CN113898271A - 一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，包括如下步骤：窗体切焊机器人对搭接处进行切割，窗体切焊机器人在框型材切割出定位孔和在墙体上开设出固定孔；将框型材的中间部分与墙体进行固定，对框型材的两侧进行纵向切割；重复上述过程，直至所有框型材切割完成，将各个框型材的中间部分拆除；窗体切焊机器人对新门窗框的框型材进行端头切割、定位孔切割和纵向切割；将新窗体部分置于旧门窗框切割后的中间区域，将新窗体部分与墙体固定，将新窗体部分与旧框型材部分进行激光焊接，直至所有新窗体部分与旧框型材拼焊；本发明切焊速度快且精度高，成本降低，效率高，实现八小时拆窗换窗操作，对墙体造成的损伤小，不影响美观。

Description

一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法

技术领域

本发明涉及一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法。

背景技术

现有的门窗更换方式大多为对旧有门窗框进行整体拆除，再将新门窗框安装至墙体上，如此对旧有门窗框的拆除不仅工作量大，耗时长，而且对墙体造成的损伤非常大，导致在新门窗框更换后需要对墙体进行处理，如此造成门窗更换工期长。

现有技术中，虽然提供了一种保留旧有门窗框的门窗更换方法，其在一定程度上提高了门窗框的更换效率，但其同样会对墙体造成较大的损伤，且其对旧门窗框采用往复切割锯进行切割，使得切割断面精度较差，尤其对于具有圆弧造型的门窗框，其无法实现快速精准切割，还需要增加补偿型材和采用胶粘固定，更换成本高，可靠性差，也影响美观。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，包括如下步骤：

S1：将窗体切焊机器人放置于门窗框一边的框型材上，并使得窗体切焊机器人与框型材上的具有倒扣结构的导轨配合；

S2：窗体切焊机器人将框型材与相邻框型材的搭接处进行切割，窗体切焊机器人沿框型材长度方向在框型材的中间部分上切割出定位孔并透过定位孔在墙体上开设出固定孔；通过固定孔用螺钉将框型材的中间部分与墙体进行固定；然后窗体切焊机器人对框型材的两侧进行纵向切割，使得框型材的中间部分与框型材两侧部分分割；

S3：将窗体切焊机器人安装至门窗框其他边上的框型材上，重复步骤S2，直至门窗框所有边的框型材切割完成，接着人工将螺钉取下，将门窗框各个边上的框型材的中间部分分离拆除；

S4：将窗体切焊机器人转移至新门窗框下料区域，并使窗体切焊机器人安装在新门窗框的框型材上，对新门窗框的框型材进行端头切割、定位孔切割和纵向切割，得到与旧门窗框的框型材的中间部分尺寸完全相同的新窗体部分；

S5：将新窗体部分置于旧门窗框切割后的中间区域，并用螺钉将新窗体部分与墙体固定，然后将窗体切焊机器人安装在新窗体部分上，将新窗体部分与两侧旧框型材部分之间的缝隙进行激光焊接；直至完成所有新窗体部分与旧框型材拼焊后取下窗体切焊机器人，完成门窗框的更换。

本发明进一步地，在步骤S2中，所述窗体切焊机器人移动至框型材的一端，并对框型材与相邻的一框型材的搭接处进行切割，记录此时的位置为原点坐标；然后窗体切焊机器人沿着沿框型材长度方向在框型材的中间部分上切割出至少三个定位孔以及对应在墙体上开设出至少三个固定孔，记录定位孔的第一坐标信息和固定孔第二坐标信息，并在各个固定孔内装入膨胀套，用螺钉与膨胀套配合通过定位孔将框型材的中间部分与墙体固定，然后窗体切焊机器人将框型材另一端与相邻的另一框型材的搭接处进行切割，然后窗体切焊机器人再沿着框型材长度方向对框型材的两侧进行纵向切割，同时对窗体切焊机器人的运动坐标实时记录。

本发明进一步地，所述窗体切焊机器人包括有行走控制装置以及安装固定在行走控制装置上的切焊打孔装置；

所述行走控制装置包括有第一基座、控制模块、两个夹持导向机构、第一推杆和行走动力机构；所述控制模块固定在第一基座的一端，所述行走动力机构安装在第一基座的另一端，两个所述夹持导向机构间隔转动穿设于第一基座上并位于控制模块与行走动力机构之间，所述第一推杆安装在第一基座上，所述第一推杆的输出端连接有一连接臂，所述连接臂的两端分别与两个夹持导向机构的上端活动卡接，所述第一基座上还安装有四个呈矩形分别的弹性支撑组件；

所述切焊打孔装置包括有第二基座、旋转电机、旋转座、激光焊切机构、墙体开孔机构以及两个第二推杆；所述第二基座固定安装在第一基座上，所述旋转电机设于第二基座上，所述旋转座与旋转电机的输出端连接，所述激光焊切机构铰接在旋转座的一端，所述墙体开孔机构铰接在旋转座的另一端，两个第二推杆中心对称设置，两个所述第二推杆的固定端均铰接在旋转座上，一个所述第二推杆的活动端与激光焊切机构铰接，另一个所述第二推杆的活动端与墙体开孔机构铰接。

本发明进一步地，所述夹持导向机构包括有夹持导向座、拉杆、两个摆臂和两个夹持导向滚轮；所述夹持导向座转动穿设于第一基座上，所述拉杆活动贯穿于夹持导向座，所述拉杆的上端与连接臂活动卡接，所述拉杆的下端设有一条形孔，两个所述摆臂对称设置，所述摆臂的一端活动铰接在条形孔内，所述摆臂的中部位置还与夹持导向座铰接，两个所述夹持导向滚轮一一对应铰接于两个摆臂的另一端上。

本发明进一步地，所述行走动力机构包括有滑动座体和两个行走电机，所述滑动座体滑动连接在第一基座上，所述两个行走电机间隔安装在滑动座体上，所述滑座座体的底部一一对应每个行走电机均安装有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和橡胶滚轮，所述第一齿轮对应与行走电机的输出端连接，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述第三齿轮与第二齿轮啮合，所述橡胶滚轮与第三齿轮固定连接。

本发明进一步地，所述滑动座体在两个行走电机之间的位置设有第一凸台，所述第一基座设有与第一凸台位置相对的第二凸台，所述第一凸台与第二凸台之间连接有第一弹簧。

本发明进一步地，所述激光焊切机构包括有第一纵向位移机构、横向位移机构和激光焊切头；所述第一纵向位移机构铰接在旋转座上并与一个第二推杆的活动端铰接，所述第二横向位移机构设于第一纵向位移机构的输出端上，所述激光焊切头设于横向位移机构的输出端上。

本发明进一步地，所述墙体开孔机构包括有第二纵向位移机构和墙体开孔钻；所述第二纵向位移机构铰接在旋转座上并与另一个第二推杆的活动端铰接，所述墙体开孔钻安装在第二纵向位移机构的输出端上。

本发明进一步地，所述墙体开孔机构还包括有真空吸尘罩，所述真空吸尘罩套设于墙体开孔钻的钻头部上。

本发明进一步地，每个所述弹性支撑组件均包括有支撑导向杆、第二弹簧和球轮；所述支撑导向杆贯穿于第一基座，且所述支撑导向杆的上端与第一基座活动卡接，所述第二弹簧套设于支撑导向杆上，且所述第二弹簧的两端分别与第一基座和支撑导向杆抵接，所述球轮嵌设于支撑导向杆的下端部。

本发明的有益效果为：本发明通过窗体切焊机器人将旧框型材的中间部分分割出来，同时利用窗体切焊机器人得到与旧框型材的中间部分尺寸相同的新窗体部分，配合框型材上的定位孔，极大提高了新旧窗框的拼接精度，适于具有圆弧造型的门窗框更换；利用窗体切焊机器人对新旧窗框进行激光焊接，切焊速度快且精度高，从而可获得平整度更高的表面，不影响门窗的美观性，同时还通过螺钉将新窗框与墙体固定，使得门窗结构可靠性更高，无需增加额外的补偿型材，更换成本降低，也无需打胶，免去了粘胶固化的等待时间，大大提高了门窗的更换效率，实现八小时拆窗换窗操作。

本本发明仅在透过框型材的定位孔后在墙体上开设固定孔，从而能够大大减小对墙体造成的损伤。

附图说明

图1是本发明的窗体切焊机器人放置在门窗框的使用示意图；

图2是图1中I处的局部放大示意图；

图3是本发明的窗体切焊机器人放置在门窗框时的剖视示意图；

图4是本发明的窗体切焊机器人的立体图；

图5是本发明的窗体切焊机器人的分解示意图；

图6是本发明的窗体切焊机器人的另一分解示意图；

图7是本发明的行走控制装置的立体图；

图8是本发明的行走控制装置另一视角的立体图；

图9是本发明的夹持导向机构的立体图；

图10是本发明的夹持导向机构的剖面示意图；

图11是本发明的行走动力机构的立体图；

图12是本发明的切焊打孔装置的立体图；

附图标记说明：a1、窗体切焊机器人；a11、行走控制装置；1、第一基座；2、控制模块；3、夹持导向机构；31、夹持导向座；32、拉杆；33、摆臂；34、夹持导向滚轮；4、第一推杆；5、行走动力机构；51、滑动座体；52、行走电机；53、第一齿轮；54、第二齿轮；55、第三齿轮；56、橡胶滚轮；6、连接臂；7、弹性支撑组件；8、第一弹簧；a12、切焊打孔装置；10、第二基座；20、旋转电机；30、旋转座；40、激光焊切机构；401、第一纵向位移机构；402、横向位移机构；403、激光焊切头；50、墙体开孔机构；501、第二纵向位移机构；502、墙体开孔钻；503、真空吸尘罩；60、第二推杆；a2、门窗框；a21、框型材；a22、导轨；a3、螺钉。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图12所示，本实施例所述的一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，门窗框a2具有两个上下水平边的框型材a21和两个左右竖直边的框型材a21，框型材a21的中间部分设置有具有倒扣结构的导轨a22，该更换方法包括如下步骤：

步骤S1：首先将窗体切焊机器人a1放置于门窗框a2一边的框型材a21上，如门窗框a2的下水平边上的框型材a21上，并使得窗体切焊机器人a1与框型材a21上的导轨a22配合；如此利用导轨a22的倒扣结构配合，保障窗体切焊机器人a1与导轨a22的可靠连接，以防止窗体切焊机器人a1在门窗框a2的两个竖直边和上水平边上进行作业时掉落；

步骤S2：接着窗体切焊机器人a1将框型材a21与相邻的框型材a21的搭接处进行切割，使得框型材a21与相邻的框型材a21分割，然后窗体切焊机器人a1沿框型材a21长度方向在框型材a21的中间部分上切割出定位孔并透过定位孔在墙体上开设出固定孔；接着通过固定孔，人工用螺钉a3将框型材a21的中间部分与墙体进行固定，以便后面对框型材a21两侧进行切割操作；然后窗体切焊机器人a1对框型材a21的两侧进行纵向切割，使得框型材a21的中间部分与框型材a21两侧部分分割；

步骤S3：将窗体切焊机器人a1安装至门窗框a2其他边上的框型材a21上，重复步骤S2，直至门窗框a2所有边的框型材a21切割完成，如此依次将门窗框a2四个边上的框型材a21的中间部分切割分离，接着人工将螺钉a3取下后，将门窗框a2各个边上的框型材a21的中间部分分离拆除，以便安装更换新的框型材a21部分；

步骤S4：将窗体切焊机器人a1转移至新门窗框a2下料区域，并使窗体切焊机器人a1安装在新门窗框a2的框型材a21上，按照与旧门窗框a2的切割尺寸要求对新门窗框a2的框型材a21进行端头切割、定位孔切割和纵向切割，得到与旧门窗框a2的框型材a21的中间部分尺寸完全相同的新窗体部分；对新框型材a21进行端头切割，以便与相邻的新框型材a21进行拼接，在新框型材a21上进行定位孔切割，以便用螺钉a3透过定位孔将新框型材a21与墙体进行固定；

步骤S5：在下料完成后，将得到的新窗体部分置于旧门窗框a2切割后的中间区域，由于新窗体部分与旧框型材a21的中间部分的尺寸相同，因此新窗体部分上的定位孔与墙体上的固定孔位置对应，从而提高新窗体部分与旧框型材a21之间的拼接精度，保证焊接平整度，接着用螺钉a3将新窗体部分与墙体固定，然后将窗体切焊机器人a1安装在新窗体部分上，将新窗体部分与两侧旧框型材a21部分之间的缝隙进行激光焊接，使得三个部分组成一个整体；直至完成所有新窗体部分与旧框型材a21拼焊后取下窗体切焊机器人a1，完成门窗框a2的更换。

本实施例通过窗体切焊机器人a1将旧框型材a21的中间部分分割出来，同时利用窗体切焊机器人a1得到与旧框型材a21的中间部分尺寸相同的新窗体部分，配合框型材a21上的定位孔，极大提高了新旧窗框的拼接精度，适于具有圆弧造型的门窗框a2更换；利用窗体切焊机器人a1对新旧窗框进行激光焊接，切焊速度快且精度高，从而可获得平整度更高的表面，不影响门窗的美观性，同时还通过螺钉a3将新窗框与墙体固定，使得门窗结构可靠性更高，无需增加额外的补偿型材，更换成本降低，也无需打胶，免去了粘胶固化的等待时间，大大提高了门窗的更换效率，实现八小时拆窗换窗操作。

本实施例仅在透过框型材a21的定位孔后在墙体上开设固定孔，从而能够大大减小对墙体造成的损伤。

基于上述实施例的基础上，进一步地，在步骤S2中，所述窗体切焊机器人a1移动至框型材a21的一端，并对框型材a21与相邻的一框型材a21的搭接处进行切割，窗体切焊机器人a1记录此时的位置为原点坐标(0,0)；然后窗体切焊机器人a1沿着沿框型材a21长度方向在框型材a21的中间部分上切割出至少三个定位孔以及对应在墙体上开设出至少三个固定孔，本实施例定位孔和固定孔的数量均为三个，窗体切焊机器人a1记录各个定位孔的第一坐标信息（Xn,Yn）和固定孔第二坐标信息（Xm,Ym），并在各个固定孔内装入膨胀套，用螺钉a3与膨胀套配合通过定位孔将框型材a21的中间部分与墙体固定，然后窗体切焊机器人a1将框型材a21另一端与相邻的另一框型材a21的搭接处进行切割，然后窗体切焊机器人a1沿着导轨a22移动对框型材a21的一侧进行纵向切割，同时对窗体切焊机器人a1的运动坐标实时记录，接着窗体切焊机器人a1沿着导轨a22移动对框型材a21的另一侧进行纵向切割，同时对窗体切焊机器人a1的运动坐标实时记；在拼接新窗体部分与旧框型材a21时，按照纵向切割形成的坐标轨迹，对新窗体部分与旧框型材a21进行激光焊接，焊接精度高，焊接牢靠，平整度好。

本实施例利用窗体切焊机器人a1以记录坐标信息的方式，从而保证在新框型材a21切割出与旧框型材a21的中间部分尺寸完全相同的新窗体部分，实现框型材a21的智能化切焊操作，提高拆窗换窗效率。

如图1至图12所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述窗体切焊机器人a1包括有行走控制装置a11以及安装固定在行走控制装置a11上的切焊打孔装置a12；

所述行走控制装置a11包括有第一基座1、控制模块2、两个夹持导向机构3、第一推杆4和行走动力机构5；所述控制模块2固定在第一基座1的一端，所述行走动力机构5安装在第一基座1的另一端，两个所述夹持导向机构3间隔转动穿设于第一基座1上并位于控制模块2与行走动力机构5之间，所述第一推杆4安装在第一基座1上，所述第一推杆4的输出端连接有一连接臂6，所述连接臂6的两端分别与两个夹持导向机构3的上端活动卡接，所述第一基座1上还安装有四个呈矩形分别的弹性支撑组件7；

所述切焊打孔装置a12包括有第二基座10、旋转电机20、旋转座30、激光焊切机构40、墙体开孔机构50以及两个第二推杆60；所述第二基座10固定安装在第一基座1上，所述旋转电机20设于第二基座10上，所述旋转座30与旋转电机20的输出端连接，所述激光焊切机构40铰接在旋转座30的一端，所述墙体开孔机构50铰接在旋转座30的另一端，两个第二推杆60中心对称设置，两个所述第二推杆60的固定端均铰接在旋转座30上，一个所述第二推杆60的活动端与激光焊切机构40铰接，另一个所述第二推杆60的活动端与墙体开孔机构50铰接。

实际使用时，在窗体切焊机器人a1放置于框型材a21上后，在第一推杆4的推动下，两个夹持导向机构3分别对导轨a22进行夹持，同时与导轨a22上的倒扣结构卡扣配合，从而在对门窗框a2的上水平边的框型材a21进行作业时防止窗体切焊机器人a1在重力作用下掉落，实现窗体切焊机器人a1能够对门窗框a2的上水平边、两竖直边进行作业，四个弹性支撑组件7为窗体切焊机器人a1提供弹性支撑，控制模块2控制行走动力机构5与导轨a22配合，带动整个窗体切焊机器人a1沿着导轨a22移动；

在移动至框型材a21的一端区域后，第二推杆60驱动激光焊切机构40由于水平状态翻转至与框型材a21呈45度夹角，从而利用激光焊切机构40对框型材a21的搭接处进行切割操作，此时控制模块2记录该位置为原点坐标，切断完成后，第二推杆60驱动激光焊切机构40翻转至垂直于框型材a21的状态，同时行走动力机构5带动窗体切焊机器人a1移位，激光焊切机构40朝向框型材a21的中间部分发射激光脉冲束，从而在框型材a21上切割出定位孔，同时控制模块2记录该位置的第一坐标信息，然后旋转电机20带动旋转座30转动180度，使得墙体开孔机构50转动至位于定位孔位置一侧，接着另一个第二推杆60推动墙体开孔机构50翻转至竖直状态，使得墙体开孔机构50与定位孔对应，然后墙体开孔机构50透过定位孔在墙体上开设固定孔，控制模块2记录该位置的第二坐标信息，如此在框型材a21间隔开设三个定位孔以及在墙体上开设三个固定孔，控制模块2分别记录各个定位孔位置的第一坐标信息和固定孔位置的第二坐标信息；

接着人工将膨胀套装入固定孔内，并用螺钉a3将框型材a21的中间部分与墙体固定；完成后，行走动力机构5带动窗体切焊机器人a1移动至框型材a21另一端区域，按照上述步骤，激光焊切机构40将另一处搭接处进行切割，然后激光焊切机构40翻转至竖直状态，然后激光焊切机构40对框型材a21两侧进行纵向切断，切断过程中，控制模块2对窗体切焊机器人a1的运动坐标进行实时记录，从而实现框型材a21的中间部分与框型材a21的两侧部分完全分离，以进行后续拆窗换窗作业；

在将旧框型材a21的中间部分拆除后，同理将窗体切焊机器人a1安装至新框型材a21上，利用行走控制装置a11和切焊打孔装置a12配合，在新框型材a21上切割出与旧框型材a21的中间部分尺寸完全相同的新窗体部分；

在将新窗体部分放置在旧框型材a21的中间区域后，再次利用行走控制装置a11和切焊打孔装置a12配合，按照旧框型材a21的纵向切割坐标信息，激光切焊机构对新窗体部分与两侧旧框型材a21部分进行激光焊接，智能化拼焊，焊接精度高。

本实施例利用两个夹持导向机构3与导轨a22配合，实现窗体切焊机器人a1与框型材a21的安装，同时夹持导向机构3转动穿设在第一基座1上，使得夹持导向机构3对导轨a22进行夹持过程中能够自动根据导轨a22的型面形状调整方位，使得整个窗体切焊机器人a1运动更为顺畅，利用行走动力机构5实现窗体切焊机器人a1的位置调整。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述夹持导向机构3包括有夹持导向座31、拉杆32、两个摆臂33和两个夹持导向滚轮34；所述夹持导向座31转动穿设于第一基座1上，所述拉杆32活动贯穿于夹持导向座31，所述拉杆32的上端与连接臂6活动卡接，所述拉杆32的下端设有一条形孔，两个所述摆臂33对称设置，所述摆臂33的一端活动铰接在条形孔内，所述摆臂33的中部位置还与夹持导向座31铰接，两个所述夹持导向滚轮34一一对应铰接于两个摆臂33的另一端上。

在窗体切焊机器人a1放置在框型材a21上时，使得导轨a22位于两个夹持导向滚轮34之间，接着将窗体切焊机器人a1整体向下按压，使得两个夹持导向滚位于导轨a22的倒扣结构下方，夹持导向滚轮34的轴线垂直于框型材a21表面，第一推杆4带动拉杆32上移，拉杆32带动两个摆臂33向内摆动，减小两个夹持导向滚轮34之间的间距，使得两个夹持导向滚轮34对导轨a22下侧的导向面形成可靠夹持；完成后，解除整个窗体切焊机器人a1的下压力，第一基座1在四个弹性支撑组件7的弹性支撑作用下上移，从而带动夹持导向滚轮34上，使得夹持导向滚轮34的上圆弧面与导轨a22的圆弧面抵靠，从而使得夹持导向滚轮34与导轨a22的导向面和圆弧面均抵靠接触，从而提高运动稳定性，使得夹持导向机构3与导轨a22的配合更为牢靠，夹持导向滚轮34沿着导轨a22的导向面进行滚动，为墙体切焊机器人提供导向作用。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述行走动力机构5包括有滑动座体51和两个行走电机52，所述滑动座体51滑动连接在第一基座1上，所述两个行走电机52间隔安装在滑动座体51上，所述滑座座体的底部一一对应每个行走电机52均安装有第一齿轮53、第二齿轮54、第三齿轮55和橡胶滚轮56，所述第一齿轮53对应与行走电机52的输出端连接，所述第二齿轮54与第一齿轮53啮合，所述第三齿轮55与第二齿轮54啮合，所述橡胶滚轮56与第三齿轮55固定连接。

本实施例中，所述滑动座体51在两个行走电机52之间的位置设有第一凸台，所述第一基座1设有与第一凸台位置相对的第二凸台，所述第一凸台与第二凸台之间连接有第一弹簧8。

实际使用时，在窗体切焊机器人a1放置在框型材a21上后，手动将滑动座体51向外侧移动，使得第一弹簧8受到挤压，以避免橡胶滚轮56在下压窗体切焊机器人a1时与导轨a22产生干涉，在解除窗体切焊机器人a1的下压力后，释放滑动座体51，滑动座体51在第一弹簧8的弹力作用下朝向导轨a22方向滑动，直至橡胶滚轮56与导轨a22的圆弧面抵靠，此时橡胶滚轮56的滚轮面在第一弹簧8弹力作用下发生局部变形，使得导轨a22嵌入橡胶滚轮56的滚轮面内，导轨a22与橡胶滚轮56形成面接触，以增大橡胶滚轮56与导轨a22之间摩擦力，在需要调整窗体切焊机器人a1的位置时，两个行走电机52带动第一齿轮53转动，第一齿轮53带动第二齿轮54转动，第二齿轮54带动第三齿轮55转动，第三齿轮55带动橡胶滚轮56转动，从而利用橡胶滚轮56与导轨a22之间的摩擦力，使得窗体切焊机器人a1沿着导轨a22移动，实现窗体切焊机器人a1的位移调整。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述激光焊切机构40包括有第一纵向位移机构401、横向位移机构402和激光焊切头403；所述第一纵向位移机构401铰接在旋转座30上并与一个第二推杆60的活动端铰接，所述第二横向位移机构402设于第一纵向位移机构401的输出端上，所述激光焊切头403设于横向位移机构402的输出端上。

实际使用时，利用第一纵向位移机构401调整激光焊切头403与框型材a21之间的纵向距离，以便框型材a21的搭接处进行切割以及在框型材a21上进行激光打孔操作，横向位移机构402调整激光焊切头403的横向位置，以对框型材a21的搭接处进行完全切割，以及分别对框型材a21两侧进行纵向切割，第二推杆60通过驱动第一纵向位移机构401翻转，从而使得激光焊切头403进行翻转。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述墙体开孔机构50包括有第二纵向位移机构501和墙体开孔钻502；所述第二纵向位移机构501铰接在旋转座30上并与另一个第二推杆60的活动端铰接，所述墙体开孔钻502安装在第二纵向位移机构501的输出端上。

实际使用时，第二纵向位移机构501调整墙体开孔钻502与框型材a21的纵向距离，以便墙体开孔钻502透过定位孔在墙体上开设固定孔，第二通过驱动第二纵向位移机构501翻转，从而使得墙体开孔钻502进行翻转。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述墙体开孔机构50还包括有真空吸尘罩503，所述真空吸尘罩503套设于墙体开孔钻502的钻头部上。如此设置，在墙体开孔钻502进行打孔时，利用真空吸尘罩503对开孔产生的混凝土碎屑进行集中收集，避免对墙体和框型材a21造成污染。

本实施例中，第一纵向位移机构401、第二纵向位移机构501、横向位移机构402均包括位移驱动座、位移驱动电机、螺杆、位移滑块，位移驱动电机安装在位移驱动座上，螺杆转动连接在位移驱动座上，螺杆的一端与位移驱动电机的输出端连接，位移滑块滑动连接在位移驱动座上并与螺杆螺纹连接。

基于上述实施例的基础上，进一步地，每个所述弹性支撑组件7均包括有支撑导向杆、第二弹簧和球轮；所述支撑导向杆贯穿于第一基座1，且所述支撑导向杆的上端与第一基座1活动卡接，所述第二弹簧套设于支撑导向杆上，且所述第二弹簧的两端分别与第一基座1和支撑导向杆抵接，所述球轮嵌设于支撑导向杆的下端部。如此设置，利用第二弹簧提供弹性支撑和复位，使得窗体切焊机器人a1放置在框型材a21上后更平稳，能够自动适应框型材a21的高度变化，利用球轮与框型材a21接触，减小摩擦力，同时避免划伤框型材a21表面。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将窗体切焊机器人(a1)放置于门窗框(a2)一边的框型材(a21)上，并使得窗体切焊机器人(a1)与框型材(a21)上的具有倒扣结构的导轨(a22)配合；

S2：窗体切焊机器人(a1)将框型材(a21)与相邻框型材(a21)的搭接处进行切割，窗体切焊机器人(a1)沿框型材(a21)长度方向在框型材(a21)的中间部分上切割出定位孔并透过定位孔在墙体上开设出固定孔；通过固定孔用螺钉(a3)将框型材(a21)的中间部分与墙体进行固定；然后窗体切焊机器人(a1)对框型材(a21)的两侧进行纵向切割，使得框型材(a21)的中间部分与框型材(a21)两侧部分分割；

S3：将窗体切焊机器人(a1)安装至门窗框(a2)其他边上的框型材(a21)上，重复步骤S2，直至门窗框(a2)所有边的框型材(a21)切割完成，接着人工将螺钉(a3)取下，将门窗框(a2)各个边上的框型材(a21)的中间部分分离拆除；

S4：将窗体切焊机器人(a1)转移至新门窗框(a2)下料区域，并使窗体切焊机器人(a1)安装在新门窗框(a2)的框型材(a21)上，对新门窗框(a2)的框型材(a21)进行端头切割、定位孔切割和纵向切割，得到与旧门窗框(a2)的框型材(a21)的中间部分尺寸完全相同的新窗体部分；

S5：将新窗体部分置于旧门窗框(a2)切割后的中间区域，并用螺钉(a3)将新窗体部分与墙体固定，然后将窗体切焊机器人(a1)安装在新窗体部分上，将新窗体部分与两侧旧框型材(a21)部分之间的缝隙进行激光焊接；直至完成所有新窗体部分与旧框型材(a21)拼焊后取下窗体切焊机器人(a1)，完成门窗框(a2)的更换。

2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，其特征在于，在步骤S2中，所述窗体切焊机器人(a1)移动至框型材(a21)的一端，并对框型材(a21)与相邻的一框型材(a21)的搭接处进行切割，记录此时的位置为原点坐标；然后窗体切焊机器人(a1)沿着沿框型材(a21)长度方向在框型材(a21)的中间部分上切割出至少三个定位孔以及对应在墙体上开设出至少三个固定孔，记录定位孔的第一坐标信息和固定孔第二坐标信息，并在各个固定孔内装入膨胀套，用螺钉(a3)与膨胀套配合通过定位孔将框型材(a21)的中间部分与墙体固定，然后窗体切焊机器人(a1)将框型材(a21)另一端与相邻的另一框型材(a21)的搭接处进行切割，然后窗体切焊机器人(a1)再沿着框型材(a21)长度方向对框型材(a21)的两侧进行纵向切割，同时对窗体切焊机器人(a1)的运动坐标实时记录。

3.根据权利要求1和2所述的一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，其特征在于，所述窗体切焊机器人(a1)包括有行走控制装置(a11)以及安装固定在行走控制装置(a11)上的切焊打孔装置(a12)；

所述行走控制装置(a11)包括有第一基座(1)、控制模块(2)、两个夹持导向机构(3)、第一推杆(4)和行走动力机构(5)；所述控制模块(2)固定在第一基座(1)的一端，所述行走动力机构(5)安装在第一基座(1)的另一端，两个所述夹持导向机构(3)间隔转动穿设于第一基座(1)上并位于控制模块(2)与行走动力机构(5)之间，所述第一推杆(4)安装在第一基座(1)上，所述第一推杆(4)的输出端连接有一连接臂(6)，所述连接臂(6)的两端分别与两个夹持导向机构(3)的上端活动卡接，所述第一基座(1)上还安装有四个呈矩形分别的弹性支撑组件(7)；

所述切焊打孔装置(a12)包括有第二基座(10)、旋转电机(20)、旋转座(30)、激光焊切机构(40)、墙体开孔机构(50)以及两个第二推杆(60)；所述第二基座(10)固定安装在第一基座(1)上，所述旋转电机(20)设于第二基座(10)上，所述旋转座(30)与旋转电机(20)的输出端连接，所述激光焊切机构(40)铰接在旋转座(30)的一端，所述墙体开孔机构(50)铰接在旋转座(30)的另一端，两个第二推杆(60)中心对称设置，两个所述第二推杆(60)的固定端均铰接在旋转座(30)上，一个所述第二推杆(60)的活动端与激光焊切机构(40)铰接，另一个所述第二推杆(60)的活动端与墙体开孔机构(50)铰接。

4.根据权利要求2所述的一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，其特征在于，所述夹持导向机构(3)包括有夹持导向座(31)、拉杆(32)、两个摆臂(33)和两个夹持导向滚轮(34)；所述夹持导向座(31)转动穿设于第一基座(1)上，所述拉杆(32)活动贯穿于夹持导向座(31)，所述拉杆(32)的上端与连接臂(6)活动卡接，所述拉杆(32)的下端设有一条形孔，两个所述摆臂(33)对称设置，所述摆臂(33)的一端活动铰接在条形孔内，所述摆臂(33)的中部位置还与夹持导向座(31)铰接，两个所述夹持导向滚轮(34)一一对应铰接于两个摆臂(33)的另一端上。

5.根据权利要求2所述的一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，其特征在于，所述行走动力机构(5)包括有滑动座体(51)和两个行走电机(52)，所述滑动座体(51)滑动连接在第一基座(1)上，所述两个行走电机(52)间隔安装在滑动座体(51)上，所述滑座座体的底部一一对应每个行走电机(52)均安装有第一齿轮(53)、第二齿轮(54)、第三齿轮(55)和橡胶滚轮(56)，所述第一齿轮(53)对应与行走电机(52)的输出端连接，所述第二齿轮(54)与第一齿轮(53)啮合，所述第三齿轮(55)与第二齿轮(54)啮合，所述橡胶滚轮(56)与第三齿轮(55)固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，其特征在于，所述滑动座体(51)在两个行走电机(52)之间的位置设有第一凸台，所述第一基座(1)设有与第一凸台位置相对的第二凸台，所述第一凸台与第二凸台之间连接有第一弹簧(8)。

7.根据权利要求3所述的一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，其特征在于，所述激光焊切机构(40)包括有第一纵向位移机构(401)、横向位移机构(402)和激光焊切头(403)；所述第一纵向位移机构(401)铰接在旋转座(30)上并与一个第二推杆(60)的活动端铰接，所述第二横向位移机构(402)设于第一纵向位移机构(401)的输出端上，所述激光焊切头(403)设于横向位移机构(402)的输出端上。

8.根据权利要求3所述的一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，其特征在于，所述墙体开孔机构(50)包括有第二纵向位移机构(501)和墙体开孔钻(502)；所述第二纵向位移机构(501)铰接在旋转座(30)上并与另一个第二推杆(60)的活动端铰接，所述墙体开孔钻(502)安装在第二纵向位移机构(501)的输出端上。

9.根据权利要求3所述的一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，其特征在于，所述墙体开孔机构(50)还包括有真空吸尘罩(503)，所述真空吸尘罩(503)套设于墙体开孔钻(502)的钻头部上。

10.根据权利要求3所述的一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法，其特征在于，每个所述弹性支撑组件(7)均包括有支撑导向杆、第二弹簧和球轮；所述支撑导向杆贯穿于第一基座(1)，且所述支撑导向杆的上端与第一基座(1)活动卡接，所述第二弹簧套设于支撑导向杆上，且所述第二弹簧的两端分别与第一基座(1)和支撑导向杆抵接，所述球轮嵌设于支撑导向杆的下端部。

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