CN113910251A - 一种框架式足式机器人的机体结构及足式机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种框架式足式机器人的机体结构及足式机器人，机器人的机体结构全身采用铝制板材质，且铝制板之间通过点焊的方式进行组合，组合过程较为方便。本申请包括：头部组件、机身组件和尾部组件；所述头部组件、所述机身组件和所述尾部组件中均设置有至少两个铝制板；所述至少两个铝制板之间通过点焊的方式进行焊接；所述头部组件通过点焊的方式焊接在所述机身组件的一侧，所述尾部组件通过点焊的方式焊接在所述机身组件的另一侧。

Description

一种框架式足式机器人的机体结构及足式机器人

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种框架式足式机器人的机体结构及足式机器人。

背景技术

随着机器人行业的不断发展，机器人所能够实现的功能也越来越多，机器人多功能的实现是依靠其内部搭载的各种精密控制仪器之间的配合工作，其中，机器人的机体结构同样也发挥着很大的作用，机器人机体结构用于搭载各种精密控制仪器。

目前，行业内所用的机器人的机体结构大多数是采用一体浇注成型的方法进行制作，利用该方法制作机器人的机体结构时，需要制作对应的机体结构模具，且在对机体结构模具进行浇注过程中，为了能够达到对于机器人机体结构要求，既需要保证材料本身的用料，还需要解决制作过程中可能产生的工艺问题，生产过程较为麻烦。

发明内容

本申请实施例提供了一种框架式足式机器人的机体结构及足式机器人，机器人的机体结构全身采用铝制板材质，且铝制板之间通过点焊的方式进行组合，组合过程较为方便。

本申请第一方面提供了一种框架式足式机器人的机体结构及足式机器人，包括：头部组件、机身组件和尾部组件；

所述头部组件、所述机身组件和所述尾部组件中均设置有至少两个铝制板；

所述至少两个铝制板之间通过点焊的方式进行焊接；

所述头部组件通过点焊的方式焊接在所述机身组件的一侧，所述尾部组件通过点焊的方式焊接在所述机身组件的另一侧。

可选的，所述机身组件包括上盖板、下盖板、第一机身侧板、第二机身侧板、第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和所述第二固定板的一端与所述上盖板连接，所述第一固定板和所述第二固定板的另一端与所述下盖板连接，所述第一机身侧板和所述第二机身侧板的一端与所述上盖板连接，所述第一机身侧板和所述第二机身侧板的另一端与所述下盖板连接，所述头部组件、所述机身组件和所述尾部组件上均设置有预留接口，所述预留接口用于连接外部结构。

可选的，所述头部组件包括头部上板、头部底板、头部前板、头部支撑立板和加强块，所述头部支撑立板一端与所述头部上板连接，所述头部支撑立板另一端与所述头部底板连接，所述头部前板安装所述头部支撑立板的前方，所述加强块设置在所述头部底板和所述头部上板的后方。

可选的，所述尾部组件包括尾部上板、尾部底板、尾部后板、尾部支撑立板和加强板，所述尾部支撑立板一端与所述尾部上板连接，所述尾部支撑立板另一端与所述尾部底板连接，所述尾部后板安装在所述尾部支撑立板的后方，所述加强板设置在所述尾部底板和所述尾部上板的前方。

可选的，所述第一机身侧板和所述第二机身侧板设置为拱形结构，所述上盖板上设置有机械臂接口，所述机械臂接口用于连接机械臂。

可选的，所述头部支撑立板设置在所述头部上板和所述头部底板的中间位置，所述头部上板处设置有头部接口，所述头部接口用于连接头部结构。

可选的，所述尾部支撑立板设置在所述尾部上板和所述尾部底板的中间位置，所述尾部上板处设置有尾部接口，所述尾部接口用于连接尾部结构。

可选的，所述第一固定板与所述头部支撑立板连接，所述头部上板通过所述加强块与所述第一固定板连接，所述头部底板通过所述加强块与所述第一固定板连接。

可选的，所述第二固定板与所述尾部支撑立板连接，所述尾部上板通过所述加强板与所述第二固定板连接，所述尾部底板通过所述加强板与所述第二固定板连接。

本申请第二方面提供了一种足式机器人，所述足式机器人应用如第一方面以及第一方面中任一项所述的框架式足式机器人的机体结构。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请提供的框架式足式机器人的机体结构中，通过设置有头部组件、机身组件和尾部组件；其中，头部组件、机身组件和尾部组件中均设置有至少两个铝制板；且至少两个铝制板之间是通过点焊的方式进行焊接，头部组件和尾部组件通过点焊的方式焊接在机身组件的两侧，进而可知，本申请中足式机器人的机体结构中的头部组件、机身组件和尾部组件是由铝制板之间通过点焊的方式焊接形成，相比于现有的采用一体浇注成型的方法，利用铝制板点焊的方式生产制造机器人的机体机构，组合过程较为方便，且机体机构采用铝制板焊接形成，能够减轻机器人的机身重量，达到轻量化的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请框架式足式机器人的机体结构的分解示意图；

图2为本申请框架式足式机器人的机体结构的组合结构俯视图；

图3为本申请框架式足式机器人的机体结构中机身侧板的结构示意图；

图4为本申请框架式足式机器人的机体结构中机身组件的结构示意图；

图5为本申请框架式足式机器人的机体结构中头部组件的结构示意图；

图6为本申请框架式足式机器人的机体结构中尾部组件的结构示意图；

图7为本申请框架式足式机器人的机体结构中整体结构组合示意图。

具体实施方式

本申请提供的框架式足式机器人的机体结构及足式机器人，应用于四足机器人中。

请参阅图1至图7，本申请第一方面提供了一种框架式足式机器人的机体结构，包括：头部组件2、机身组件1和尾部组件3；所述头部组件2、所述机身组件1和所述尾部组件3中均设置有至少两个铝制板；所述至少两个铝制板之间通过点焊的方式进行焊接；所述头部组件2通过点焊的方式焊接在所述机身组件1的一侧，所述尾部组件3通过点焊的方式焊接在所述机身组件1的另一侧。

在本申请中，足式机器人的机体结构中的头部组件2、机身组件1和尾部组件3在进行焊接之前是相互独立的组件结构，更具体的为，头部组件2、机身组件1和尾部组件3均可以独立焊接成型，在实际现场拼装时，只需将预先焊接成型的头部组件2、机身组件1和尾部组件3通过点焊的方式进行焊接在一起即可，具体的焊接拼装方式为：头部组件2通过点焊的方式焊接在机身组件1的一侧，尾部组件3通过点焊的方式焊接在机身组件1的另一侧，头部组件2和尾部组件3需焊接在同一水平面，其中，头部组件2、机身组件1和尾部组件3中均设置至少有两个铝制板，铝制板之间通过点焊的方式焊接成型，在本申请中，不对头部组件2、机身组件1和尾部组件3中设置的铝制板的个数做具体限定。

进而可知，本申请中足式机器人的机体结构中的头部组件2、机身组件1和尾部组件3由铝制板之间通过点焊的方式焊接形成，相比于现有的采用一体浇注成型的方法，利用铝制板点焊的方式生产制造机器人的机体机构，组合过程较为方便，且机体机构采用铝制板焊接形成，能够减轻机器人的机身重量，达到轻量化的要求。

需要说明的是，头部组件2、机身组件1和尾部组件3中设置的铝制板上均设置有若干个开口，由于经过头部组件2、机身组件1和尾部组件3焊接成型的机身结构用于承载足式机器人的各类精密控制仪器，在这些仪器进行工作时，会产生一定的热量，经过在铝制板上设置有若干个孔口，使得机身结构内部的通风性更好，更有助于精密控制仪器的散热，从而有效的增加机器人的工作时间。

可选的，所述机身组件1包括上盖板13、下盖板14、第一机身侧板15、第二机身侧板16、第一固定板11和第二固定板12，所述第一固定板11和所述第二固定板12的一端与所述上盖板13连接，所述第一固定板11和所述第二固定板12的另一端与所述下盖板14连接，所述第一机身侧板15和所述第二机身侧板16的一端与所述上盖板13连接，所述第一机身侧板15和所述第二机身侧板16的另一端与所述下盖板14连接，所述头部组件2、所述机身组件1和所述尾部组件3上均设置有预留接口，所述预留接口用于连接外部结构。

在本申请中，机身组件1中包括六块铝制板，分别为上盖板13、下盖板14、第一机身侧板15、第二机身侧板16、第一固定板11和第二固定板12，其中，各个板件之间通过点焊的方式进行焊接，在进行焊接时，板件之间设置有预设间隙，预设间隙中焊接有其他的板件，其中，各个铝制板通过焊接组合形成容纳区域，在该容纳区域中能够放置精密的控制仪器，在本申请中，不对精密控制仪器指代的具体仪器做限定。

足式机器人的机身结构外部需要安装各类的外部结构，例如：机器人足臂、机器人的头部和机器人的尾部等，故在本申请机身结构的头部组件2、机身组件1和尾部组件3上均对应设置有预留接口，通过预留接口能够在头部组件2、机身组件1和尾部组件3上连接对应的结构，更具体的为，在头部组件2的预留接口上安装足式机器人的机械头；在机身组件1的预留接口上安装有足式机器人的机械足臂，其中，需要说明的是，足式机器人的机械足臂一方面为足式机器人提供支撑作用，另一方面为足式机器人提供动力，带足式机器人进行移动；在尾部组件3的预留接口上安装有足式机器人的尾部件；其中，需要说明的是，安装在预留接口上的结构件均是可以进行拆卸安装的，进而方便对预留接口上的结构件进行更换处理。

可选的，所述头部组件2包括头部上板21、头部底板22、头部前板23、头部支撑立板24和加强块25，所述头部支撑立板24一端与所述头部上板21连接，所述头部支撑立板另一端与所述头部底板22连接，所述头部前板23安装所述头部支撑立板的前方，所述加强块25设置在所述头部底板22和所述头部上板21的后方。

在本申请中，头部组件2包括五块铝制板，分别为头部上板21、头部底板22、头部前板23、头部支撑立板24和加强块25，其中，各个板块之间通过点焊的方式焊接成型，需要说明的是，头部组件2是设置为开放区域，头部前板23焊接在头部上板21和头部底板22的一侧，头部支撑立板焊接在头部上板21和头部下板之间，且在头部上板21不与头部前板23连接的一侧上焊接有加强块25，同样的，在头部底板22不与头部前板23连接的一侧上也焊接有加强块25，头部上板21和头部下板之间平行放置，在头部组件2中形成的开放区域用于放置足式机器人的其他设备，例如：供电模块和各类的传感器模块等，在本申请中，不对开放区域中放置的其他设备做具体限定。

可选的，所述尾部组件3包括尾部上板31、尾部底板32、尾部后板33、尾部支撑立板34和加强板35，所述尾部支撑立板34一端与所述尾部上板31连接，所述尾部支撑立板34另一端与所述尾部底板32连接，所述尾部后板33安装在所述尾部支撑立板的后方，所述加强板35设置在所述尾部底板32和所述尾部上板31的前方。

在本申请中，尾部组件3包括五块铝制板，分别为尾部上板31、尾部底板32、尾部后板33、尾部支撑立板34和加强板35，其中，各个板块之间通过点焊的方式焊接成型，需要说明的是，尾部组件3是设置为开放区域，尾部后板33焊接在尾部上板31和尾部下板的一侧，在尾部上板31不与尾部后板33焊接的一侧焊接有加强板35，同样的，在尾部下板不与尾部后板33焊接的一侧同样焊接有加强板35，其中，需要说明的是，在开放区域中用于放置其他的设备。

可选的，所述第一机身侧板15和所述第二机身侧板16设置为拱形结构，所述上盖板13上设置有机械臂接口17，所述机械臂接口17用于连接机械臂。

在本申请中，对于机身组件1中的第一机身侧板15和第二机身侧板16的板件形状是设置为拱形结构，相较于传统的直板结构来说，将第一机身侧板15和第二机身侧板16设置为拱形结构，能够提高的整体足式机器人机体结构的侧向抗压以及抗扭能力，从而能够有效的保护安装在机身组件1内部的控制仪器，避免对控制仪器造成损伤；在上盖板13设置有机械臂接口17，机械臂接口17中用于连接外部的机械足臂，连接的机械足臂的条数四条；需要说明的是，机械臂接口17上除了能够连接四条机械足臂之外，还可连接其他条数的机械足臂，在此，不对机械臂接口17上能够连接的机械足臂个数做具体限定。

可选的，所述头部支撑立板24设置在所述头部上板21和所述头部底板22的中间位置，所述头部上板21处设置有头部接口26，所述头部接口26用于连接头部结构。

在本申请中，头部支撑立板24焊接在头部上板21和头部底板22的中间位置，头部支撑立板24用于支撑头部上板21和头部底板22，且头部支撑立板24能够将头部组件2的开放区域进行分隔，在安装其他的设备时，需要放置在头部支撑立板24分隔形成的开放区域中，其中，需要说明的是，头部支撑立板24上设置有多个横截面积较大的开口，所以，当两边的开放区域上的其他设备需要进行电性连接时，可以通过头部支撑立板24上的开口进行电性连接；通过设置有头部支撑立板24，能够加强头部组件2的整体稳定性，头部组件2上的预留接口指头部上板21的头部接口26中，该头部接口26用于连接头部结构。

可选的，所述尾部支撑立板34设置在所述尾部上板31和所述尾部底板32的中间位置，所述尾部上板31处设置有尾部接口36，所述尾部接口36用于连接尾部结构。

在本申请中，由于尾部支撑立板34所起到的作用同上述头部支撑立板24所起的作用类似，因此，在本申请中不再赘述。

可选的，所述第一固定板11与所述头部支撑立板24连接，所述头部上板21通过所述加强块25与所述第一固定板11连接，所述头部底板22通过所述加强块25与所述第一固定板11连接；所述第二固定板12与所述尾部支撑立板34连接，所述尾部上板31通过所述加强板35与所述第二固定板12连接，所述尾部底板32通过所述加强板35与所述第二固定板12连接。

在本申请实施例中，头部组件2与机身组件1进行焊接时，机身组件1上的第一固定板11分别与头部上板21和头部下板进行焊接，更具体的为，是第一固定板11与头部上板21和头部下板上的加强块25进行焊接，头部支撑立板24也与第一固定板11焊接，同理，尾部组件3与机身组件1进行焊接时，机身组件1上的第二固定板12分别与尾部上板31和尾部下板进行焊接，更具体的为，是第二固定板12与尾部上板31和尾部下板的加强板35进行焊接，尾部支撑立板34也与第二固定板12进行焊接，进而可知，通过多个板体之间的焊接，能够进一步保证足式机器人机体结构的稳定性。

本申请第二方面提供了一种足式机器人，所述足式机器人应用如第一方面中所述的框架式足式机器人的机体结构。

需要说明的是，对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种框架式足式机器人的机体结构，其特征在于，包括：头部组件、机身组件和尾部组件；

所述头部组件、所述机身组件和所述尾部组件中均设置有至少两个铝制板；

所述至少两个铝制板之间通过点焊的方式进行焊接；

所述头部组件通过点焊的方式焊接在所述机身组件的一侧，所述尾部组件通过点焊的方式焊接在所述机身组件的另一侧。

2.根据权利要求1所述的框架式足式机器人的机体结构，其特征在于，所述机身组件包括上盖板、下盖板、第一机身侧板、第二机身侧板、第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和所述第二固定板的一端与所述上盖板连接，所述第一固定板和所述第二固定板的另一端与所述下盖板连接，所述第一机身侧板和所述第二机身侧板的一端与所述上盖板连接，所述第一机身侧板和所述第二机身侧板的另一端与所述下盖板连接，所述头部组件、所述机身组件和所述尾部组件上均设置有预留接口，所述预留接口用于连接外部结构。

3.根据权利要求2所述的框架式足式机器人的机体结构，其特征在于，所述头部组件包括头部上板、头部底板、头部前板、头部支撑立板和加强块，所述头部支撑立板一端与所述头部上板连接，所述头部支撑立板另一端与所述头部底板连接，所述头部前板安装所述头部支撑立板的前方，所述加强块设置在所述头部底板和所述头部上板的后方。

4.根据权利要求2所述的框架式足式机器人的机体结构，其特征在于，所述尾部组件包括尾部上板、尾部底板、尾部后板、尾部支撑立板和加强板，所述尾部支撑立板一端与所述尾部上板连接，所述尾部支撑立板另一端与所述尾部底板连接，所述尾部后板安装在所述尾部支撑立板的后方，所述加强板设置在所述尾部底板和所述尾部上板的前方。

5.根据权利要求2所述的框架式足式机器人的机体结构，其特征在于，所述第一机身侧板和所述第二机身侧板设置为拱形结构，所述上盖板上设置有机械臂接口，所述机械臂接口用于连接机械臂。

6.根据权利要求3所述的框架式足式机器人的机体结构，其特征在于，所述头部支撑立板设置在所述头部上板和所述头部底板的中间位置，所述头部上板处设置有头部接口，所述头部接口用于连接头部结构。

7.根据权利要求4所述的框架式足式机器人的机体结构，其特征在于，所述尾部支撑立板设置在所述尾部上板和所述尾部底板的中间位置，所述尾部上板处设置有尾部接口，所述尾部接口用于连接尾部结构。

8.根据权利要求3所述的框架式足式机器人的机体结构，其特征在于，所述第一固定板与所述头部支撑立板连接，所述头部上板通过所述加强块与所述第一固定板连接，所述头部底板通过所述加强块与所述第一固定板连接。

9.根据权利要求4所述的框架式足式机器人的机体结构，其特征在于，所述第二固定板与所述尾部支撑立板连接，所述尾部上板通过所述加强板与所述第二固定板连接，所述尾部底板通过所述加强板与所述第二固定板连接。

10.一种足式机器人，其特征在于，所述足式机器人应用如权利要求1至9中任一项所述的框架式足式机器人的机体结构。

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