CN206358245U - 一种模拟人行走的机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种模拟人行走的机器人。所述模拟人行走的机器人包括头部腔体，第一腿部构件，用于驱动第一腿部构件的第一舵机，第二腿部构件，用于驱动第二腿部构件的第二舵机，第一脚部构件，用于驱动第一脚部构件的第三舵机，第二脚部构件，用于驱动第二腿部构件的第四舵机，以及驱动电池。根据本实用新型的模拟人行走的机器人，第一舵机和第二舵机位于头部腔体内部，具有更佳的协调与平稳性能，且便于制造，适用于批量化生产。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种模拟人行走的机器人，即双足机器人。
背景技术
目前现在的双足机器人正在和人工智能，计算机，新材料等密切联系在一起。随着机构和控制复杂度的提高，其建模方法除了理论上的完善外，也越来越多的依靠许多有名的多体系统计算与仿真软件，并且机器人的结构优化也是越来越多。由于传统的轮式汽车与机器人的推进方式是通过车轮旋转与地面摩擦产生推进力，其只能在相对平整的路面下进行移动与运输，且在转弯时不具有灵活性。针对以上缺点，通过模仿生物的腿来进行驱动的机器人越来越多的被使用。已知一种八肢脚步行机，将动力经过机械传动、转换机构代动脚杆伸展收缩两个循环过程，推动机身向前一步一步的行走。但是，八肢脚步行机的每条腿不能进行单独控制和维持稳定，仍然不具有在复杂地形下的移动能力。另外，已知一种多足步行机器人，包括前中后足各两条，分两排并列分布在机架左右两侧，各足结构相同，由脚、小腿、大腿、髋部及驱动和传动装置构成。但是，该机器人需要六条腿进行移动，且大量使用齿轮、钢丝绳传动，不具有良好的控制性能。还已知一种六足楼梯攀爬轮椅，包括轮椅、3条椅前侧腿、3条椅背侧腿、电源控制器箱，通过大腿和小腿部分包含的由滚珠丝杠螺母机构实现的伸缩关节。但其包含的自由度有限，无法实现转弯，侧向斜坡下行走的功能。总而言之，现在的双足机器人主要存在行走的协调与平稳差，制造成本高等问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种模拟人行走的机器人，其具有更佳的协调与平稳性能，且便于制造。
本实用新型通过如下技术方案实现：一种模拟人行走的机器人，所述模拟人行走的机器人包括头部腔体，第一腿部构件，用于驱动第一腿部构件的第一舵机，第二腿部构件，用于驱动第二腿部构件的第二舵机，第一脚部构件，用于驱动第一脚部构件的第三舵机，第二脚部构件，用于驱动第二腿部构件的第四舵机，以及驱动电池，其中，所述头部腔体内设置有平台支撑构件，所述第一舵机和所述第二舵机搁置在所述平台支撑构件上，所述第一腿部构件和所述第二腿部构件均呈倒U字形，所述第一脚部构件和所述第二脚部构件均呈平板状，所述第三舵机搁置在所述第一脚部构件上，所述第四舵机搁置在所述第二脚部构件上，所述第一腿部构件的上部与所述第一舵机的输出轴联接，所述第一腿部构件的下部与所述第三舵机的输出轴联接，所述第二腿部构件的上部与所述第二舵机的输出轴联接，所述第二腿部构件的下部与所述第四舵机的输出轴联接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述头部腔体为立体方块状。
作为上述技术方案的进一步改进，所述第一舵机和所述第二舵机位于所述头部腔体内部。
作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动电池位于所述平台支撑构件上，且所述驱动电池位于所述第一舵机和所述第二舵机之间。
作为上述技术方案的进一步改进，所述模拟人行走的机器人还包括超声波测距模块，所述超声波测距模块设置在所述头部腔体的上部前方，且所述超声波测距模块具有第一眼睛构件和第二眼睛构件，所述第一眼睛构件和所述第二眼睛构件分别伸出所述头部腔体。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的模拟人行走的机器人中，头部腔体内设置有平台支撑构件，第一舵机和第二舵机搁置在平台支撑构件上，第一腿部构件和第二腿部构件均呈倒U字形，第一脚部构件和第二脚部构件均呈平板状，第三舵机搁置在第一脚部构件上，第四舵机搁置在第二脚部构件上，第一腿部构件的上部与第一舵机的输出轴联接，第一腿部构件的下部与第三舵机的输出轴联接，第二腿部构件的上部与第二舵机的输出轴联接，第二腿部构件的下部与第四舵机的输出轴联接，第一舵机和第二舵机分别控制腿部的动作，第一舵机和第二舵机位于头部腔体内，第三舵机和第四舵机分别控制脚部的动作，第三舵机和第四舵机搁置在脚板(脚部构件)上，协调与平稳性能好。
附图说明
图1是根据本实用新型的一个实施方式的模拟人行走的机器人的分解示意图；
图2是图1的模拟人行走的机器人的立体示意图；
图3是图1的模拟人行走的机器人的另一立体示意图；
图4是图1的模拟人行走的机器人的另一立体示意图；
图5是图1的模拟人行走的机器人的仰视示意图；
图中标号含义如下：100-模拟人行走的机器人；10-头部腔体；72-第一腿部构件；42-第一舵机；74-第二腿部构件；44-第二舵机；92-第一脚部构件；82-第三舵机；94-第二脚部构件；84-第四舵机；60-平台支撑构件；30-超声波测距模块；31-第一眼睛构件；32-第二眼睛构件。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1至图5所示，本申请公开了一种模拟人行走的机器人100。该模拟人行走的机器人为双足机器人，形态可爱，协调与平稳性能好。
具体而言，所述模拟人行走的机器人100包括头部腔体10，第一腿部构件72，用于驱动第一腿部构件72的第一舵机42，第二腿部构件74，用于驱动第二腿部构件74的第二舵机44，第一脚部构件92，用于驱动第一脚部构件92的第三舵机82，第二脚部构件94，用于驱动第二腿部构件74的第四舵机84，以及驱动电池。
其中，所述头部腔体10内设置有平台支撑构件60，所述第一舵机42和所述第二舵机44搁置在所述平台支撑构件60上，所述第一腿部构件72和所述第二腿部构件74均呈倒U字形，所述第一脚部构件92和所述第二脚部构件94均呈平板状，所述第三舵机82搁置在所述第一脚部构件92上，所述第四舵机84搁置在所述第二脚部构件94上，所述第一腿部构件72的上部与所述第一舵机42的输出轴联接，所述第一腿部构件72的下部与所述第三舵机82的输出轴联接，所述第二腿部构件74的上部与所述第二舵机44的输出轴联接，所述第二腿部构件74的下部与所述第四舵机84的输出轴联接。
在本实施例中，所述头部腔体10为立体方块状，形象卡通可爱。
在本实施例中，所述第一舵机42和所述第二舵机44位于所述头部腔体10内部，重心低，协调与平稳性能好。
在本实施例中，所述驱动电池位于所述平台支撑构件60上，且所述驱动电池位于所述第一舵机42和所述第二舵机44之间。由此，协调与平稳性能更好。
在本实施例中，所述模拟人行走的机器人还包括超声波测距模块30，所述超声波测距模块30设置在所述头部腔体10的上部前方，且所述超声波测距模块30具有第一眼睛构件31和第二眼睛构件32，所述第一眼睛构件31和所述第二眼睛构件32分别伸出所述头部腔体10。由此，能够实现避开障碍的功能。
在本实用新型的描述中，此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的实施方式的限制。
在本实用新型的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种模拟人行走的机器人，其特征在于，所述模拟人行走的机器人包括头部腔体，第一腿部构件，用于驱动第一腿部构件的第一舵机，第二腿部构件，用于驱动第二腿部构件的第二舵机，第一脚部构件，用于驱动第一脚部构件的第三舵机，第二脚部构件，用于驱动第二腿部构件的第四舵机，以及驱动电池，其中，所述头部腔体内设置有平台支撑构件，所述第一舵机和所述第二舵机搁置在所述平台支撑构件上，所述第一腿部构件和所述第二腿部构件均呈倒U字形，所述第一脚部构件和所述第二脚部构件均呈平板状，所述第三舵机搁置在所述第一脚部构件上，所述第四舵机搁置在所述第二脚部构件上，所述第一腿部构件的上部与所述第一舵机的输出轴联接，所述第一腿部构件的下部与所述第三舵机的输出轴联接，所述第二腿部构件的上部与所述第二舵机的输出轴联接，所述第二腿部构件的下部与所述第四舵机的输出轴联接。
2.根据权利要求1所述的模拟人行走的机器人，其特征在于，所述头部腔体为立体方块状。
3.根据权利要求2所述的模拟人行走的机器人，其特征在于，所述第一舵机和所述第二舵机位于所述头部腔体内部。
4.根据权利要求3所述的模拟人行走的机器人，其特征在于，所述驱动电池位于所述平台支撑构件上，且所述驱动电池位于所述第一舵机和所述第二舵机之间。
5.根据权利要求4所述的模拟人行走的机器人，其特征在于，所述模拟人行走的机器人还包括超声波测距模块，所述超声波测距模块设置在所述头部腔体的上部前方，且所述超声波测距模块具有第一眼睛构件和第二眼睛构件，所述第一眼睛构件和所述第二眼睛构件分别伸出所述头部腔体。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110077485A (zh) * | 2019-04-11 | 2019-08-02 | 深圳市金刚蚁机器人技术有限公司 | 四舵机双足机器人及四舵机双足机器人姿态模拟的方法 |
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2016
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