CN113928317B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆控制装置，能够使驾驶员判断事先进行与之后要实施的预定的驾驶活动对应的驾驶操作是否合适。车辆控制装置(7)具备：自动驾驶控制部(731)，实施自动地进行车辆的驾驶操作的自动驾驶；和信息提供部(732)，基于自动驾驶期间中的驾驶计划，经由信息提供装置(6)向驾驶员提供在比当前地点靠行进方向前方的地点发生的驾驶活动。信息提供部(732)判断在驾驶活动的发生地点之前的地点由驾驶员实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作这一情况是否合适，在判断为不适合实施时，向驾驶员提供用于使驾驶员不在驾驶活动的发生地点之前的地点实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作的判断信息。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置。
背景技术
在专利文献1中，作为以往的车辆控制装置，公开了如下的车辆控制装置，所述车辆控制装置构成为，基于本车辆将来要行驶的目标轨道来设定推荐车道和代替车道，在代替车道进行自主行驶的情况下，当该代替车道在预定距离以内或预定时间以内会变化为推荐车道时，原样地在代替车道进行自主行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2018/123344号
发明内容
发明所要解决的课题
在自动驾驶车辆中，为了使驾驶员能够事先掌握在自动驾驶期间中进行怎样的驾驶操作，优选将之后要实施的预定的驾驶活动(例如，车道变更、分流、合流等)例如依次显示于配置在驾驶员能够视觉识别的位置的显示器等，以预先向驾驶员传达。
在此，例如在显示器显示了表示车道变更的驾驶活动的情况下，在实施车道变更之前还有时间(距离)，并且存在进行车道变更的一侧的车道(以下称为“车道变更侧的车道”)时，有时驾驶员会根据自己的判断事先进行车道变更。
然而，在从当前地点到实施车道变更的预定的地点为止的区间中，有时车道变更侧的车道因车道减少而不再存在、或者车道变更侧的车道例如因施工、事故等而无法使用。若在这样的情况下事先进行车道变更，则需要在暂时返回到原来的车道后再次进行车道变更，从而由于在显示器显示了表示车道变更的驾驶活动而事先实施的车道变更可能会成为无意义的车道变更，即对驾驶员而言无益的车道变更。
在上述的以往的车辆控制装置的情况下，若处于自主行驶期间中(自动驾驶期间中)，则在代替车道会变化为推荐车道这样的状况下，不进行从代替车道向推荐车道的车道变更。然而，作为驾驶员，由于无法得知代替车道会变化为推荐车道这一信息，所以虽然代替车道会变化为推荐车道，但驾驶员依然可能会根据自己的判断事先进行车道变更。
本发明是着眼于这样的问题点而做出的发明，其目的在于，使驾驶员能够判断出“事先进行与之后要实施的预定的驾驶活动对应的驾驶操作是否合适”。
用于解决课题的技术方案
为了解决上述课题，根据本发明的一技术方案，提供一种车辆控制装置，控制具备用于向驾驶员提供信息的信息提供装置的车辆，所述车辆控制装置具备自动驾驶控制部和信息提供部，所述自动驾驶控制部，实施自动地进行车辆的驾驶操作的自动驾驶，所述信息提供部，基于自动驾驶期间中的驾驶计划，经由信息提供装置向驾驶员提供在比当前地点靠行进方向前方的地点发生的驾驶活动。信息提供部构成为，判断在驾驶活动的发生地点之前的地点由驾驶员实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作这一情况是否合适，在判断为不适合实施时，向驾驶员提供用于使驾驶员不在驾驶活动的发生地点之前的地点实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作的判断信息。
发明的效果
根据本发明的该技术方案，驾驶员能够基于判断信息来判断事先进行与之后要实施的预定的驾驶活动对应的驾驶操作是否合适。
附图说明
图1是基于本发明的一实施方式的车辆的系统概略图。
图2是对测距传感器的动作进行说明的图。
图3是示出驾驶活动的显示例的图。
图4是示出包含车道变更抑制信息作为判断信息的情况下的驾驶活动的显示例的一个形式的图。
图5是示出车辆控制装置的硬件构成的图。
图6是对基于本发明的一实施方式的信息提供处理的详情进行说明的流程图。
图7是示出包含车道变更抑制信息作为判断信息的情况下的驾驶活动的显示例的另一形式的图。
标号说明
6：信息提供装置；
7：车辆控制装置；
731：自动驾驶控制部；
732：信息提供部；
100：车辆。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素标注相同的参照编号。
图1是能够进行自主行驶的、基于本发明的一实施方式的车辆100的系统概略图。
车辆100具备相机1、测距传感器2、物体识别装置3、外部信息接收装置4、地图数据库5、信息提供装置6以及车辆控制装置7。相机1、测距传感器2、物体识别装置3、外部信息接收装置4、地图数据库5、信息提供装置6以及车辆控制装置7分别经由遵循控制器局域网这样的标准的车内网络10以能够通信的方式连接。
相机1以朝向车辆100的前方的方式例如安装于车辆100的车室内，以预定的帧频(frame rate)(例如，10[Hz]～40[Hz])对车辆100的前方区域进行拍摄，生成映出该前方区域的图像(以下称为“相机图像”)。并且，相机1在每次生成相机图像时，将所生成的相机图像经由车内网络10向车辆控制装置7发送。
测距传感器2如图2(A)所示那样对车辆100的周围的测距区域水平且平行地照射照射角度不同的多束激光或电波，并接收所照射的各激光的反射光或所照射的各电波的反射波。并且，测距传感器2基于接收到的反射光或反射波来计测距存在于测距区域内的道路、障碍物(例如建筑物、道路上的先行车、后续车、对向车这样的行驶车辆、停止车辆、路缘石、掉落物、以及行人等)的距离。如图2(B)所示，分别对激光或电波的每个反射点(照射点)取得距该道路、障碍物的距离，测距传感器2在将距各反射点的距离与各反射点的坐标信息相关联的基础上，将它们作为测距数据经由车内网络10向物体识别装置3发送。
作为照射激光的测距传感器2，例如可举出激光雷达(LiDAR：Light DetectionAnd Ranging：光探测和测距)。另外，作为照射电波的测距传感器2，例如可举出毫米波雷达传感器。在本实施方式中，如图2(A)所示，使用安装于车辆100的车顶的激光雷达作为测距传感器2。
物体识别装置3基于测距数据来识别存在于车辆100的周围的其他车辆。具体而言，物体识别装置3通过将基于所照射的激光等的反射波检测出的多个反射点中的、满足预定的条件的反射点分组为从同一物体反射的激光等的反射点，从而识别存在于车辆100的周围的其他车辆。并且，物体识别装置3将与识别出的其他车辆相关的信息(以下称为“其他车辆信息”)经由车内网络10向车辆控制装置7发送。
外部信息接收装置4例如接收从道路交通信息通信系统中心等外部的通信中心发送来的交通拥堵信息、气象信息、道路施工信息、事故信息等外部信息。外部信息接收装置4将接收到的外部信息经由车内网络10向车辆控制装置7发送。
地图数据库5是与地图信息相关的数据库。该地图数据库5例如存储在搭载于车辆的硬盘驱动器(HDD：Hard Disk Drive)内。在地图信息中包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道和直线部的类别、弯道的曲率等)、交叉路口及分支路口的位置信息、道路类别等的信息等。
信息提供装置6是用于向驾驶员提供各种信息的装置，具备配置在驾驶员能够视觉识别的位置的用于显示文字信息、图像信息的显示器、扬声器等。
除了上述的相机图像、其他车辆信息、外部信息以外，还向车辆控制装置7输入为了实施自动地进行与加速、操舵以及制动相关的驾驶操作的自动驾驶所需的各种信息(例如，车辆100的当前位置信息、车速信息、驾驶员信息等)。
车辆控制装置7具备自动驾驶控制部731(参照图5)，所述自动驾驶控制部731用于基于上述的信息、从地图数据库5取得的地图信息等来制作自动驾驶期间中的驾驶计划，并按照该驾驶计划自动地进行与加速、操舵以及制动相关的驾驶操作。自动驾驶期间中的驾驶计划是设定自动驾驶期间中的行驶路线、在自动驾驶期间中依次实施的驾驶活动(例如，车道变更、分流、合流等)等的计划。
另外，车辆控制装置7具备信息提供部732(参照图5)，所述信息提供部732用于将在自动驾驶期间中依次实施的驾驶活动经由信息提供装置6向驾驶员提供。如图3所示，基于本实施方式的信息提供部732构成为，将要在比当前地点靠行进方向前方的地点发生的驾驶活动与表示本车辆100的车辆图标一起从下方起按实施顺序显示于显示器。在图3所示的例子中，将“与3个最接近的驾驶活动对应的专用图标741～743”与“从当前位置到各驾驶活动的实施预定位置的距离信息”一起进行显示。在图3中，最下方的专用图标741是表示合流的图标，正中间的专用图标742是表示车道变更的图标，最上方的专用图标743是表示分流的图标。
通过像这样向驾驶员提供与之后要实施的预定的驾驶活动相关的信息，驾驶员能够事先掌握在自动驾驶期间中进行怎样的驾驶操作。作为其结果，考虑到如下情况：在作为之后要实施的预定的驾驶活动而在显示器显示了表示车道变更的专用图标742的情况下，在到实施车道变更为止还有时间(距离)，另外存在进行车道变更的一侧的车道(车道变更侧的车道)时，驾驶员根据自己的判断事先进行车道变更。
然而，在从当前地点到实施车道变更的预定的地点为止的区间中，有时车道变更侧的车道因车道减少而不再存在、或者车道变更侧的车道例如因施工、事故等而变得无法使用。若在这样的情况下事先进行车道变更，则需要在暂时返回到原来的车道后再次进行车道变更，从而由于在显示器显示了表示车道变更的专用图标742而事先实施的车道变更可能会成为无意义的车道变更，即对驾驶员而言无益的车道变更。
因此，在本实施方式中，向驾驶员提供用于使驾驶员能够判断出“事先进行与之后要实施的预定的驾驶活动对应的驾驶操作是否合适”的判断信息。
具体而言，在本实施方式中，在从当前地点到实施车道变更的预定的地点为止的区间中，车道变更侧的车道因车道减少而不再存在、或者车道变更侧的车道例如因施工、事故等而变得无法使用时，例如，如图4所示，将表示在该区间中不适合进行车道变更的意思的专用图标744(车道变更抑制信息)作为判断信息显示在车道变更的驾驶活动之前(表示车道变更的专用图标742的下方)。此外，虽然在图4中表示不适合进行车道变更的意思的专用图标744是表示车道变更侧的车道不再存在的形状，但不限于这样的形状。
图5是示出车辆控制装置7的硬件构成的图。
如图5所示，车辆控制装置7具备通信接口71、存储部72以及处理部73。
通信接口71具备用于将车辆控制装置7连接于车内网络10的接口电路。即通信接口71经由车内网络10与信息提供装置6等连接。
存储部72具有HDD(Hard Disk Drive)、光记录介质、半导体存储器等存储介质，存储在处理部73中的处理中使用的各种计算机程序、数据等。
处理部73具有一个或多个处理器及其周边电路。处理部73执行存储于存储部72的各种计算机程序，总括地控制车辆控制装置7的整体的动作，例如是CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)。处理部73通过根据计算机程序来执行处理，从而作为上述的自动驾驶控制部731和信息提供部732发挥作用，并作为实现预定的功能的功能部(模块)进行动作。信息提供部732基于自动驾驶期间中的驾驶计划，执行用于将之后要实施的预定的驾驶活动经由信息提供装置6向驾驶员提供的信息提供处理。
图6是对基于本实施方式的信息提供处理的详情进行说明的流程图。
在步骤S1中，如上所述，车辆控制装置7基于相机图像、其他车辆信息、外部信息、地图信息等各种信息来提取行驶路线上的各种驾驶活动，制作自动驾驶期间中的驾驶计划。
在步骤S2中，车辆控制装置7基于自动驾驶期间中的驾驶计划，将与在自动驾驶期间中执行的驾驶活动对应的各种专用图标按执行顺序依次显示于显示器。此时，在本实施方式中，基于上述的各种信息来判断在实施车道变更的预定的地点之前的区间中是否存在车道变更侧的车道因车道减少而不再存在的区间、或车道变更侧的车道例如因施工、事故等而变得无法使用的区间。并且，在存在这样的区间的情况下，如图4所示，在车道变更的驾驶活动之前在显示器显示表示“在该区间中不适合进行车道变更”的意思的专用图标744。
根据以上所说明的本实施方式，控制车辆100的车辆控制装置7具备自动驾驶控制部731和信息提供部732，所述车辆100具备用于向驾驶员提供信息的信息提供装置6，所述自动驾驶控制部731实施自动地进行车辆的驾驶操作的自动驾驶，所述信息提供部732基于自动驾驶期间中的驾驶计划，将在比当前地点靠行进方向前方的地点发生的驾驶活动经由信息提供装置6向驾驶员提供。
信息提供部732构成为，判断在驾驶活动的发生地点之前的地点由驾驶员实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作这一情况是否合适，在判断为不适合实施时，向驾驶员提供用于使驾驶员不在驾驶活动的发生地点之前的地点实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作的判断信息。
由此，驾驶员能够判断事先进行与之后要实施的预定的驾驶活动对应的驾驶操作是否合适，所以能够抑制无用的驾驶操作的实施。
具体而言，对应于驾驶活动而实施的驾驶操作例如是车道变更，信息提供部732构成为，将表示在驾驶活动的发生地点之前的地点，车道变更目标的车道因车道减少而不再存在或变得无法行驶的专用图标744，即车道变更抑制信息作为判断信息向驾驶员提供。由此，能够抑制驾驶员实施无意义的车道变更。
另外，在本实施方式中，信息提供部732还构成为，将从当前地点到车道变更目标的车道因车道减少而不再存在或变得无法行驶的地点的距离信息与车道变更抑制信息一并向驾驶员提供。通过像这样将距离信息与车道变更抑制信息一并向驾驶员提供，驾驶员能够准确地掌握不适合车道变更的区间。
此外，在本实施方式中，信息提供部732构成为，作为车道变更抑制信息，将表示车道变更目标的车道因车道减少而不再存在或变得无法行驶的专用图标744显示于驾驶员能够视觉识别的显示器(信息显示画面)。然而，例如，如图7所示，作为车道变更抑制信息，也可以将在驾驶活动的发生地点之前的地点，因车道减少而不再存在或变得无法行驶的车道变更目标的车道751明示地显示于驾驶员能够视觉识别的显示器(信息显示画面)。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过示出了本发明的应用例的一部分，并非旨在将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体的构成。
例如，虽然在上述的实施方式中，通过将用于使驾驶员不在驾驶活动的发生地点之前的地点实施对应于驾驶活动而实施的驾驶操作的判断信息显示于显示器来向驾驶员提供，但也可以与显示器显示一起、或者替代显示器显示，例如通过声音来向驾驶员进行报知。

Claims (1)

1.一种车辆控制装置，控制具备用于向驾驶员提供信息的显示器的车辆，
所述车辆控制装置具备自动驾驶控制部和信息提供部，
所述自动驾驶控制部，实施自动地进行所述车辆的驾驶操作的自动驾驶，
所述信息提供部，基于自动驾驶期间中的驾驶计划，从下方起按实施顺序，将表示要在比当前地点靠行进方向前方的地点发生的驾驶活动的第1专用图标、和从当前地点到所述驾驶活动的实施预定地点的距离信息与表示本车辆的车辆图标一起显示于所述显示器的驾驶员能够视觉识别的信息显示画面，
所述信息提供部构成为，
判断在所述驾驶活动的发生地点之前的地点由驾驶员实施对应于所述驾驶活动而实施的驾驶操作这一情况是否合适，
在判断为不适合实施时，向驾驶员提供用于使驾驶员不在所述驾驶活动的发生地点之前的地点实施对应于所述驾驶活动而实施的驾驶操作的判断信息，
对应于所述驾驶活动而实施的驾驶操作是车道变更，
所述信息提供部构成为，将表示在所述驾驶活动的发生地点之前的地点，车道变更目标的车道因车道减少而不再存在这一情况的第2专用图标、和从当前地点到车道变更目标的车道因车道减少而不再存在的地点的距离信息显示于所述信息显示画面中的第1专用图标的下方。
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