CN114523485B - 一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手及旧窗更换方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手，包括导向固定机构、导向滑块、第一安装板、第一驱动机构、第二驱动机构、旋转驱动机构、滑台、窗框处理机构、供胶装置和冷却装置；导向固定机构用于将机械手固定在窗框上；导向滑块滑动设于导向固定机构上；第一安装板设于导向滑块上；第一驱动机构用于驱动窗框处理机构沿着导向固定机构的长度方向滑动；第二驱动机构用于驱动窗框处理机构沿着垂直于窗框平面的方向往复移动；旋转驱动机构设于第二驱动机构的输出端上；滑台连接在旋转驱动机构的输出端上；窗框处理机构设于滑台上；本发明无需整体更换，有效避免了对墙体装饰面的破坏，能够实现8小时快速换窗作业，更换成本低、效率高。

Description

一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手及旧窗更换方法

技术领域

本发明涉及一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手。

背景技术

塑钢窗框的导轨起着承载窗框的作用，作为承力部位的导轨的寿命往往低于窗框本体的寿命。当塑钢窗框的导轨和挡水凸台损坏时，现有的方式是将整个塑钢窗框进行整体更换，更换过程中需要对窗框进行拆卸，使其与墙体分离；然而在对塑钢窗框进行更换过程中不可避免地会对墙体装饰层造成破坏，更换完毕后需要重新对墙体装饰层进行修补，导致整个窗框更换过程耗时较长，效率低下，成本高。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手，包括导向固定机构、导向滑块、第一安装板、第一驱动机构、第二驱动机构、旋转驱动机构、滑台、窗框处理机构、供胶装置和冷却装置；

所述导向固定机构用于将整个机械手固定在窗框上；所述导向滑块滑动连接在导向固定机构上；所述第一安装板固定连接在导向滑块上；所述第一驱动机构用于驱动窗框处理机构沿着导向固定机构的长度方向滑动；所述第二驱动机构用于驱动窗框处理机构沿着垂直于窗框平面的方向往复移动；所述旋转驱动机构安装在第二驱动机构的输出端上；所述滑台连接在旋转驱动机构的输出端上；所述窗框处理机构安装在滑台上；所述供胶装置固定安装在第一安装板上并用于向窗框处理机构输送熔融胶液；所述冷却装置固定安装在第一安装板上并用于向窗框处理机构输送冷却液。

本发明进一步地，所述窗框处理机构包括回转台、切槽主轴和轨道成型组件；所述回转台安装在滑台上，所述切槽主轴和轨道成型组件间隔安装在回转台上，所述切槽主轴的输出端上固定安装有用于对窗框进行切削的铣刀；

所述轨道成型组件包括第二安装板、盖板、成型本体、进胶头和两个成型轨道块；所述第二安装板固定连接在回转台上，所述盖板盖合在成型本体的顶面；

所述成型本体为薄壁结构，所述成型本体的底面凹设有与窗框两侧的挡水凸台形状相适配的第一型腔，所述成型本体的顶面开设有第一容胶腔，所述第一容胶腔内间隔设有两个将第一容胶腔分隔为三个第一独立空腔的第一隔板，所述成型本体的底面中部凹设有安装凹槽，所述安装凹槽的两侧壁分别一一对应位于两侧的第一独立空腔开设有第一导向孔；

两个所述成型轨道块相对设于安装凹槽内，每个所述成型轨道块内均设有第二容胶腔，所述第二容胶腔内设有用于将第二容胶腔分隔为两个第二独立空腔的第二隔板，每个所述成型轨道块的外侧对应间隔凸设有两个第一导向轴，所述第一导向轴对应滑动插接在第一导向孔内，所述第一导向轴开设有使对应的第二独立空腔与对应的第一独立空腔连通的液道，所述成型轨道块的内侧设有与窗框的导轨形状相适配的成型面，在两个所述成型轨道块相互抵靠时，两个所述成型轨道块的成型面之间形成与窗框的导轨形状相适配的第二型腔；

所述进胶头固定连接在盖板的一端并与供胶装置连通，所述进胶头通过成型本体与第二型腔以及两个第一型腔均连通；所述盖板一一对应三个第一独立空腔分别设有冷却注入口；所述冷却注入口与冷却装置连通。

本发明进一步地，所述切槽主轴的输出端还固定安装有用于对切削碎屑进行手机的柔性吸屑罩。

本发明进一步地，所述第一驱动机构包括第一电机、齿轮和齿条，所述第一电机固定安装在导向滑块上，所述齿条固定安装在导向固定机构上，所述齿轮连接在第一电机的输出端上并与齿条啮合。

本发明进一步地，所述第二驱动机构包括推杆和滑动架，所述推杆固定安装在第一安装板上，所述滑动架滑动插接在第一安装板上，所述滑动架还与推杆的输出端连接，所述旋转驱动机构安装在滑动架上。

本发明进一步地，所述旋转驱动机构包括第二电机、第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第二电机固定安装在滑动架上，所述第一同步轮连接在第二电机的输出端上，所述第二同步轮转动连接在滑动架上，所述同步带绕接在第一同步轮和第二同步轮上，所述滑台固定安装在第二同步轮上。

本发明进一步地，所述导向固定机构包括导向轨以及固定安装导向轨上的气泵，所述导向轨内开设有两个上下间隔设置第一气道，所述气泵与两个第一气道均连通，所述导向轨的两端均设置有顶靠架，每个所述顶靠架上对应凸设有两个上下间隔设置的第二导向轴，所述两个第二导向轴的自由端一一对应密封插接入第一气道内，所述顶靠架对应两个第二导向轴的位置分别开设有第二气道，所述第二气道靠近第二导向轴的一端与外界大气连通，每个所述第二气道的另一端均密封插接有滑动杆，所述滑动杆内设有第三气道，所述第三气道与第二气道连通，每个所述滑动杆的自由端均固定有真空吸盘，所述真空吸盘与第三气道连通，所述滑动杆上还套接有用于使滑动杆进行复位的复位弹簧。

本发明进一步地，每个所述顶靠架上还固定安装有摩擦块，所述摩擦块位于两个真空吸盘之间。

本发明的有益效果为：本发明通过在旧的窗框上利用窗框处理机构在窗框的导轨和挡水凸台上铣削出缺口，然后利用轨道成型组件对铣削后的导轨和挡水凸台进行注胶成型，从而形成新的导轨和新的挡水凸台以恢复旧窗框功能，无需整体更换，有效避免了对墙体装饰面的破坏，大大节省窗框更换的成本，且能够实现8小时快速换窗作业，窗框更换效率高。

附图说明

图1是本发明的应用示意图；

图2是图1中的A处放大示意图；

图3是本发明在铣刀处于工作时的立体图；

图4是本发明在铣刀处于工作时另一视角的立体图；

图5是本发明在轨道成型组件处于工作时的立体图；

图6是本发明的窗框处理机构的立体图；

图7是本发明的轨道成型组件的分解示意图；

图8是本发明的成型本体的结构示意图；

图9是本发明的成型轨道块的结构示意图；

图10是本发明的窗框处理机构部分结构的立体图；

图11是本发明的导向固定机构的剖面示意图；

图12是图11中的B处放大示意图；

附图标记说明：1、导向固定机构；11、导向轨；111、第一气道；12、气泵；13、顶靠架；131、第二导向轴；132、第二气道；14、滑动杆；141、第三气道；15、真空吸盘；16、复位弹簧；17、摩擦块；2、导向滑块；3、第一安装板；4、第一驱动机构；41、第一电机；42、齿轮；43、齿条；5、第二驱动机构；51、推杆；52、滑动架；6、旋转驱动机构；61、第二电机；62、第一同步轮；63、第二同步轮；64、同步带；7、滑台；8、窗框处理机构；81、回转台；82、切槽主轴；83、轨道成型组件；831、第二安装板；832、盖板；833、成型本体；8331、第一型腔；8332、第一独立空腔；8333、第一隔板；8334、安装凹槽；834、进胶头；835、成型轨道块；8351、第二独立空腔；8352、第二隔板；836、第二型腔；84、铣刀；85、柔性吸屑罩；9、供胶装置；10、冷却装置。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图12所示，本实施例所述的一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手，包括导向固定机构1、导向滑块2、第一安装板3、第一驱动机构4、第二驱动机构5、旋转驱动机构6、滑台7、窗框处理机构8、供胶装置9和冷却装置10；

所述导向固定机构1用于将整个机械手固定在窗框上；所述导向滑块2滑动连接在导向固定机构1上；所述第一安装板3固定连接在导向滑块2上；所述第一驱动机构4用于驱动窗框处理机构8沿着导向固定机构1的长度方向滑动；所述第二驱动机构5用于驱动窗框处理机构8沿着垂直于窗框平面的方向往复移动；所述旋转驱动机构6安装在第二驱动机构5的输出端上；所述滑台7连接在旋转驱动机构6的输出端上；所述窗框处理机构8安装在滑台7上；所述供胶装置9固定安装在第一安装板3上并用于向窗框处理机构8输送熔融胶液；所述冷却装置10固定安装在第一安装板3上并用于向窗框处理机构8输送冷却液。

本实施例中，具体地，所述窗框处理机构8包括回转台81、切槽主轴82和轨道成型组件83；所述回转台81安装在滑台7上，所述切槽主轴82和轨道成型组件83间隔安装在回转台81上，所述切槽主轴82的输出端上固定安装有用于对窗框进行切削的铣刀84；

所述轨道成型组件83包括第二安装板831、盖板832、成型本体833、进胶头834和两个成型轨道块835；所述第二安装板831固定连接在回转台81上，所述盖板832盖合在成型本体833的顶面；

所述成型本体833为薄壁结构，所述成型本体833的底面凹设有与窗框两侧的挡水凸台形状相适配的第一型腔8331，所述成型本体833的顶面开设有第一容胶腔，所述第一容胶腔内间隔设有两个将第一容胶腔分隔为三个第一独立空腔8332的第一隔板8333，所述成型本体833的底面中部凹设有安装凹槽8334，所述安装凹槽8334的两侧壁分别一一对应位于两侧的第一独立空腔8332开设有第一导向孔；

两个所述成型轨道块835相对设于安装凹槽8334内，每个所述成型轨道块835内均设有第二容胶腔，所述第二容胶腔内设有用于将第二容胶腔分隔为两个第二独立空腔8351的第二隔板8352，每个所述成型轨道块835的外侧对应间隔凸设有两个第一导向轴，所述第一导向轴对应滑动插接在第一导向孔内，所述第一导向轴开设有使对应的第二独立空腔8351与对应的第一独立空腔8332连通的液道，所述成型轨道块835的内侧设有与窗框的导轨形状相适配的成型面，在两个所述成型轨道块835相互抵靠时，两个所述成型轨道块835的成型面之间形成与窗框的导轨形状相适配的第二型腔836；

所述进胶头834固定连接在盖板832的一端并与供胶装置9连通，所述进胶头834通过成型本体833与第二型腔836以及两个第一型腔8331均连通；所述盖板832一一对应三个第一独立空腔8332分别设有冷却注入口；所述冷却注入口与冷却装置10连通。

本实施例的工作方式是：使用时，人工将整个机械手放置于需要进行更换的窗框上，调整好机械手的高度，以使待更换的窗框处在机械手的作业范围内，然后通过导向固定机构1使得机械手固定在窗框上，使得机械手与窗框成为一个刚性整体；

完成后，回转台81带动切槽主轴82转位，使得铣刀84处于朝前的工作工位，旋转驱动机构6带动滑台7转位至与待更换窗框呈一定角度，随后滑台7带动窗框处理机构8朝向待更换窗框伸出，使得铣刀84与待更换窗框接触，然后第一驱动机构4驱动窗框处理机构8沿着导向固定机构1的长度方向移动，即沿着待更换窗框的长度方向移动，同时第二驱动机构5驱动窗框处理机构8沿着垂直各个窗框形成的平面的方向做往复运动，从而在第一驱动机构4和第二驱动机构5的联动下，使得铣刀84以S形轨迹移动，并在待更换窗框的导轨和挡水凸台上铣削出等间隔的斜向的缺口；

在待更换窗框的导轨和挡水凸台上铣削完毕后，滑台7带动窗框处理机构8收回，同时旋转驱动机构6带动滑台7转位至竖直向下状态，然后回转台81带动轨道成型组件83转位至竖直向下处于工作状态，此时第一容胶腔内的三个第一独立空腔8332均处于负压状态，使得两个成型轨道块835处于分离状态，且分离间距大于窗框的导轨直径，然后滑台7带动轨道成型组件83下探，直至成型本体833的底面与窗框底面抵靠，此时窗框的挡水凸台对应嵌入第一型腔8331内，窗框的导轨对应嵌入两个成型导轨块之间；然后冷却装置10通过三个冷却注入口分别向三个第一独立空腔8332内泵送冷却液，且三个第一独立空腔8332内的冷却液温度依次降低；

同时进入位于两侧的第一独立空腔8332内的冷却液经由液道进入对应的第二独立空腔8351内，从而驱动两个成型轨道块835相向滑动形成包覆窗框的导轨的第二型腔836，然后供胶装置9通过进胶头834向第一型腔8331和第二型腔836内注入熔融胶液，对铣削出的缺口进行充填，靠近进胶头834的第一独立空腔8332内的冷却液的温度最高，以保持进胶头834注入的熔融胶液保持良好的流动性，从而对铣削出的凹槽进行充分充填，同时，较高的温度还可以使得窗框表面产生微熔层，增加新旧胶层的结合力，而位于中间的第一独立空腔8332内的冷却液低于进胶头834一侧的温度，从而能够对充填完成区域进行保温，避免快速冷却造成导轨和挡水凸台变形，而远离进胶头834一侧的第一独立空腔8332内的冷却液最低，以使得第一型腔8331和第二型腔836内充填的熔融胶液能够充分冷却定型并具有一定强度，如此进行冷却温度的梯度冷却；

从而在三个第一独立空腔8332内的冷却液的依次冷却下，第一型腔8331内的胶液成型为新的挡水凸台，第二型腔836内的胶液在第二独立空腔8351内冷却液的依次冷却下成型为新的导轨；

然后在第一驱动机构4的带动下，成型本体833沿着待更换窗框的导轨和挡水凸台进行重新成型修复，以得到尺寸精度合格的新的导轨和新的挡水凸台；

在对待更换窗框需要更换导轨的区域进行更换完成后，冷却装置10将各个第一独立空腔8332和各个第二独立空腔8351内的冷却液泵出，使得两个成型轨道块835打开，接着滑台7带动轨道成型组件83上移，完成窗框的更换作业，然后通过导向固定机构1将整个机械手从窗框上取下。

本实施例通过在旧的窗框上利用窗框处理机构8在窗框的导轨和挡水凸台上铣削出缺口，然后利用轨道成型组件83对铣削后的导轨和挡水凸台进行注胶成型，从而形成新的导轨和新的挡水凸台以恢复旧窗框功能，无需整体更换，有效避免了对墙体装饰面的破坏，大大节省窗框更换的成本，且能够实现8小时快速换窗作业，窗框更换效率高。

本实施例通过铣削后在利用胶液填补成型的方式增大了接触面积，从而提高新旧胶层的结合力；同时通过三个第一独立空腔8332进行梯度冷却，使得新旧胶层结合面之间能够产生微熔层，进一步提高新旧胶层的结合力。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述切槽主轴82的输出端还固定安装有用于对切削碎屑进行手机的柔性吸屑罩85。在实际使用时，铣刀84对窗框的导轨和挡水凸台进行铣削，铣削产生的碎屑经由柔性吸屑罩85进行集中收集，无需人工处理，进一步提高窗框的更换效率。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述第一驱动机构4包括第一电机41、齿轮42和齿条43，所述第一电机41固定安装在导向滑块2上，所述齿条43固定安装在导向固定机构1上，所述齿轮42连接在第一电机41的输出端上并与齿条43啮合。

实际使用时，第一电机41带动齿轮42转动，由于齿条43的位置固定，从而在齿轮42与齿条43的配合下，驱动导向滑块2滑动，导向滑块2通过第一安装板3带动窗框处理机构8沿着导向固定机构1的长度方向移动。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述第二驱动机构5包括推杆51和滑动架52，所述推杆51固定安装在第一安装板3上，所述滑动架52滑动插接在第一安装板3上，所述滑动架52还与推杆51的输出端连接，所述旋转驱动机构6安装在滑动架52上。

实际使用时，推杆51推动滑动架52做往复运动，滑动架52通过旋转驱动机构6和滑台7带动窗框处理机构8做往复运动，从而使得铣刀84在窗框的导轨和挡水凸台上等间隔铣削出缺口。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述旋转驱动机构6包括第二电机61、第一同步轮62、第二同步轮63和同步带64，所述第二电机61固定安装在滑动架52上，所述第一同步轮62连接在第二电机61的输出端上，所述第二同步轮63转动连接在滑动架52上，所述同步带64绕接在第一同步轮62和第二同步轮63上，所述滑台7固定安装在第二同步轮63上。

实际使用时，第二电机61带动第一同步轮62转动，第二同步轮63通过同步带64带动第二同步轮63转动，第二同步轮63带动滑台7转动，从而调整滑台7的朝向，以调整铣刀84和轨道成型组件83的朝向，以对窗框的导轨和挡水凸台进行铣削出缺口以及在铣削后的导轨和挡水凸台上成型出新的导轨和挡水凸台。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述导向固定机构1包括导向轨11以及固定安装导向轨11上的气泵12，所述导向轨11内开设有两个上下间隔设置第一气道111，所述气泵12与两个第一气道111均连通，所述导向轨11的两端均设置有顶靠架13，每个所述顶靠架13上对应凸设有两个上下间隔设置的第二导向轴131，所述两个第二导向轴131的自由端一一对应密封插接入第一气道111内，所述顶靠架13对应两个第二导向轴131的位置分别开设有第二气道132，所述第二气道132靠近第二导向轴131的一端与外界大气连通，每个所述第二气道132的另一端均密封插接有滑动杆14，所述滑动杆14内设有第三气道141，所述第三气道141与第二气道132连通，每个所述滑动杆14的自由端均固定有真空吸盘15，所述真空吸盘15与第三气道141连通，所述滑动杆14上还套接有用于使滑动杆14进行复位的复位弹簧16。

实际使用，气泵12向各个第一气道111内充气，具体地，第二导向轴131靠近真空吸盘15的一端套设于第一密封圈，以便对第一气道111进行密封，保证气压能够推动顶靠架13伸出，气压通过第二导向轴131驱动顶靠架13向外伸出，当顶靠架13伸出至真空吸盘15与两侧的窗框接触后，真空吸盘15与窗框组成的气室内的气体经过第三气道141、第二气道132排出至外界大气中，此时滑动杆14向内收回至第二气道132内，复位弹簧16被压缩，直至滑动杆14使得第二气道132与外界大气断开连通，此时滑动杆14的内端部与第二气道132的内端壁相抵靠，具体地，滑动杆14的内端上套设于有第二密封圈，顶靠架13上对应第二气道132的内端壁位置开设有使第二气道132与外界大气连通的第四气道，利用第二密封圈对第四气道进行密封，从而使得真空吸盘15吸附在窗框上，真空吸盘15完全与窗框抵靠，从而使得导向辊固定连接在两侧的窗框之间，实现机械手安装固定在窗框上，以进行窗框更换作业；

在完成窗框更换作业后，气泵12排气，使得第二导向轴131带动顶靠架13收回，滑动杆14在复位弹簧16的作用下，使得真空吸盘15继续抵靠窗框，此时滑动杆14与顶靠架13之间产生相对运动，当第二气道132再次通过第四气道与外界大气连通时，外界大气经由第四气道、第二气道132、第三气道141进入真空吸盘15与窗框之间形成的气室内，从而使得真空吸盘15失去吸附力，从而将整个机械手从窗框上取下。

基于上述实施例的基础上，进一步地，每个所述顶靠架13上还固定安装有摩擦块17，所述摩擦块17位于两个真空吸盘15之间。本实施例通过设置摩擦块17，增大顶靠架13与窗框之间的摩擦，从而使得导向固定机构1更为牢固地固定在两侧窗框之间，保证窗框处理机构8的可靠作业。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (8)

1.一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手，其特征在于，包括导向固定机构(1)、导向滑块(2)、第一安装板(3)、第一驱动机构(4)、第二驱动机构(5)、旋转驱动机构(6)、滑台(7)、窗框处理机构(8)、供胶装置(9)和冷却装置(10)；

所述导向固定机构(1)用于将整个机械手固定在窗框上；

所述导向滑块(2)滑动连接在导向固定机构(1)上；

所述第一安装板(3)固定连接在导向滑块(2)上；

所述第一驱动机构(4)用于驱动窗框处理机构(8)沿着导向固定机构(1)的长度方向滑动；

所述第二驱动机构(5)用于驱动窗框处理机构(8)沿着垂直于窗框平面的方向往复移动；

所述旋转驱动机构(6)安装在第二驱动机构(5)的输出端上；

所述滑台(7)连接在旋转驱动机构(6)的输出端上；

所述窗框处理机构(8)安装在滑台(7)上；

所述供胶装置(9)固定安装在第一安装板(3)上并用于向窗框处理机构(8)输送熔融胶液；

所述冷却装置(10)固定安装在第一安装板(3)上并用于向窗框处理机构(8)输送冷却液；

所述窗框处理机构(8)包括回转台(81)、切槽主轴(82)和轨道成型组件(83)；所述回转台(81)安装在滑台(7)上，所述切槽主轴(82)和轨道成型组件(83)间隔安装在回转台(81)上，所述切槽主轴(82)的输出端上固定安装有用于对窗框进行切削的铣刀(84)；

所述轨道成型组件(83)包括第二安装板(831)、盖板(832)、成型本体(833)、进胶头(834)和两个成型轨道块(835)；所述第二安装板(831)固定连接在回转台(81)上，所述盖板(832)盖合在成型本体(833)的顶面；

所述成型本体(833)为薄壁结构，所述成型本体(833)的底面凹设有与窗框两侧的挡水凸台形状相适配的第一型腔(8331)，所述成型本体(833)的顶面开设有第一容胶腔，所述第一容胶腔内间隔设有两个将第一容胶腔分隔为三个第一独立空腔(8332)的第一隔板(8333)，所述成型本体(833)的底面中部凹设有安装凹槽(8334)，所述安装凹槽(8334)的两侧壁分别一一对应位于两侧的第一独立空腔(8332)开设有第一导向孔；

两个所述成型轨道块(835)相对设于安装凹槽(8334)内，每个所述成型轨道块(835)内均设有第二容胶腔，所述第二容胶腔内设有用于将第二容胶腔分隔为两个第二独立空腔(8351)的第二隔板(8352)，每个所述成型轨道块(835)的外侧对应间隔凸设有两个第一导向轴，所述第一导向轴对应滑动插接在第一导向孔内，所述第一导向轴开设有使对应的第二独立空腔(8351)与对应的第一独立空腔(8332)连通的液道，所述成型轨道块(835)的内侧设有与窗框的导轨形状相适配的成型面，在两个所述成型轨道块(835)相互抵靠时，两个所述成型轨道块(835)的成型面之间形成与窗框的导轨形状相适配的第二型腔(836)；

所述进胶头(834)固定连接在盖板(832)的一端并与供胶装置(9)连通，所述进胶头(834)通过成型本体(833)与第二型腔(836)以及两个第一型腔(8331)均连通；所述盖板(832)一一对应三个第一独立空腔(8332)分别设有冷却注入口；所述冷却注入口与冷却装置(10)连通。

2.根据权利要求1所述的一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手，其特征在于，所述切槽主轴(82)的输出端还固定安装有用于对切削碎屑进行手机的柔性吸屑罩(85)。

3.根据权利要求1所述的一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(4)包括第一电机(41)、齿轮(42)和齿条(43)，所述第一电机(41)固定安装在导向滑块(2)上，所述齿条(43)固定安装在导向固定机构(1)上，所述齿轮(42)连接在第一电机(41)的输出端上并与齿条(43)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构(5)包括推杆(51)和滑动架(52)，所述推杆(51)固定安装在第一安装板(3)上，所述滑动架(52)滑动插接在第一安装板(3)上，所述滑动架(52)还与推杆(51)的输出端连接，所述旋转驱动机构(6)安装在滑动架(52)上。

5.根据权利要求1所述的一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手，其特征在于，所述旋转驱动机构(6)包括第二电机(61)、第一同步轮(62)、第二同步轮(63)和同步带(64)，所述第二电机(61)固定安装在滑动架(52)上，所述第一同步轮(62)连接在第二电机(61)的输出端上，所述第二同步轮(63)转动连接在滑动架(52)上，所述同步带(64)绕接在第一同步轮(62)和第二同步轮(63)上，所述滑台(7)固定安装在第二同步轮(63)上。

6.根据权利要求1所述的一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手，其特征在于，所述导向固定机构(1)包括导向轨(11)以及固定安装导向轨(11)上的气泵(12)，所述导向轨(11)内开设有两个上下间隔设置第一气道(111)，所述气泵(12)与两个第一气道(111)均连通，所述导向轨(11)的两端均设置有顶靠架(13)，每个所述顶靠架(13)上对应凸设有两个上下间隔设置的第二导向轴(131)，所述两个第二导向轴(131)的自由端一一对应密封插接入第一气道(111)内，所述顶靠架(13)对应两个第二导向轴(131)的位置分别开设有第二气道(132)，所述第二气道(132)靠近第二导向轴(131)的一端与外界大气连通，每个所述第二气道(132)的另一端均密封插接有滑动杆(14)，所述滑动杆(14)内设有第三气道(141)，所述第三气道(141)与第二气道(132)连通，每个所述滑动杆(14)的自由端均固定有真空吸盘(15)，所述真空吸盘(15)与第三气道(141)连通，所述滑动杆(14)上还套接有用于使滑动杆(14)进行复位的复位弹簧(16)。

7.根据权利要求6所述的一种可实现旧窗框快速更换作业的机械手，其特征在于，每个所述顶靠架(13)上还固定安装有摩擦块(17)，所述摩擦块(17)位于两个真空吸盘(15)之间。

8.一种如权利要求1所述的可实现旧窗框快速更换作业的机械手的旧窗更换方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100：人工将整个机械手放置于需要进行更换的窗框上，调整好机械手的高度，使待更换的窗框处在机械手的作业范围内，然后通过导向固定机构(1)使得机械手固定在窗框上；

S200：回转台(81)带动切槽主轴(82)转位，使得铣刀(84)处于朝前的工作工位，旋转驱动机构(6)带动滑台(7)转位至与待更换窗框呈一定角度，随后滑台(7)带动窗框处理机构(8)朝向待更换窗框伸出至与待更换窗框接触，然后第一驱动机构(4)驱动窗框处理机构(8)沿着导向固定机构(1)的长度方向移动，同时第二驱动机构(5)驱动窗框处理机构(8)沿着垂直各个窗框形成的平面的方向做往复运动，使得铣刀(84)以S形轨迹移动并在待更换窗框的导轨和挡水凸台上铣削出等间隔的斜向的缺口；

S300：滑台(7)带动窗框处理机构(8)收回，同时旋转驱动机构(6)带动滑台(7)转位至竖直向下状态，然后回转台(81)带动轨道成型组件(83)转位至竖直向下处于工作状态，第一容胶腔内的三个第一独立空腔(8332)均处于负压状态，使得两个成型轨道块(835)处于分离状态，然后滑台(7)带动轨道成型组件(83)下探，直至成型本体(833)的底面与窗框底面抵靠，此时窗框的挡水凸台对应嵌入第一型腔(8331)内，窗框的导轨对应嵌入两个成型导轨块之间；然后冷却装置(10)通过三个冷却注入口分别向三个第一独立空腔(8332)内泵送冷却液，且三个第一独立空腔(8332)内的冷却液温度依次降低；

S400：位于两侧的第一独立空腔(8332)内的冷却液经由液道进入对应的第二独立空腔(8351)内，驱动两个成型轨道块(835)相向滑动形成包覆窗框的导轨的第二型腔(836)，然后供胶装置(9)通过进胶头(834)向第一型腔(8331)和第二型腔(836)内注入熔融胶液，对铣削出的缺口进行充填；

S500：在三个第一独立空腔(8332)内的冷却液的依次冷却下，第一型腔(8331)内的胶液成型为新的挡水凸台，第二型腔(836)内的胶液在第二独立空腔(8351)内冷却液的依次冷却下成型为新的导轨；

S600：然后在第一驱动机构(4)的带动下，成型本体(833)沿着待更换窗框的导轨和挡水凸台进行重新成型修复，以得到尺寸精度合格的新的导轨和新的挡水凸台；

S700：在对待更换窗框需要更换导轨的区域进行更换完成后，冷却装置(10)将各个第一独立空腔(8332)和各个第二独立空腔(8351)内的冷却液泵出，使得两个成型轨道块(835)打开，接着滑台(7)带动轨道成型组件(83)上移，完成窗框的更换作业，然后通过导向固定机构(1)将整个机械手从窗框上取下。

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