CN212890655U - 一种适应复杂地形的多足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种适应复杂地形的多足机器人，涉及机器人领域，包括机身以及多组位于机身两侧的行走机构，其中行走机构依次包括行进驱动器、前关节驱动器以及后关节驱动器，行进驱动器能够带动行走机构整体前后转动，由于前关节驱动器、后关节驱动器和支撑腿处于同一竖直平面，因此前关节驱动器和后关节驱动器相配合能够满足复杂环境的行进需求；并且机身上具有足够的搭载平台，能够根据需求固定安装摄像机或距离传感器等其他电子元件，实现相应的功能，提高机器人整体性能，提升机器人的趣味性。

Description

一种适应复杂地形的多足机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种适应复杂地形的多足机器人。

背景技术

随着社会的高度发展，我们的生活都越来越智能化、便捷化，各种各样的机器人都应运而生，机器人在我们的生活中扮演着越来越重要的角色，机器人作为人类的生产工具，在减轻劳动强度，提高生产率，改变生产模式，把人从危险、恶劣、繁重的工作环境下解放出来等方面，显示出极大的优越性。

同时机器人也越来越广泛的应用在儿童编程教育等方面，机器人能够有效的激发孩童的创新和动手热情，但是现有的机器人普遍成本较高，难以实现全方位自由移动、适应复杂地形，并且缺乏足够的搭载平台。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种适应复杂地形的多足机器人，该多足机器人能够满足复杂环境的行进需求，并且有效提升机器人的趣味性。

本实用新型是通过以下技术方案予以实现：一种适应复杂地形的多足机器人，包括机身以及多组位于机身两侧的行走机构，行走机构依次包括行进驱动器、前关节驱动器、后关节驱动器以及支撑腿，行进驱动器与机身相连接，前关节驱动器通过变向组件与行进驱动器相连接，变向组件包括两组中部垂直固定连接的槽板，后关节驱动器通过两组固定板与前关节驱动器相连接，支撑腿与后关节驱动器的输出轴相连接，前关节驱动器、后关节驱动器和支撑腿处于同一竖直平面。

本实用新型的行走机构依次包括行进驱动器、前关节驱动器以及后关节驱动器，行进驱动器能够带动行走机构整体前后转动，由于前关节驱动器、后关节驱动器和支撑腿处于同一竖直平面，因此前关节驱动器和后关节驱动器相配合能够满足复杂环境的行进需求；并且机身上具有足够的搭载平台，能够根据需求固定安装摄像机或距离传感器等其他电子元件，实现相应的功能，提高机器人整体性能，提升机器人的趣味性。

根据上述技术方案，优选地，行进驱动器的输出轴的轴线方向是竖向方向，从而使得行进驱动器能够平稳带动行走机构整体前后移动，而前关节驱动器和后关节驱动器的输出轴的轴线方向是水平方向，前关节驱动器和后关节驱动器相配合能够有效带动支撑腿完成抬落动作。

根据上述技术方案，优选地，机身包括躯干、可充电的电池以及电路板，电池和电路板位于躯干内，行走机构的行进驱动器与躯干相连接，躯干是机身的框架结构，电池用于为行进驱动器、前关节驱动器和后关节驱动器提供电能。

根据上述技术方案，优选地，支撑腿包括多组串联的支撑部，位于下部的支撑部的尺寸小于上部支撑部的尺寸，不仅能够有效减轻支撑腿的整体重量，而且随着支撑腿远离后关节驱动器的重量不断减轻，能够有效降低杠杆作用，提升操作精度。

根据上述技术方案，优选地，躯干包括底板、挡板以及与底板相水平的盖板，底板、挡板和盖板组成盒体结构，盒体结构的整体强度较大，而且能够提供充足的搭载空间。

根据上述技术方案，优选地，机身还包括音箱。

根据上述技术方案，优选地，躯干上布设有散热孔，防止电路板温度过高。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的行走机构依次包括行进驱动器、前关节驱动器以及后关节驱动器，行进驱动器能够带动行走机构整体前后转动，由于前关节驱动器、后关节驱动器和支撑腿处于同一竖直平面，因此行进驱动器、前关节驱动器和后关节驱动器相配合能够满足复杂环境的行进需求；并且机身上具有足够的搭载平台，能够根据需求固定安装摄像机或距离传感器等其他电子元件，实现相应的功能，提高机器人整体性能，提升机器人的趣味性。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的实施例的立体结构示意图。

图2示出了根据本实用新型的实施例的另一立体结构示意图，此时机身已移除盖板。

图3示出了根据本实用新型的实施例中行走机构的立体结构示意图。

图中：1、机身；2、行走机构；3、行进驱动器；4、前关节驱动器；5、后关节驱动器；6、支撑腿；7、变向组件；8、槽板；9、固定板；10、躯干；11、电池；12、电路板；13、音箱；14、支撑部；15、盖板；16、挡板。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图所示，本实用新型提供了一种适应复杂地形的多足机器人，包括机身1以及多组位于机身1两侧的行走机构2，其中行走机构2依次包括行进驱动器3、前关节驱动器4、后关节驱动器5以及支撑腿6，行进驱动器与机身1相连接，行进驱动器的输出轴的轴线方向是竖向方向，从而使得行进驱动器能够平稳带动行走机构2整体前后移动，而前关节驱动器4通过变向组件7与行进驱动器3相连接，变向组件7包括两组中部垂直固定连接的槽板8，后关节驱动器5通过两组固定板9与前关节驱动器4相连接，支撑腿6与后关节驱动器5的输出轴相连接，前关节驱动器4和后关节驱动器5的输出轴的轴线方向是水平方向，前关节驱动器4、后关节驱动器5和支撑腿6处于同一竖直平面，前关节驱动器4和后关节驱动器5相配合能够有效带动支撑腿6完成抬落动作，同时机身1包括躯干10、可充电的电池11、电路板12以及音箱13，躯干10是机身1的框架结构，电池11和电路板12位于躯干10内，行走机构2的行进驱动器与躯干10相连接，电池11用于为行进驱动器3、前关节驱动器4和后关节驱动器5提供电能。

操作过程：

工作人员可预先在机身1上安装摄像机或距离传感器等其他电子元件；

前关节驱动器4和后关节驱动器5相配合带动支撑腿6完成抬腿动作，同时行进驱动器3前后转动变向组件7，从而实现支撑腿6的前进或后退，然后前关节驱动器4和后关节驱动器5相配合带动支撑腿6完成落腿动作，从而实现单组行走机构2的行进或后退。

根据上述实施例，优选地，支撑腿6包括多组串联的支撑部14，位于下部的支撑部14的尺寸小于上部支撑部14的尺寸，不仅能够有效减轻支撑腿6的整体重量，而且随着支撑腿6远离后关节驱动器5的重量不断减轻，能够有效降低杠杆作用，提升操作精度。

进一步的，躯干10包括底板、挡板16以及与底板相水平的盖板15，底板、挡板16和盖板15组成盒体结构，盒体结构的整体强度较大，而且能够提供充足的搭载空间，躯干10上布设有散热孔，防止电路板12的温度过高。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的行走机构2依次包括行进驱动器3、前关节驱动器4以及后关节驱动器5，行进驱动器能够带动行走机构2整体前后转动，由于前关节驱动器4、后关节驱动器5和支撑腿6处于同一竖直平面，因此前关节驱动器4和后关节驱动器5相配合能够满足复杂环境的行进需求；并且机身1上具有足够的搭载平台，能够根据需求固定安装摄像机或距离传感器等其他电子元件，实现相应的功能，提高机器人整体性能，提升机器人的趣味性。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种适应复杂地形的多足机器人，其特征在于，包括机身以及多组位于机身两侧的行走机构，所述行走机构依次包括行进驱动器、前关节驱动器、后关节驱动器以及支撑腿，所述行进驱动器与机身相连接，所述前关节驱动器通过变向组件与行进驱动器相连接，所述变向组件包括两组中部垂直固定连接的槽板，所述后关节驱动器通过两组固定板与前关节驱动器相连接，所述支撑腿与后关节驱动器的输出轴相连接，所述前关节驱动器、后关节驱动器和支撑腿处于同一竖直平面。

2.根据权利要求1所述的一种适应复杂地形的多足机器人，其特征在于，所述行进驱动器的输出轴的轴线方向是竖向方向，所述前关节驱动器和后关节驱动器的输出轴的轴线方向是水平方向。

3.根据权利要求2所述的一种适应复杂地形的多足机器人，其特征在于，所述机身包括躯干、电池以及电路板，所述电池和电路板位于躯干内，所述行走机构的行进驱动器与躯干相连接。

4.根据权利要求3所述的一种适应复杂地形的多足机器人，其特征在于，所述支撑腿包括多组串联的支撑部，位于下部的所述支撑部的尺寸小于上部支撑部的尺寸。

5.根据权利要求4所述的一种适应复杂地形的多足机器人，其特征在于，所述躯干包括底板、挡板以及与底板相水平的盖板，所述底板、挡板和盖板组成盒体结构。

6.根据权利要求5所述的一种适应复杂地形的多足机器人，其特征在于，所述机身还包括音箱。

7.根据权利要求6所述的一种适应复杂地形的多足机器人，其特征在于，所述躯干上布设有散热孔。

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