CN112114585A - 一种四足步态互动型仿生演绎机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，包括驱动设备、控制设备和蓄电池，还包括第一机壳、第一行走结构和第二行走结构，所述第一机壳的上端开设有放置槽，且放置槽槽内安装有缓冲保护结构。本发明所述的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，属于仿生机器人领域，通过驱动安装结构设置的对接架、固定板和底板与U型架、固定架相互适配，方便对接架、固定板和底板从U型架架内取出，便于安装拆卸底板上端驱动设备；通过连接结构设置的橡胶环和驱动安装结构、机壳之间的设置，能够提高机壳和驱动安装结构之间导线的防护性能；通过连接结构与驱动安装结构、机壳之间的固定，方便使用者拆卸安装。

Description

一种四足步态互动型仿生演绎机器人

技术领域

本发明涉及仿生机器人领域，特别涉及一种四足步态互动型仿生演绎机器人。

背景技术

“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景；安装仿生机器人过程中，由于驱动设备与行走结构安装在机壳的两端处，原有的驱动设备安装结构不方便拆卸，机壳和驱动设备安装结构之间不方便拆卸和安装。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种四足步态互动型仿生演绎机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种四足步态互动型仿生演绎机器人，包括驱动设备、控制设备和蓄电池，还包括第一机壳、第一行走结构和第二行走结构，所述第一机壳的上端开设有放置槽，且放置槽槽内安装有缓冲保护结构，所述第一机壳的上端连接有第二机壳，且第二机壳的上端开设有卡合槽，所述卡合槽槽内嵌入连接有散热结构，所述第一机壳、第二机壳的一端连接有第一连接结构，且第一连接结构包括连接架、凹陷槽、橡胶环、通槽和橡胶缓冲垫，所述连接架的另一端开设有凹陷槽，且连接架的一端中间处设置有橡胶环，所述橡胶环的端面开设有通槽，所述连接架的一端两侧处设置有橡胶缓冲垫，且连接架的一端连接有第一驱动安装结构，所述第一驱动安装结构包括U型架、固定架、对接槽、第一固定板、对接架、底板、第二固定板和通孔，且U型架的架内一侧设置有固定架，所述U型架的架内另一侧开设有对接槽，且U型架开设的对接槽槽内插入有对接架，所述对接架的一端设置有第一固定板，且对接架的下端设置有底板，所述底板的另一端设置有第二固定板，且第二固定板端面开设有通孔，所述固定架侧壁设置有第一行走结构，且第一行走结构与底板上端安装的驱动设备相连接，所述第一机壳、第二机壳的另一端连接有第二连接结构，且第二连接结构的另一端连接有第二驱动安装结构，所述第二驱动安装结构的两侧设置有第二行走结构，且第二行走结构与第二驱动安装结构内驱动设备相连接，所述放置槽槽内固定安装控制设备及蓄电池。

优选的，所述第一机壳和第二机壳通过螺栓固定连接，且第一机壳和第二机壳适配设置，所述第一驱动安装结构和第二驱动安装结构的结构相同，且第一驱动安装结构和第二驱动安装结构以第一机壳下端面中心线对称设置。

优选的，所述第一驱动安装结构设置有两个U型架、固定架，两个所述U型架以第一固定板端面中心线对称设置，两个所述固定架以第一固定板端面中心线对称设置，且固定架和U型架一体设置。

优选的，所述第一固定板、对接架、底板和第二固定板一体设置，且对接架与U型架开设的对接槽适配设置，所述对接架通过螺栓与U型架固定连接，所述第一固定板通过螺栓与固定架固定连接。

优选的，所述第一连接结构和第二连接结构的结构相同，且第一连接结构和第二连接结构以第一机壳下端面中心线对称设置，所述连接架和橡胶环固定连接，且连接架开设的凹陷槽与通槽相通。

优选的，所述橡胶环与第二固定板开设的通孔适配设置，且橡胶环贯穿通孔插入至底板上方，所述橡胶缓冲垫和连接架粘合连接，且橡胶缓冲垫端面开设螺纹孔与连接架端面开设螺纹孔对齐，所述橡胶缓冲垫端面开设螺纹孔与U型架端面开设螺纹孔对齐，所述第二固定板端面开设螺纹孔、连接架端面开设螺纹孔和第一机壳端面开设螺纹孔对齐。

优选的，所述散热结构包括对接散热铝基盖、螺孔、导热盘、固定螺栓和固定螺母，且对接散热铝基盖的上端中间处开设有螺孔，所述对接散热铝基盖的下端连接有导热盘，且导热盘的下端开设孔插入有固定螺栓，所述固定螺栓贯穿导热盘、对接散热铝基盖连接有固定螺母。

优选的，所述对接散热铝基盖和第二机壳开设的卡合槽适配设置，且对接散热铝基盖和导热盘之间有缝隙，所述对接散热铝基盖和导热盘缝隙间插入进控制设备及蓄电池连接的导热软片。

优选的，所述缓冲保护结构包括第一防护板、套筒、缓冲弹簧、连接螺栓和第二防护板，且第一防护板的下端四角处设置有套筒，所述第一防护板的上端连接有缓冲弹簧，且缓冲弹簧的上端设置有第二防护板，所述第二防护板四角处插入有连接螺栓。

优选的，所述连接螺栓通过螺纹与第二防护板、第一机壳相连接，且连接螺栓与第一防护板、套筒活动设置。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：该四足步态互动型仿生演绎机器人：

1、通过驱动安装结构设置的对接架、固定板和底板与U型架、固定架相互适配，方便对接架、固定板和底板从U型架架内取出，便于安装拆卸底板上端驱动设备；

2、通过连接结构设置的橡胶环和驱动安装结构、机壳之间的设置，能够提高机壳和驱动安装结构之间导线的防护性能；

3、通过连接结构与驱动安装结构、机壳之间的固定，方便使用者拆卸安装；

4、通过设置的散热结构设置的对接散热铝基盖、导热盘和固定螺栓的设置，方便机壳内部导热软片与导热盘之间的连接；

5、通过缓冲保护结构设置的防护板和缓冲弹簧与机壳的适配设置，能够提高机壳内部控制设备及蓄电池的安全性能。

整个四足步态互动型仿生演绎机器人结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。

附图说明

图1为本发明一种四足步态互动型仿生演绎机器人的整体结构示意图；

图2为本发明一种四足步态互动型仿生演绎机器人的整体结构拆分示意图；

图3为本发明一种四足步态互动型仿生演绎机器人的机壳拆分示意图；

图4为本发明一种四足步态互动型仿生演绎机器人的驱动安装结构剖切示意图；

图5为本发明一种四足步态互动型仿生演绎机器人的连接结构剖切示意图；

图6为本发明一种四足步态互动型仿生演绎机器人的散热结构拆分示意图；

图7为本发明一种四足步态互动型仿生演绎机器人的缓冲保护结构拆分示意图。

图中：1、第一机壳；2、第一驱动安装结构；201、U型架；202、固定架；203、对接槽；204、第一固定板；205、对接架；206、底板；207、第二固定板；208、通孔；3、第一连接结构；301、连接架；302、凹陷槽；303、橡胶环；304、通槽；305、橡胶缓冲垫；4、散热结构；401、对接散热铝基盖；402、螺孔；403、导热盘；404、固定螺栓；405、固定螺母；5、缓冲保护结构；501、第一防护板；502、套筒；503、缓冲弹簧；504、连接螺栓；505、第二防护板；6、放置槽；7、第二机壳；8、卡合槽；9、第二驱动安装结构；10、第一行走结构；11、第二行走结构；12、第二连接结构。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-7所示，一种四足步态互动型仿生演绎机器人，包括驱动设备、控制设备和蓄电池，还包括第一机壳1、第一行走结构10和第二行走结构11，第一机壳1的上端开设有放置槽6，且放置槽6槽内安装有缓冲保护结构5，第一机壳1的上端连接有第二机壳7，且第二机壳7的上端开设有卡合槽8，卡合槽8槽内嵌入连接有散热结构4，第一机壳1、第二机壳7的一端连接有第一连接结构3，且第一连接结构3包括连接架301、凹陷槽302、橡胶环303、通槽304和橡胶缓冲垫305，连接架301的另一端开设有凹陷槽302，且连接架301的一端中间处设置有橡胶环303，橡胶环303的端面开设有通槽304，连接架301的一端两侧处设置有橡胶缓冲垫305，且连接架301的一端连接有第一驱动安装结构2，第一驱动安装结构2包括U型架201、固定架202、对接槽203、第一固定板204、对接架205、底板206、第二固定板207和通孔208，且U型架201的架内一侧设置有固定架202，U型架201的架内另一侧开设有对接槽203，且U型架201开设的对接槽203槽内插入有对接架205，对接架205的一端设置有第一固定板204，且对接架205的下端设置有底板206，底板206的另一端设置有第二固定板207，且第二固定板207端面开设有通孔208，固定架202侧壁设置有第一行走结构10，且第一行走结构10与底板206上端安装的驱动设备相连接，第一机壳1、第二机壳7的另一端连接有第二连接结构12，且第二连接结构12的另一端连接有第二驱动安装结构9，第二驱动安装结构9的两侧设置有第二行走结构11，且第二行走结构11与第二驱动安装结构9内驱动设备相连接，放置槽6槽内固定安装控制设备及蓄电池。

其中，第一机壳1和第二机壳7通过螺栓固定连接，且第一机壳1和第二机壳7适配设置，第一驱动安装结构2和第二驱动安装结构9的结构相同，且第一驱动安装结构2和第二驱动安装结构9以第一机壳1下端面中心线对称设置。

其中，第一驱动安装结构2设置有两个U型架201、固定架202，两个U型架201以第一固定板204端面中心线对称设置，两个固定架202以第一固定板204端面中心线对称设置，且固定架202和U型架201一体设置；通过驱动安装结构设置的对接架205、固定板和底板206与U型架201、固定架202相互适配，方便对接架205、固定板和底板206从U型架201架内取出，便于安装拆卸底板206上端驱动设备。

其中，第一固定板204、对接架205、底板206和第二固定板207一体设置，且对接架205与U型架201开设的对接槽203适配设置，对接架205通过螺栓与U型架201固定连接，第一固定板204通过螺栓与固定架202固定连接。

其中，第一连接结构3和第二连接结构12的结构相同，且第一连接结构3和第二连接结构12以第一机壳1下端面中心线对称设置，连接架301和橡胶环303固定连接，且连接架301开设的凹陷槽302与通槽304相通；通过连接结构设置的橡胶环303和驱动安装结构、机壳之间的设置，能够提高机壳和驱动安装结构之间导线的防护性能。

其中，橡胶环303与第二固定板207开设的通孔208适配设置，且橡胶环303贯穿通孔208插入至底板206上方，橡胶缓冲垫305和连接架301粘合连接，且橡胶缓冲垫305端面开设螺纹孔与连接架301端面开设螺纹孔对齐，橡胶缓冲垫305端面开设螺纹孔与U型架201端面开设螺纹孔对齐，第二固定板207端面开设螺纹孔、连接架301端面开设螺纹孔和第一机壳1端面开设螺纹孔对齐；通过连接结构与驱动安装结构、机壳之间的固定，方便使用者拆卸安装。

其中，散热结构4包括对接散热铝基盖401、螺孔402、导热盘403、固定螺栓404和固定螺母405，且对接散热铝基盖401的上端中间处开设有螺孔402，对接散热铝基盖401的下端连接有导热盘403，且导热盘403的下端开设孔插入有固定螺栓404，固定螺栓404贯穿导热盘403、对接散热铝基盖401连接有固定螺母405；通过设置的散热结构4设置的对接散热铝基盖401、导热盘403和固定螺栓404的设置，方便机壳内部导热软片与导热盘403之间的连接。

其中，对接散热铝基盖401和第二机壳7开设的卡合槽8适配设置，且对接散热铝基盖401和导热盘403之间有缝隙，对接散热铝基盖401和导热盘403缝隙间插入进控制设备及蓄电池连接的导热软片。

其中，缓冲保护结构5包括第一防护板501、套筒502、缓冲弹簧503、连接螺栓504和第二防护板505，且第一防护板501的下端四角处设置有套筒502，第一防护板501的上端连接有缓冲弹簧503，且缓冲弹簧503的上端设置有第二防护板505，第二防护板505四角处插入有连接螺栓504。

其中，连接螺栓504通过螺纹与第二防护板505、第一机壳1相连接，且连接螺栓504与第一防护板501、套筒502活动设置；通过缓冲保护结构5设置的防护板和缓冲弹簧503与机壳的适配设置，能够提高机壳内部控制设备及蓄电池的安全性能。

需要说明的是，本发明为一种四足步态互动型仿生演绎机器人，组装机壳、驱动安装结构、连接结构、散热结构4、缓冲保护结构5、行走结构时，第一驱动安装结构2和第二驱动安装结构9的结构相同，第一连接结构3和第二连接结构12的结构相同，第一机壳1上端卡斯和的放置槽6槽内通过螺栓固定安装控制设备及蓄电池，缓冲保护结构5设置的第一防护板501和套筒502一体设置，套筒502的下端开设孔对准放置槽6槽底螺纹柱缓冲弹簧503的下端接触第一防护板501的上端，缓冲弹簧503和第一防护板501之间焊接固定，连接螺栓504下端对准第二防护板505上端四角处开设的螺纹孔内，连接螺栓504通过螺纹与第二防护板505相连接，连接螺栓504下端对准第一防护板501上端四角处开设孔进行插入，连接螺栓504贯穿第一防护板501、套筒502插入进放置槽6槽底螺纹柱上端开设螺纹孔内，连接螺栓504侧壁下部通过螺纹与第一机壳1相连接，连接螺栓504和第一防护板501、套筒502活动设置，第一防护板501上端缓冲弹簧503接触第二防护板505下端，散热结构4设置的固定螺栓404上端插入进导热盘403下端开设螺纹孔内，对接散热铝基盖401下端对准第二机壳7上端开设的卡合槽8进行插入，对接散热铝基盖401上端四角边缘开设螺纹孔与卡合槽8槽底四角处开设螺纹孔对齐，使用螺栓插入进对接散热铝基盖401四角开设螺纹孔内，实现对接散热铝基盖401和第二机壳7之间的固定，导热盘403嵌入进对接散热铝基盖401下端开设的圆形孔内，固定螺栓404贯穿导热盘403插入进对接散热铝基盖401下端开设的螺孔402，固定螺栓404贯穿对接散热铝基盖401开设的螺孔402后与固定螺母405相连接，第一驱动安装结构2设置的U型架201和固定架202一体设置，第一固定板204、对接架205、底板206、第二固定板207一体设置，底板206的上端通过螺栓固定安装驱动设备，对接架205对准U型架201开设的对接槽203进行插入，对接架205与U型架201开设的对接槽203适配，对接架205端面开设的螺纹孔与对接槽203槽壁开设螺纹孔对齐，使用螺栓插入进对接架205开设螺纹孔内，第一固定板204端面边缘开设螺纹孔与固定架202端面开设螺纹孔对齐，使用螺栓插入进第一固定板204端面开设的螺纹孔内，从而实现U型架201、固定架202和第一固定板204、对接架205之间的固定连接，第一连接结构3设置的连接架301和橡胶环303固定连接，橡胶环303开设的通槽304与连接架301开设的凹陷槽302相通，橡胶缓冲垫305通过粘合剂与连接架301相连接，橡胶缓冲垫305端面开设螺纹孔与连接架301端面开设螺纹孔对齐，使用螺栓插入进固定架202架内开设螺纹孔内，螺栓贯穿固定架202、U型架201、橡胶缓冲垫305与连接架301固定连接，第一机壳1和第二机壳7通过螺栓固定连接，机壳一端插入进连接架301开设的凹陷槽302槽内，机壳端面开设螺纹孔与凹陷槽302槽底开设螺纹孔对齐，第一连接结构3设置的橡胶环303对准第二固定板207开设的通孔208进行插入，机壳端面导线贯穿凹陷槽302、通槽304、通孔208插入进底板206的上端，机壳端面开设的螺纹孔与第二固定板207端面开设螺纹孔对齐，使用螺栓插入进第二固定板207端面开设螺纹孔内，实现机壳、连接结构、驱动安装结构之间的安装安装，驱动安装结构侧壁通过驱动设备与行走结构相连接。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种四足步态互动型仿生演绎机器人，包括驱动设备、控制设备和蓄电池，其特征在于：还包括第一机壳（1）、第一行走结构（10）和第二行走结构（11），所述第一机壳（1）的上端开设有放置槽（6），且放置槽（6）槽内安装有缓冲保护结构（5），所述第一机壳（1）的上端连接有第二机壳（7），且第二机壳（7）的上端开设有卡合槽（8），所述卡合槽（8）槽内嵌入连接有散热结构（4），所述第一机壳（1）、第二机壳（7）的一端连接有第一连接结构（3），且第一连接结构（3）包括连接架（301）、凹陷槽（302）、橡胶环（303）、通槽（304）和橡胶缓冲垫（305），所述连接架（301）的另一端开设有凹陷槽（302），且连接架（301）的一端中间处设置有橡胶环（303），所述橡胶环（303）的端面开设有通槽（304），所述连接架（301）的一端两侧处设置有橡胶缓冲垫（305），且连接架（301）的一端连接有第一驱动安装结构（2），所述第一驱动安装结构（2）包括U型架（201）、固定架（202）、对接槽（203）、第一固定板（204）、对接架（205）、底板（206）、第二固定板（207）和通孔（208），且U型架（201）的架内一侧设置有固定架（202），所述U型架（201）的架内另一侧开设有对接槽（203），且U型架（201）开设的对接槽（203）槽内插入有对接架（205），所述对接架（205）的一端设置有第一固定板（204），且对接架（205）的下端设置有底板（206），所述底板（206）的另一端设置有第二固定板（207），且第二固定板（207）端面开设有通孔（208），所述固定架（202）侧壁设置有第一行走结构（10），且第一行走结构（10）与底板（206）上端安装的驱动设备相连接，所述第一机壳（1）、第二机壳（7）的另一端连接有第二连接结构（12），且第二连接结构（12）的另一端连接有第二驱动安装结构（9），所述第二驱动安装结构（9）的两侧设置有第二行走结构（11），且第二行走结构（11）与第二驱动安装结构（9）内驱动设备相连接，所述放置槽（6）槽内固定安装控制设备及蓄电池。

2.根据权利要求1所述的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，其特征在于：所述第一机壳（1）和第二机壳（7）通过螺栓固定连接，且第一机壳（1）和第二机壳（7）适配设置，所述第一驱动安装结构（2）和第二驱动安装结构（9）的结构相同，且第一驱动安装结构（2）和第二驱动安装结构（9）以第一机壳（1）下端面中心线对称设置。

3.根据权利要求2所述的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，其特征在于：所述第一驱动安装结构（2）设置有两个U型架（201）、固定架（202），两个所述U型架（201）以第一固定板（204）端面中心线对称设置，两个所述固定架（202）以第一固定板（204）端面中心线对称设置，且固定架（202）和U型架（201）一体设置。

4.根据权利要求3所述的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，其特征在于：所述第一固定板（204）、对接架（205）、底板（206）和第二固定板（207）一体设置，且对接架（205）与U型架（201）开设的对接槽（203）适配设置，所述对接架（205）通过螺栓与U型架（201）固定连接，所述第一固定板（204）通过螺栓与固定架（202）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，其特征在于：所述第一连接结构（3）和第二连接结构（12）的结构相同，且第一连接结构（3）和第二连接结构（12）以第一机壳（1）下端面中心线对称设置，所述连接架（301）和橡胶环（303）固定连接，且连接架（301）开设的凹陷槽（302）与通槽（304）相通。

6.根据权利要求5所述的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，其特征在于：所述橡胶环（303）与第二固定板（207）开设的通孔（208）适配设置，且橡胶环（303）贯穿通孔（208）插入至底板（206）上方，所述橡胶缓冲垫（305）和连接架（301）粘合连接，且橡胶缓冲垫（305）端面开设螺纹孔与连接架（301）端面开设螺纹孔对齐，所述橡胶缓冲垫（305）端面开设螺纹孔与U型架（201）端面开设螺纹孔对齐，所述第二固定板（207）端面开设螺纹孔、连接架（301）端面开设螺纹孔和第一机壳（1）端面开设螺纹孔对齐。

7.根据权利要求6所述的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，其特征在于：所述散热结构（4）包括对接散热铝基盖（401）、螺孔（402）、导热盘（403）、固定螺栓（404）和固定螺母（405），且对接散热铝基盖（401）的上端中间处开设有螺孔（402），所述对接散热铝基盖（401）的下端连接有导热盘（403），且导热盘（403）的下端开设孔插入有固定螺栓（404），所述固定螺栓（404）贯穿导热盘（403）、对接散热铝基盖（401）连接有固定螺母（405）。

8.根据权利要求7所述的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，其特征在于：所述对接散热铝基盖（401）和第二机壳（7）开设的卡合槽（8）适配设置，且对接散热铝基盖（401）和导热盘（403）之间有缝隙，所述对接散热铝基盖（401）和导热盘（403）缝隙间插入进控制设备及蓄电池连接的导热软片。

9.根据权利要求8所述的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，其特征在于：所述缓冲保护结构（5）包括第一防护板（501）、套筒（502）、缓冲弹簧（503）、连接螺栓（504）和第二防护板（505），且第一防护板（501）的下端四角处设置有套筒（502），所述第一防护板（501）的上端连接有缓冲弹簧（503），且缓冲弹簧（503）的上端设置有第二防护板（505），所述第二防护板（505）四角处插入有连接螺栓（504）。

10.根据权利要求9所述的一种四足步态互动型仿生演绎机器人，其特征在于：所述连接螺栓（504）通过螺纹与第二防护板（505）、第一机壳（1）相连接，且连接螺栓（504）与第一防护板（501）、套筒（502）活动设置。

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