据权利要求2所述的一种机器人柔性压装机构，其特征在于：所述多头压杆组件(32)包括压杆座(321)和导向杆(322)，所述导向杆(322)有多个且均匀分布在压杆座(321)上，所述压杆座(321)滑动设置在伺服定位组件(31)上，所述伺服压机组件(4)与导向杆(322)连接，所述插销组件(33)与压杆座(321)连接。
4.根据权利要求3所述的一种机器人柔性压装机构，其特征在于：所述伺服压机组件(4)包括伺服电缸(41)，所述伺服电缸(41)通过伺服压机安装座(42)安装在立柱组件(1)上，所述伺服压机安装座(42)上还设置有压杆滑槽组件(43)，所述导向杆(322)的输入端一侧置于压杆滑槽组件(43)内，所述导向杆(322)的输出端朝下设置，所述压杆滑槽组件(43)内开设有贯穿的空腔，所述伺服电缸(41)的输出端置于空腔内并与导向杆(322)的输入端连接。
5.根据权利要求3所述的一种机器人柔性压装机构，其特征在于：所述多头压杆组件(32)下方设置有图像传感器背景板(34)和有料检测组件(35)，所述有料检测组件(35)和图像传感器背景板(34)均安装在立柱组件(1)上，所述有料检测组件(35)位于图像传感器背景板(34)上方，所述图像传感器背景板(34)上开设有贯穿的通孔(36)，其中一个所述导向杆(322)的输出端与通孔(36)活动连接。
6.根据权利要求1所述的一种机器人柔性压装机构，其特征在于：所述机械手(2)包括安装板(21)和机械臂(22)，所述机械臂(22)设置在安装板(21)上，所述机械臂(22)远离安装板(21)的一端连接有夹具组件(23)。
7.根据权利要求6所述的一种机器人柔性压装机构，其特征在于：所述夹具组件(23)包括夹具座(231)，所述夹具座(231)安装在机械臂(22)上，所述夹具座(231)的顶端一侧通过伸缩装置(232)连接有压板(233)。
8.根据权利要求7所述的一种机器人柔性压装机构，其特征在于：所述伸缩装置(232)包括气缸(234)和导向伸缩杆(235)，所述导向伸缩杆(235)有两个且分布在气缸(234)两侧，所述气缸(234)和导向伸缩杆(235)均安装在夹具座(231)上，所述气缸(234)的输出端和导向伸缩杆(235)的伸缩端均与压板(233)相连接。
9.一种机器人柔性压装机构的压装方法，其特征在于：包括以下使用步骤：
S1：通过机械手(2)将待压装的发动机缸盖堵盖移至反支撑组件(5)上方；
S2：通过伺服压机组件(4)带动压头切换组件(3)对发动机缸盖堵盖进行压装；
S3：通过机械手(2)将压装后的发动机转移到指定位置。
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