JPH05111836A - 形鋼加工機 - Google Patents
形鋼加工機Info
- Publication number
- JPH05111836A JPH05111836A JP3272688A JP27268891A JPH05111836A JP H05111836 A JPH05111836 A JP H05111836A JP 3272688 A JP3272688 A JP 3272688A JP 27268891 A JP27268891 A JP 27268891A JP H05111836 A JPH05111836 A JP H05111836A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- jig
- welding
- work
- processing head
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K2103/00—Materials to be soldered, welded or cut
- B23K2103/02—Iron or ferrous alloys
- B23K2103/04—Steel or steel alloys
Landscapes
- Drilling And Boring (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 マーキング加工をなくすと共にスコヤを使わ
ずに正確な段取り作業が行なえて、しかも段取り工数の
削減と省人化を図って、形鋼のウェブに溶接と穴明けを
行なえるようにした。 【構成】 形鋼Ｗを載置したワークテーブル３の一側
に、形鋼Ｗの長手方向へワークテーブル３と相対的に移
動可能な移動テーブル９を設け、この移動テーブル９上
に穴明けと溶接加工を行なうための加工機本体としての
ロボット１１と、このロボット１１の先端に着脱可能な
治具用、溶接ワーク用および熱切断加工ヘッド用の各ハ
ンド１３，１５，１７と、溶接ワークＷA と、治具１９
と、熱切断加工ヘッド２１をロボット１１の作動領域内
に備えると共に、前記ワークテーブル３に形鋼Ｗを反転
せしめる反転装置５Ａ，５Ｂを備えた形鋼加工機１とす
ることを特徴とする。
ずに正確な段取り作業が行なえて、しかも段取り工数の
削減と省人化を図って、形鋼のウェブに溶接と穴明けを
行なえるようにした。 【構成】 形鋼Ｗを載置したワークテーブル３の一側
に、形鋼Ｗの長手方向へワークテーブル３と相対的に移
動可能な移動テーブル９を設け、この移動テーブル９上
に穴明けと溶接加工を行なうための加工機本体としての
ロボット１１と、このロボット１１の先端に着脱可能な
治具用、溶接ワーク用および熱切断加工ヘッド用の各ハ
ンド１３，１５，１７と、溶接ワークＷA と、治具１９
と、熱切断加工ヘッド２１をロボット１１の作動領域内
に備えると共に、前記ワークテーブル３に形鋼Ｗを反転
せしめる反転装置５Ａ，５Ｂを備えた形鋼加工機１とす
ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、形鋼としての例えば
Ｈ形鋼のウェブに穴明け加工を行なうと共に、溶接用ワ
ークを溶接せしめる形鋼加工機に関する。
Ｈ形鋼のウェブに穴明け加工を行なうと共に、溶接用ワ
ークを溶接せしめる形鋼加工機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、形鋼としての例えばＨ形鋼のウェ
ブに各種の穴明け加工と、溶接用ワークを溶接する溶接
加工を行なうために、まずドリルでもって穴位置および
溶接位置用のマーキングを施している。そしてマーキン
グされた穴位置にドリルで各種の穴明け加工を行なって
いる。また、マーキングされた溶接位置に溶接用ワーク
を仮止めするとき、熟練者が直角をスコヤで見ながらセ
ットして溶接工が後で溶接加工を行なっている。
ブに各種の穴明け加工と、溶接用ワークを溶接する溶接
加工を行なうために、まずドリルでもって穴位置および
溶接位置用のマーキングを施している。そしてマーキン
グされた穴位置にドリルで各種の穴明け加工を行なって
いる。また、マーキングされた溶接位置に溶接用ワーク
を仮止めするとき、熟練者が直角をスコヤで見ながらセ
ットして溶接工が後で溶接加工を行なっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の穴明け、溶接加工では、穴、溶接の位置にマーキン
グを行なっているが、このマーキングにかなりの手間が
かかっている。また、溶接する際にスコヤを使って正確
に仮止め作業を行なっており、この仮止め作業にもかな
りの手間がかかっている。したがって、これらのマーキ
ング、仮止め作業を含めて段取り作業に多くの手間と工
数がかかっているという問題がある。
来の穴明け、溶接加工では、穴、溶接の位置にマーキン
グを行なっているが、このマーキングにかなりの手間が
かかっている。また、溶接する際にスコヤを使って正確
に仮止め作業を行なっており、この仮止め作業にもかな
りの手間がかかっている。したがって、これらのマーキ
ング、仮止め作業を含めて段取り作業に多くの手間と工
数がかかっているという問題がある。
【０００４】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ため、マーキング加工をなくすと共にスコヤを使わずに
正確な段取り作業が行なえて、しかも段取り工数の削減
と、省人化を図って穴明け、溶接加工を行な得るように
した形鋼加工機を提供することにある。
ため、マーキング加工をなくすと共にスコヤを使わずに
正確な段取り作業が行なえて、しかも段取り工数の削減
と、省人化を図って穴明け、溶接加工を行な得るように
した形鋼加工機を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、形鋼を載置したワークテーブルの一側
に、形鋼の長手方向へワークテーブルと相対的に移動可
能な移動テーブルを設け、この移動テーブル上に、穴明
けと溶接加工を行なうための加工機本体と、この加工機
本体の先端に着脱可能な溶接ワーク用、治具用および熱
切断加工ヘッド用の各ハンドと、溶接ワークと、治具
と、熱切断加工ヘッドを設け、前記各ハンド，溶接ワー
ク，治具および熱切断加工ヘッドを加工機本体の作動領
域内に備なえて形鋼加工機を構成した。
に、この発明は、形鋼を載置したワークテーブルの一側
に、形鋼の長手方向へワークテーブルと相対的に移動可
能な移動テーブルを設け、この移動テーブル上に、穴明
けと溶接加工を行なうための加工機本体と、この加工機
本体の先端に着脱可能な溶接ワーク用、治具用および熱
切断加工ヘッド用の各ハンドと、溶接ワークと、治具
と、熱切断加工ヘッドを設け、前記各ハンド，溶接ワー
ク，治具および熱切断加工ヘッドを加工機本体の作動領
域内に備なえて形鋼加工機を構成した。
【０００６】前記形鋼加工機において、前記ワークテー
ブルに形鋼を反転せしめる反転装置を備えることが望ま
しい。
ブルに形鋼を反転せしめる反転装置を備えることが望ま
しい。
【０００７】
【作用】この形鋼加工機を採用することにより、ワーク
テーブル上に形鋼としての例えばＨ形鋼を載置する。次
いで、加工機本体の先端に治具用ハンドを装着せしめ、
この治具用ハンドで治具を把持し、予めＨ形鋼のウェブ
に予め設定した溶接線に位置決めし、治具をこの溶接線
にセットする。次に、加工機本体の先端から治具用ハン
ドを取外すと共に、溶接ワーク用ハンドを装着し、この
溶接ワーク用ハンドで溶接ワークを把持し、溶接線にセ
ットした治具の側面に当接せしめてウェブ上にセットす
る。
テーブル上に形鋼としての例えばＨ形鋼を載置する。次
いで、加工機本体の先端に治具用ハンドを装着せしめ、
この治具用ハンドで治具を把持し、予めＨ形鋼のウェブ
に予め設定した溶接線に位置決めし、治具をこの溶接線
にセットする。次に、加工機本体の先端から治具用ハン
ドを取外すと共に、溶接ワーク用ハンドを装着し、この
溶接ワーク用ハンドで溶接ワークを把持し、溶接線にセ
ットした治具の側面に当接せしめてウェブ上にセットす
る。
【０００８】さらに加工機本体の先端からワーク溶接用
ハンドを取外し、熱切断加工ヘッドを装着する。この熱
切断加工ヘッドの先端から穴明け用の熱切断ビームをウ
ェブの所定位置に照射せしめて穴明け加工を行なうと共
に、前記溶接ワークをウェブに溶接すべく熱切断加工ヘ
ッドの先端から溶接用の熱切断ビームを前記溶接用ワー
クとウェブの溶接部分に照射せしめて溶接加工が行なわ
れる。
ハンドを取外し、熱切断加工ヘッドを装着する。この熱
切断加工ヘッドの先端から穴明け用の熱切断ビームをウ
ェブの所定位置に照射せしめて穴明け加工を行なうと共
に、前記溶接ワークをウェブに溶接すべく熱切断加工ヘ
ッドの先端から溶接用の熱切断ビームを前記溶接用ワー
クとウェブの溶接部分に照射せしめて溶接加工が行なわ
れる。
【０００９】
【実施例】以下、この発明を図面に基づいて詳細に説明
する。
する。
【００１０】図１を参照するに、形鋼加工機１はＸ軸方
向（図１において上下方向）へ延伸したワークテーブル
３を備えており、このワークテーブル３上におけるＸ軸
方向には所定の間隔を置いてワークとしての形鋼である
Ｈ形鋼Ｗを反転せしめる一組のワーク反転装置５Ａ，５
Ｂが設けられている。
向（図１において上下方向）へ延伸したワークテーブル
３を備えており、このワークテーブル３上におけるＸ軸
方向には所定の間隔を置いてワークとしての形鋼である
Ｈ形鋼Ｗを反転せしめる一組のワーク反転装置５Ａ，５
Ｂが設けられている。
【００１１】前記ワークテーブル３の一側例えば左側に
は、Ｘ軸方向へ延伸した平行な複数のガイドレール７が
敷設されている。このガイドレール７にはＸ軸方向へ移
動自在な移動テーブル９が設けられている。この移動テ
ーブル９は図示省略されているが例えば駆動モータ、ボ
ールねじなどによってＸ軸方向へ移動されるようになっ
ている。
は、Ｘ軸方向へ延伸した平行な複数のガイドレール７が
敷設されている。このガイドレール７にはＸ軸方向へ移
動自在な移動テーブル９が設けられている。この移動テ
ーブル９は図示省略されているが例えば駆動モータ、ボ
ールねじなどによってＸ軸方向へ移動されるようになっ
ている。
【００１２】上記構成により、移動テーブル９は図示省
略の駆動モータを駆動せしめることによって、ボールね
じ、ナット部材を介して、ガイドレール７に案内されて
Ｘ軸方向へ移動されることになる。
略の駆動モータを駆動せしめることによって、ボールね
じ、ナット部材を介して、ガイドレール７に案内されて
Ｘ軸方向へ移動されることになる。
【００１３】前記移動テーブル９のほぼ中央部における
右側上には加工機本体としてのロボット１１が設けられ
ていると共に、このロボット１１の左側における移動テ
ーブル９上には治具用ハンド１３、溶接ワーク用ハンド
１５および熱切断加工ヘッド用ハンドとしてのレーザ加
工ヘッド用ハンド１７が設けられている。
右側上には加工機本体としてのロボット１１が設けられ
ていると共に、このロボット１１の左側における移動テ
ーブル９上には治具用ハンド１３、溶接ワーク用ハンド
１５および熱切断加工ヘッド用ハンドとしてのレーザ加
工ヘッド用ハンド１７が設けられている。
【００１４】また、ロボット１１の図１において上側に
おける移動テーブル９上にはＨ形鋼ＷのウェブＷE 上に
溶接するプレート状の溶接ワークＷA が積層されている
と共に、ロボット１１の図１において下側における移動
テーブル９上には治具１９と熱切断加工ヘッドとしての
レーザ加工ヘッド２１とが置かれている。
おける移動テーブル９上にはＨ形鋼ＷのウェブＷE 上に
溶接するプレート状の溶接ワークＷA が積層されている
と共に、ロボット１１の図１において下側における移動
テーブル９上には治具１９と熱切断加工ヘッドとしての
レーザ加工ヘッド２１とが置かれている。
【００１５】前記移動テーブル９上に置かれた溶接用ワ
ークハンド１３、治具用ハンド１５、レーザ加工ヘッド
用ハンド１７、溶接ワークＷA 、治具１９およびレーザ
加工ヘッド２１は、前記ロボット１１の先端部である手
首部が移動される移動領域内に置かれているものであ
る。
ークハンド１３、治具用ハンド１５、レーザ加工ヘッド
用ハンド１７、溶接ワークＷA 、治具１９およびレーザ
加工ヘッド２１は、前記ロボット１１の先端部である手
首部が移動される移動領域内に置かれているものであ
る。
【００１６】前記ロボット１１は、図２に示されている
ように、前記移動テーブル９上に基台２３を備えてお
り、この基台２３の上部には台座２５が固定されてい
る。この台座２５上には回動自在な支持部材２７が設け
られていると共に、この支持部材２７の上端部に設けら
れた第１支軸２９には第１アーム部材３１の後部が回動
自在に支承されている。
ように、前記移動テーブル９上に基台２３を備えてお
り、この基台２３の上部には台座２５が固定されてい
る。この台座２５上には回動自在な支持部材２７が設け
られていると共に、この支持部材２７の上端部に設けら
れた第１支軸２９には第１アーム部材３１の後部が回動
自在に支承されている。
【００１７】この第１アーム部材３１の先端部に設けら
れた第２支軸３３には第２アーム部材３５の後部が回動
自在に支承されている。この第２アーム部３５の先端部
には回転自在な円筒部材３７が支承されていると共に、
この円筒部材３７の先端には第３支軸３９を介して回動
自在な保持部材４１が支承されている。
れた第２支軸３３には第２アーム部材３５の後部が回動
自在に支承されている。この第２アーム部３５の先端部
には回転自在な円筒部材３７が支承されていると共に、
この円筒部材３７の先端には第３支軸３９を介して回動
自在な保持部材４１が支承されている。
【００１８】前記保持部材４１に取付けるチャック４３
は、図３に示されているように、中央部にチャック孔４
５が形成されている。このチャック孔４５には例えば流
体シリンダの作動によって図３において左右方向へ移動
可能な一対の挾圧部材４７が設けられている。したがっ
て、この一対の挾圧部材４７がチャック孔４５に対して
出没されるようになっている。また、チャック４３の下
面には位置決め用孔４９が形成されている。
は、図３に示されているように、中央部にチャック孔４
５が形成されている。このチャック孔４５には例えば流
体シリンダの作動によって図３において左右方向へ移動
可能な一対の挾圧部材４７が設けられている。したがっ
て、この一対の挾圧部材４７がチャック孔４５に対して
出没されるようになっている。また、チャック４３の下
面には位置決め用孔４９が形成されている。
【００１９】前記治具用ハンド１３は、図４に示されて
いるように、例えば角柱状のボディ５１を備えており、
このボディ５１の上端側には前記チャック４３のチャッ
ク孔４５に支持される取付片５３が突設されている。ま
た前記ボディ５１の上端側の前記位置決め用孔４９に対
応する位置には位置決めピン５５が突出されている。
いるように、例えば角柱状のボディ５１を備えており、
このボディ５１の上端側には前記チャック４３のチャッ
ク孔４５に支持される取付片５３が突設されている。ま
た前記ボディ５１の上端側の前記位置決め用孔４９に対
応する位置には位置決めピン５５が突出されている。
【００２０】前記ボディ５９内には流体シリンダが設け
られており、この流体シリンダによって複数のチャック
爪５５が開閉されるようになっている。なお、流体シリ
ンダによってチャック爪５７が開閉される具体的な機構
はすでに公知であるから詳細な説明を省略する。
られており、この流体シリンダによって複数のチャック
爪５５が開閉されるようになっている。なお、流体シリ
ンダによってチャック爪５７が開閉される具体的な機構
はすでに公知であるから詳細な説明を省略する。
【００２１】上記構成により、移動テーブル９上に置か
れている治具用ハンド１３にロボット１１が移動してロ
ボット１１の保持部材４１に取付けられたチャック４３
が下降される。すると、チャック４３の位置決め用孔４
９に治具用ハンド１３におけるボディ５１に突出された
位置決めピン５５が位置決め用孔４９に嵌まり込み位置
決めされると共に、チャック孔４５に取付片５３が装着
され、さらに挾圧部材４７がチャック孔４５に突出し
て、チャック４３に治具用ハンド１３が把持されること
になる。
れている治具用ハンド１３にロボット１１が移動してロ
ボット１１の保持部材４１に取付けられたチャック４３
が下降される。すると、チャック４３の位置決め用孔４
９に治具用ハンド１３におけるボディ５１に突出された
位置決めピン５５が位置決め用孔４９に嵌まり込み位置
決めされると共に、チャック孔４５に取付片５３が装着
され、さらに挾圧部材４７がチャック孔４５に突出し
て、チャック４３に治具用ハンド１３が把持されること
になる。
【００２２】前記溶接ワーク用ハンド１５は、図５に示
されているように、例えば角柱状のボディ５９を備えて
おり、このボディ５９の上端側には、前記治具用ハンド
１３と同様に、前記チャック４３のチャック孔４５に支
持される取付片６１が突設されていると共に、前記位置
決め用孔４９に対応する位置には位置決めピン６３が突
出されている。
されているように、例えば角柱状のボディ５９を備えて
おり、このボディ５９の上端側には、前記治具用ハンド
１３と同様に、前記チャック４３のチャック孔４５に支
持される取付片６１が突設されていると共に、前記位置
決め用孔４９に対応する位置には位置決めピン６３が突
出されている。
【００２３】また、前記ボディ５９の下端側には、電磁
石６５が取付けられている。この電磁石６５は図示省略
の電気回路によって電磁石６５を励磁せしめると、後述
するプレート状の溶接ワークＷを吸着すると共に、電磁
石６５を消磁せしめると、溶接ワークＷが解放されるよ
うになっている。
石６５が取付けられている。この電磁石６５は図示省略
の電気回路によって電磁石６５を励磁せしめると、後述
するプレート状の溶接ワークＷを吸着すると共に、電磁
石６５を消磁せしめると、溶接ワークＷが解放されるよ
うになっている。
【００２４】上記構成により、移動テーブル９上に置か
れている溶接ワーク用ハンド１５にロボット１１が移動
してロボット１１の保持部材４１に取付けられたチャッ
ク４３が下降される。すると、チャック４３の位置決め
用孔４９に溶接ワーク用ハンド１５におけるボディ５９
に突出された位置決めピン６３が位置決め用孔４９に嵌
まり込み位置決めされると共に、チャック孔４５に取付
片６１が装着され、さらに挾圧部材４７がチャック孔４
５に突出して、チャック４３に溶接ワーク用ハンド１５
が把持されることになる。
れている溶接ワーク用ハンド１５にロボット１１が移動
してロボット１１の保持部材４１に取付けられたチャッ
ク４３が下降される。すると、チャック４３の位置決め
用孔４９に溶接ワーク用ハンド１５におけるボディ５９
に突出された位置決めピン６３が位置決め用孔４９に嵌
まり込み位置決めされると共に、チャック孔４５に取付
片６１が装着され、さらに挾圧部材４７がチャック孔４
５に突出して、チャック４３に溶接ワーク用ハンド１５
が把持されることになる。
【００２５】前記レーザ加工ヘッド用ハンド１７は、図
６に示されているように、例えば角柱状のボディ６７を
備えており、このボディ６７の上端側には、前記治具用
ハンド１３、溶接ワーク用ハンド１５と同様に、前記チ
ャック４３のチャック孔４５に支持される取付片６９が
突設されていると共に、前記位置決め用孔４９に対応す
る位置には位置決めピン７１が突出されている。
６に示されているように、例えば角柱状のボディ６７を
備えており、このボディ６７の上端側には、前記治具用
ハンド１３、溶接ワーク用ハンド１５と同様に、前記チ
ャック４３のチャック孔４５に支持される取付片６９が
突設されていると共に、前記位置決め用孔４９に対応す
る位置には位置決めピン７１が突出されている。
【００２６】また、前記ボディ６７の下端側には、複数
のクランプ部材７３が上下方向へ延伸して設けられてお
り、この各クランプ部材７３の内側には、流体シリンダ
などによって往復動するクランプ爪７５が取付けられて
いる。したがって、レーザ加工ヘッド２１のヘッド部が
クランプ、アンクランプされるようになっている。
のクランプ部材７３が上下方向へ延伸して設けられてお
り、この各クランプ部材７３の内側には、流体シリンダ
などによって往復動するクランプ爪７５が取付けられて
いる。したがって、レーザ加工ヘッド２１のヘッド部が
クランプ、アンクランプされるようになっている。
【００２７】上記構成により、移動テーブル９上に置か
れているレーザ加工ヘッド用ハンド１７にロボット１１
が移動してロボット１１の保持部材４１に取付けられた
チャック４３が下降される。すると、チャック４３の位
置決め用孔４９にレーザ加工ヘッド用ハンド１７におけ
るボディ６７に突出された位置決めピン７１が位置決め
用孔４９に嵌まり込み位置決めされると共に、チャック
孔４５に取付片６９が装着され、さらに挾圧部材４７が
チャック孔４５に突出して、チャック４３にレーザ加工
ヘッド用ハンド１７が把持されることになる。
れているレーザ加工ヘッド用ハンド１７にロボット１１
が移動してロボット１１の保持部材４１に取付けられた
チャック４３が下降される。すると、チャック４３の位
置決め用孔４９にレーザ加工ヘッド用ハンド１７におけ
るボディ６７に突出された位置決めピン７１が位置決め
用孔４９に嵌まり込み位置決めされると共に、チャック
孔４５に取付片６９が装着され、さらに挾圧部材４７が
チャック孔４５に突出して、チャック４３にレーザ加工
ヘッド用ハンド１７が把持されることになる。
【００２８】前記治具１９は、図７に示されているよう
に、治具本体７７を備えており、この治具本体７７の下
部には電磁石７９が取付けられている。治具本体７７の
上部には治具用ハンド１３のチャック爪５７が係合する
複数の係合溝８１が形成されている。この係合溝８１内
にはスプリング８３によって付勢されたスイッチ８５が
設けられている。
に、治具本体７７を備えており、この治具本体７７の下
部には電磁石７９が取付けられている。治具本体７７の
上部には治具用ハンド１３のチャック爪５７が係合する
複数の係合溝８１が形成されている。この係合溝８１内
にはスプリング８３によって付勢されたスイッチ８５が
設けられている。
【００２９】上記構成により、治具用ハンド１３のチャ
ック爪５７が係合溝８１に係合することによって、治具
用ハンド１３で治具１９がクランプされることになる。
また、チャック爪５７が係合溝８１に係合すると、チャ
ック爪５７の先端部がスプリング８３の付勢力に抗して
スイッチ８５がＯＮされる。このスイッチ８５がＯＮさ
れると電磁石７９がＯＦＦとなるように構成されてい
る。
ック爪５７が係合溝８１に係合することによって、治具
用ハンド１３で治具１９がクランプされることになる。
また、チャック爪５７が係合溝８１に係合すると、チャ
ック爪５７の先端部がスプリング８３の付勢力に抗して
スイッチ８５がＯＮされる。このスイッチ８５がＯＮさ
れると電磁石７９がＯＦＦとなるように構成されてい
る。
【００３０】前記レーザ加工ヘッド２１は、図８に示さ
れているように、例えば円筒形状の加工ヘッド本体８７
を備えており、この加工ヘッド本体８７の下端部にはレ
ーザノズル８９が設けられている。また、加工ヘッド本
体８７内にはベンドミラー９１、集光レンズ９３が備え
られている。さらに、加工ヘッド本体８７の上部にはヘ
ッド部９５が一体化されており、このヘッド部９５には
前記レーザ加工ヘッド用ハンド１９のクランプ部材７３
に設けられているクランプ爪７５が係合する係合溝９７
が形成されている。
れているように、例えば円筒形状の加工ヘッド本体８７
を備えており、この加工ヘッド本体８７の下端部にはレ
ーザノズル８９が設けられている。また、加工ヘッド本
体８７内にはベンドミラー９１、集光レンズ９３が備え
られている。さらに、加工ヘッド本体８７の上部にはヘ
ッド部９５が一体化されており、このヘッド部９５には
前記レーザ加工ヘッド用ハンド１９のクランプ部材７３
に設けられているクランプ爪７５が係合する係合溝９７
が形成されている。
【００３１】前記加工ヘッド本体８７の上部側壁には、
図示省略のレーザ発振器に接続された光ファイバ９９の
一端が接続されていて、レーザ発振器から発振されたレ
ーザビームＬＢは光ファイバ９９を経て加工ヘッド本体
８７内のベンドミラー９１へ向けて伝送される。このベ
ンドミラー９１で折曲げられたレーザビームＬＢは集光
レンズ９３で集光されてレーザノズル８９から照射され
ることになる。
図示省略のレーザ発振器に接続された光ファイバ９９の
一端が接続されていて、レーザ発振器から発振されたレ
ーザビームＬＢは光ファイバ９９を経て加工ヘッド本体
８７内のベンドミラー９１へ向けて伝送される。このベ
ンドミラー９１で折曲げられたレーザビームＬＢは集光
レンズ９３で集光されてレーザノズル８９から照射され
ることになる。
【００３２】また、レーザ加工ヘッド用ハンド１７のク
ランプ爪７５がヘッド部９５に形成された係合溝９７に
係合されて、レーザ加工ヘッド用ハンド１７にレーザ加
工ヘッド８７がクランプされることになる。
ランプ爪７５がヘッド部９５に形成された係合溝９７に
係合されて、レーザ加工ヘッド用ハンド１７にレーザ加
工ヘッド８７がクランプされることになる。
【００３３】前記ワークテーブル３上にはワーク反転装
置５Ａ，５Ｂが適宜な間隔をあけて設けられている。こ
のワーク反転装置５Ａと５Ｂは同一構造であるので、ワ
ーク反転装置５Ａについて説明し、ワーク反転装置５Ｂ
については説明を省略する。
置５Ａ，５Ｂが適宜な間隔をあけて設けられている。こ
のワーク反転装置５Ａと５Ｂは同一構造であるので、ワ
ーク反転装置５Ａについて説明し、ワーク反転装置５Ｂ
については説明を省略する。
【００３４】前記ワーク反転装置５Ａとしては、図９に
示されているように、ワークテーブル３上にフレーム１
０１が装着されており、このフレーム１０１には回動自
在に装着しかつ一部を開閉自在にリング状の回動体１０
３が設けられている。
示されているように、ワークテーブル３上にフレーム１
０１が装着されており、このフレーム１０１には回動自
在に装着しかつ一部を開閉自在にリング状の回動体１０
３が設けられている。
【００３５】この回動体１０３に互いに接近離反自在に
第１、第２サポート１０５，１０７が装着されていて、
形鋼としての例えばＨ形鋼Ｗを挾持固定するものであ
る。前記回動体１０３の一部を開放するために前記フレ
ーム１０１に開閉機構１０９が装着されている。
第１、第２サポート１０５，１０７が装着されていて、
形鋼としての例えばＨ形鋼Ｗを挾持固定するものであ
る。前記回動体１０３の一部を開放するために前記フレ
ーム１０１に開閉機構１０９が装着されている。
【００３６】前記フレーム１０１は、ほぼ円弧状に切り
欠いた円弧部１１１を形成した複数のメインプレート１
１３を図９において左右方向に適宜に離隔すると共に、
両側板１１５やリブ１１７などにより連結した枠体構造
となっている。前記フレーム１０１内には、複数の支持
ローラ１１９が円弧部１１１に沿ってそれぞれのメイン
プレート１１３に回転自在に装着してあり、各支持ロー
ラ１１９には前記回動体１０３が、その外周面を支承さ
れて回動するものである。
欠いた円弧部１１１を形成した複数のメインプレート１
１３を図９において左右方向に適宜に離隔すると共に、
両側板１１５やリブ１１７などにより連結した枠体構造
となっている。前記フレーム１０１内には、複数の支持
ローラ１１９が円弧部１１１に沿ってそれぞれのメイン
プレート１１３に回転自在に装着してあり、各支持ロー
ラ１１９には前記回動体１０３が、その外周面を支承さ
れて回動するものである。
【００３７】前記メインプレート１１３のほぼ中央部付
近には、回動体１０３に装着した外接ギヤの内側に接触
して転動するローラがプレート１２１を介して取付けて
あると共に、メインプレート１１３にはモータのごとき
回動駆動装置１２３が取付てある。この回動駆動装置１
２３の駆動軸は、ギアボックス１２５内に設けた図示し
ないウォームなどの歯車機構と連動連結してある。な
お、回動駆動装置１２３は、ギアボックス１２５に設け
た図示しない駆動ギヤを介して前記回動体１０３に装着
した外接ギヤと連動連結してある。
近には、回動体１０３に装着した外接ギヤの内側に接触
して転動するローラがプレート１２１を介して取付けて
あると共に、メインプレート１１３にはモータのごとき
回動駆動装置１２３が取付てある。この回動駆動装置１
２３の駆動軸は、ギアボックス１２５内に設けた図示し
ないウォームなどの歯車機構と連動連結してある。な
お、回動駆動装置１２３は、ギアボックス１２５に設け
た図示しない駆動ギヤを介して前記回動体１０３に装着
した外接ギヤと連動連結してある。
【００３８】上記構成により、回転駆動装置１２３を駆
動せしめると、ギアボックス１２５を介して回動体１０
３が回動されることになる。
動せしめると、ギアボックス１２５を介して回動体１０
３が回動されることになる。
【００３９】前記第１サポート１０５は回動体１０３の
下部に設けられていると共に、回動体１０３の上下に
は、ボールねじ１２７が上下方向へ延伸して回転自在に
支承されていると共にボールねじ１２７には前記第１サ
ポート１０５，第２サポート１０７が螺合されている。
さらに、ボールねじ１２７はハンドル１２９に連動連結
されている。
下部に設けられていると共に、回動体１０３の上下に
は、ボールねじ１２７が上下方向へ延伸して回転自在に
支承されていると共にボールねじ１２７には前記第１サ
ポート１０５，第２サポート１０７が螺合されている。
さらに、ボールねじ１２７はハンドル１２９に連動連結
されている。
【００４０】上記構成により、ハンドル１２９を廻す
と、ボールねじ１２７が回転されることにより、第１サ
ポート１０５と第２サポート１０７が接近したり、ある
いは離反されることになる。
と、ボールねじ１２７が回転されることにより、第１サ
ポート１０５と第２サポート１０７が接近したり、ある
いは離反されることになる。
【００４１】したがって、ハンドル１２９を廻してボー
ルねじ１２７を回転させることにより、第１サポート１
０５と第２サポート１０７とが接近し、第１サポート１
０５上に載置したＨ形鋼Ｗが、この第１サポート１０５
と第２サポート１０７によって挾圧固定される。次い
で、回転駆動装置１２３を駆動せしめると、ギアボック
ス１２５を介して回動体１０３が回動されることによ
り、Ｈ形鋼Ｗが反転されることになる。なお、ワーク反
転装置５Ａ，５Ｂの具体的な構成は、すでに特開昭５８
−７４２９９号公報として公知であるため、詳細な説明
を省略する。
ルねじ１２７を回転させることにより、第１サポート１
０５と第２サポート１０７とが接近し、第１サポート１
０５上に載置したＨ形鋼Ｗが、この第１サポート１０５
と第２サポート１０７によって挾圧固定される。次い
で、回転駆動装置１２３を駆動せしめると、ギアボック
ス１２５を介して回動体１０３が回動されることによ
り、Ｈ形鋼Ｗが反転されることになる。なお、ワーク反
転装置５Ａ，５Ｂの具体的な構成は、すでに特開昭５８
−７４２９９号公報として公知であるため、詳細な説明
を省略する。
【００４２】次に、Ｈ形鋼ＷにおけるウェブＷE にプレ
ート状の溶接ワークＷA を溶接する動作と、穴明けを行
なう動作について説明する。
ート状の溶接ワークＷA を溶接する動作と、穴明けを行
なう動作について説明する。
【００４３】まず、ワークテーブル３上に設けられたワ
ーク反転装置５Ａ，５Ｂの第１サポート１０５上にＨ形
鋼Ｗを載置し、第１サポート１０５と第２サポート１０
７とを互いに接近せしめて、第１、第２サポート１０
５，１０７によってＨ形鋼Ｗを挾持固定する。
ーク反転装置５Ａ，５Ｂの第１サポート１０５上にＨ形
鋼Ｗを載置し、第１サポート１０５と第２サポート１０
７とを互いに接近せしめて、第１、第２サポート１０
５，１０７によってＨ形鋼Ｗを挾持固定する。
【００４４】次に、ロボット１１を制御して先端部の保
持部材４１に取付けたチャック４３を移動テーブル９上
に設けてある治具ハンド１３の上方に位置決めすると共
に下降せしめてチャック４３に治具ハンド１３を装着せ
しめる。チャック４３に装着された治具ハンド１３を移
動テーブル９上に設けてある治具１９の上方に位置決め
すると共に下降せしめて治具ハンド１３に治具１９を装
着せしめる。
持部材４１に取付けたチャック４３を移動テーブル９上
に設けてある治具ハンド１３の上方に位置決めすると共
に下降せしめてチャック４３に治具ハンド１３を装着せ
しめる。チャック４３に装着された治具ハンド１３を移
動テーブル９上に設けてある治具１９の上方に位置決め
すると共に下降せしめて治具ハンド１３に治具１９を装
着せしめる。
【００４５】治具ハンド１３に装着された治具１９が図
１０に示されているように、Ｈ形鋼ＷにおけるウェブＷ
E の予め指定した位置の上方位置に位置決めした後、下
降せしめて、治具１９をＨ形鋼ＷにおけるウェブＷE の
予め指定した位置に載置する。治具ハンド１３のチャッ
ク爪５７が治具１９の治具本体７７を解放すると、治具
１９の電磁石７９が励磁されて、治具１９自体がＨ形鋼
ＷのウェブＷE に位置決め固定される。
１０に示されているように、Ｈ形鋼ＷにおけるウェブＷ
E の予め指定した位置の上方位置に位置決めした後、下
降せしめて、治具１９をＨ形鋼ＷにおけるウェブＷE の
予め指定した位置に載置する。治具ハンド１３のチャッ
ク爪５７が治具１９の治具本体７７を解放すると、治具
１９の電磁石７９が励磁されて、治具１９自体がＨ形鋼
ＷのウェブＷE に位置決め固定される。
【００４６】次いで、ロボット１１のチャック４３が移
動テーブル９に設けてある溶接ワーク用ハンド１５の上
方に位置決めされて、下降することにより、チャック４
３に溶接ワーク用ハンド１５が装着される。チャック４
３に装着された溶接ワーク用ハンド１５が、移動テーブ
ル９上に設けてある溶接ワークＷA の上方に位置決めさ
れて下降することにより、溶接ワーク用ハンド１５の電
磁石６５に溶接ワークＷA が励磁されて把持される。
動テーブル９に設けてある溶接ワーク用ハンド１５の上
方に位置決めされて、下降することにより、チャック４
３に溶接ワーク用ハンド１５が装着される。チャック４
３に装着された溶接ワーク用ハンド１５が、移動テーブ
ル９上に設けてある溶接ワークＷA の上方に位置決めさ
れて下降することにより、溶接ワーク用ハンド１５の電
磁石６５に溶接ワークＷA が励磁されて把持される。
【００４７】溶接ワーク用ハンド１５に把持された溶接
ワークＷA が、図１１に示されているように、Ｈ形鋼Ｗ
におけるウェブＷE に位置決め固定されている治具１９
の側面に対応した位置に位置決めした後、溶接ワークＷ
A を治具１９の側面に当接せしめ、治具１９の電磁石７
９が励磁されているから、溶接ワークＷA が治具１９に
吸着して垂直状に位置決め固定される。而して、溶接ワ
ーク用ハンド１５の電磁石６５が消磁されて、溶接ワー
クＷA が溶接ワーク用ハンド１５から解放される。
ワークＷA が、図１１に示されているように、Ｈ形鋼Ｗ
におけるウェブＷE に位置決め固定されている治具１９
の側面に対応した位置に位置決めした後、溶接ワークＷ
A を治具１９の側面に当接せしめ、治具１９の電磁石７
９が励磁されているから、溶接ワークＷA が治具１９に
吸着して垂直状に位置決め固定される。而して、溶接ワ
ーク用ハンド１５の電磁石６５が消磁されて、溶接ワー
クＷA が溶接ワーク用ハンド１５から解放される。
【００４８】溶接ワーク用ハンド１５を装着したチャッ
ク４３が、溶接ワーク用ハンド１５があった元の上方位
置に位置決めされ下降することによって、溶接ワーク用
ハンド１５が元の位置に戻される。
ク４３が、溶接ワーク用ハンド１５があった元の上方位
置に位置決めされ下降することによって、溶接ワーク用
ハンド１５が元の位置に戻される。
【００４９】次に、チャック４３を移動テーブル９上に
設けてあるレーザ加工ヘッド用ハンド１７の上方位置に
位置決めされて下降せしめることによって、チャック４
３にレーザ加工ヘッド用ハンド１７が装着される。チャ
ック４３に装着されたレーザ加工ヘッド用ハンド１７が
移動テーブル９上に設けてあるレーザ加工ヘッド２１の
上方位置に位置決めされて下降することによってレーザ
加工ヘッド用ハンド１７にレーザ加工ヘッド２１が装着
される。
設けてあるレーザ加工ヘッド用ハンド１７の上方位置に
位置決めされて下降せしめることによって、チャック４
３にレーザ加工ヘッド用ハンド１７が装着される。チャ
ック４３に装着されたレーザ加工ヘッド用ハンド１７が
移動テーブル９上に設けてあるレーザ加工ヘッド２１の
上方位置に位置決めされて下降することによってレーザ
加工ヘッド用ハンド１７にレーザ加工ヘッド２１が装着
される。
【００５０】レーザ加工ヘッド用ハンド１７に装着され
たレーザ加工ヘッド２１が、図１２に示されているよう
に、治具１９に垂直状に把持されている溶接ワークＷA
をＨ形鋼Ｗに溶接すべく、姿勢制御されてレーザノズル
８９からレーザビームＬＢが照射されてレーザ溶接が行
なわれる。レーザ溶接が行なわれた後、レーザ加工ヘッ
ド２１がＨ形鋼ＷのウェブＷE に対して垂直状となるよ
うに制御されてウェブＷE の予め指定された個所にレー
ザノズル８９からレーザビームＬＢが照射されて穴加工
が行なわれる。
たレーザ加工ヘッド２１が、図１２に示されているよう
に、治具１９に垂直状に把持されている溶接ワークＷA
をＨ形鋼Ｗに溶接すべく、姿勢制御されてレーザノズル
８９からレーザビームＬＢが照射されてレーザ溶接が行
なわれる。レーザ溶接が行なわれた後、レーザ加工ヘッ
ド２１がＨ形鋼ＷのウェブＷE に対して垂直状となるよ
うに制御されてウェブＷE の予め指定された個所にレー
ザノズル８９からレーザビームＬＢが照射されて穴加工
が行なわれる。
【００５１】次いで、レーザ加工ヘッド２１を元の位置
に戻した後、ワーク反転装置５Ａ，５Ｂを作動せしめて
Ｈ形鋼Ｗを反転せしめる。反転されたＨ形鋼Ｗにおける
ウェブＷE に、上述した動作と同様に溶接ワークＷA が
必要個所に溶接される。
に戻した後、ワーク反転装置５Ａ，５Ｂを作動せしめて
Ｈ形鋼Ｗを反転せしめる。反転されたＨ形鋼Ｗにおける
ウェブＷE に、上述した動作と同様に溶接ワークＷA が
必要個所に溶接される。
【００５２】次に、移動テーブル９をＸ軸方向の例えば
図１において上方向へ一定長さ移動して上述した動作を
繰返すことによって、連続してＨ形鋼Ｗにおけるウェブ
ＷE に溶接ワークＷA を溶接すると共に穴明けを行なう
ことができる。
図１において上方向へ一定長さ移動して上述した動作を
繰返すことによって、連続してＨ形鋼Ｗにおけるウェブ
ＷE に溶接ワークＷA を溶接すると共に穴明けを行なう
ことができる。
【００５３】したがって、従来のようにマーキングを行
なうことなく、かつスコヤを使わないで、正確な段取り
作業を行なって、レーザ加工ヘッド２１でもって、形鋼
に溶接と穴明けを同時的に行なうことができると共に、
段取り工数の削減と省人化を図ることができる。
なうことなく、かつスコヤを使わないで、正確な段取り
作業を行なって、レーザ加工ヘッド２１でもって、形鋼
に溶接と穴明けを同時的に行なうことができると共に、
段取り工数の削減と省人化を図ることができる。
【００５４】また、加工機本体としてのロボット１１を
例えば図１３に示されているように複数（３個）設け、
各ロボット１１における先端の保持部材４１にそれぞれ
溶接用ワークハンド１３，治具用ハンド１５およびレー
ザ加工ヘッド用ハンド１７を専用に装着せしめる。そし
て、溶接用ワークハンド１３には溶接用ワークＷA を、
治具用ハンド１５には治具１９を、またレーザ加工ヘッ
ド用ハンド１７にはレーザ加工ヘッド２１を取付けてＨ
形鋼ＷのウエブＷEに溶接加工や穴明け加工を行なうよ
うにすることができる。なお、各部品は上述したものと
同じであるので同一部品に同一符号を付し、構成の説明
を省略する。動作は各ハンドが個々に動作するだけが相
違するのみであるので説明を省略する。さらに効果も上
述した例の効果に対して、短時間で溶接，穴明けを行な
うことができる。
例えば図１３に示されているように複数（３個）設け、
各ロボット１１における先端の保持部材４１にそれぞれ
溶接用ワークハンド１３，治具用ハンド１５およびレー
ザ加工ヘッド用ハンド１７を専用に装着せしめる。そし
て、溶接用ワークハンド１３には溶接用ワークＷA を、
治具用ハンド１５には治具１９を、またレーザ加工ヘッ
ド用ハンド１７にはレーザ加工ヘッド２１を取付けてＨ
形鋼ＷのウエブＷEに溶接加工や穴明け加工を行なうよ
うにすることができる。なお、各部品は上述したものと
同じであるので同一部品に同一符号を付し、構成の説明
を省略する。動作は各ハンドが個々に動作するだけが相
違するのみであるので説明を省略する。さらに効果も上
述した例の効果に対して、短時間で溶接，穴明けを行な
うことができる。
【００５５】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。本実施例では、ワー
クテーブル３に対して移動テーブル９をＸ軸方向へ移動
せしめる例で説明したが、移動テーブル９を固定し、ワ
ークテーブル３をＸ軸方向へ移動せしめるようにしても
対応可能である。また、本実施例では熱切断加工ヘッド
としてレーザ加工ヘッド２１を例にして説明したが、プ
ラズマビームを用いたプラズマ加工ヘッドなどであって
も対応可能である。
されることなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。本実施例では、ワー
クテーブル３に対して移動テーブル９をＸ軸方向へ移動
せしめる例で説明したが、移動テーブル９を固定し、ワ
ークテーブル３をＸ軸方向へ移動せしめるようにしても
対応可能である。また、本実施例では熱切断加工ヘッド
としてレーザ加工ヘッド２１を例にして説明したが、プ
ラズマビームを用いたプラズマ加工ヘッドなどであって
も対応可能である。
【００５６】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明から理解され
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れたとおりの構成であるから、マーキングを行なわず、
かつ作業者でなく治具用ハンドで治具をセットし、熱切
断加工ヘッドから熱切断ビームを照射して穴明けと溶接
加工を容易に行なうことができると共に、段取り工数の
削減と省人化を図ることができる。
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れたとおりの構成であるから、マーキングを行なわず、
かつ作業者でなく治具用ハンドで治具をセットし、熱切
断加工ヘッドから熱切断ビームを照射して穴明けと溶接
加工を容易に行なうことができると共に、段取り工数の
削減と省人化を図ることができる。
【図１】この発明を実施した一実施例の形鋼加工機の平
面概略図である。
面概略図である。
【図２】図１における加工機本体としてのロボットの拡
大正面図である。
大正面図である。
【図３】図２におけるロボットの先端に取付けられるチ
ャックの拡大正面図である。
ャックの拡大正面図である。
【図４】チャックに装着される治具用ハンドの正面概略
図である。
図である。
【図５】チャックに装着される溶接ワーク用ハンドの正
面概略図である。
面概略図である。
【図６】チャックに装着されるレーザ加工ヘッド用ハン
ドの正面概略図である。
ドの正面概略図である。
【図７】治具用ハンドに装着される治具の正面概略図で
ある。
ある。
【図８】レーザ加工ヘッド用ハンドに装着されるレーザ
加工ヘッドの正面概略図である。
加工ヘッドの正面概略図である。
【図９】ワーク反転装置の一例である斜視概略図であ
る。
る。
【図１０】ロボットの先端に治具用ハンドを装着して、
治具をＨ形鋼のウェブに固定する動作説明図である。
治具をＨ形鋼のウェブに固定する動作説明図である。
【図１１】ロボットの先端に溶接ワーク用ハンドを装着
して、溶接ワークをＨ形鋼のウェブに仮止めするための
動作説明図である。
して、溶接ワークをＨ形鋼のウェブに仮止めするための
動作説明図である。
【図１２】ロボットの先端にレーザ加工ヘッド用ハンド
を装着して、レーザ加工ヘッドで溶接ワークをＨ形鋼の
ウェブに溶接したり、あるいは穴明け加工するための動
作説明図である。
を装着して、レーザ加工ヘッドで溶接ワークをＨ形鋼の
ウェブに溶接したり、あるいは穴明け加工するための動
作説明図である。
【図１３】加工機本体としてのロボットを複数設けて溶
接，穴明けを行なう例の斜視図である。
接，穴明けを行なう例の斜視図である。
１ 形鋼加工機 ３ ワークテーブル ５Ａ，５Ｂ ワーク反転装置 ９ 移動テーブル １１ ロボット（加工機本体） １３ 治具用ハンド １５ 溶接ワーク用ハンド １７ レーザ加工ヘッド用ハンド（熱切断加工ヘッド用
ハンド） １９ 治具 ２１ レーザ加工ヘッド（熱切断加工ヘッド） ４１ 保持部材 ４３ チャック
ハンド） １９ 治具 ２１ レーザ加工ヘッド（熱切断加工ヘッド） ４１ 保持部材 ４３ チャック
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成３年１２月１２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、形鋼を載置したワークテーブルの一側
あるいは両側に、形鋼の長手方向へワークテーブルと相
対的に移動可能な移動テーブルを設け、この移動テーブ
ル上に、穴明けと溶接加工をあるいは穴明け，溶接を個
々に行なうための適数の加工機本体と、この加工機本体
の先端に着脱可能な溶接ワーク用、治具用および熱切断
加工ヘッド用の各ハンドと、溶接ワークと、治具と、熱
切断加工ヘッドを設け、前記各ハンド，溶接ワーク，治
具および熱切断加工ヘッドを加工機本体の作動領域内に
備なえて形鋼加工機を構成した。
に、この発明は、形鋼を載置したワークテーブルの一側
あるいは両側に、形鋼の長手方向へワークテーブルと相
対的に移動可能な移動テーブルを設け、この移動テーブ
ル上に、穴明けと溶接加工をあるいは穴明け，溶接を個
々に行なうための適数の加工機本体と、この加工機本体
の先端に着脱可能な溶接ワーク用、治具用および熱切断
加工ヘッド用の各ハンドと、溶接ワークと、治具と、熱
切断加工ヘッドを設け、前記各ハンド，溶接ワーク，治
具および熱切断加工ヘッドを加工機本体の作動領域内に
備なえて形鋼加工機を構成した。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】また、ロボット１１の図１において上側に
おける移動テーブル９上にはＨ形鋼ＷのウェブＷE 上に
溶接するプレート状の溶接ワークＷA が積層されている
と共に、ロボット１１の図１において下側における移動
テーブル９上には治具１９と熱切断加工ヘッドとしての
レーザ加工ヘッド２１とが置かれている。なお、上記溶
接ワークＷA は複数でもよく、また形状などが異なって
いてもよいものである。
おける移動テーブル９上にはＨ形鋼ＷのウェブＷE 上に
溶接するプレート状の溶接ワークＷA が積層されている
と共に、ロボット１１の図１において下側における移動
テーブル９上には治具１９と熱切断加工ヘッドとしての
レーザ加工ヘッド２１とが置かれている。なお、上記溶
接ワークＷA は複数でもよく、また形状などが異なって
いてもよいものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】前記ボディ５９内には流体シリンダが設け
られており、この流体シリンダによって複数のチャック
爪５７が開閉されるようになっている。なお、流体シリ
ンダによってチャック爪５７が開閉される具体的な機構
はすでに公知であるから詳細な説明を省略する。
られており、この流体シリンダによって複数のチャック
爪５７が開閉されるようになっている。なお、流体シリ
ンダによってチャック爪５７が開閉される具体的な機構
はすでに公知であるから詳細な説明を省略する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３１】前記加工ヘッド本体８７の上部側壁には、
本実施例においては図示省略のレーザ発振器に接続され
た光ファイバ９９の一端が接続されていて、レーザ発振
器から発振されたレーザビームＬＢは光ファイバ９９を
経て加工ヘッド本体８７内のベンドミラー９１へ向けて
伝送される。このベンドミラー９１で折曲げられたレー
ザビームＬＢは集光レンズ９３で集光されてレーザノズ
ル８９から照射されることになる。なお、レーザビーム
ＬＢを加工ヘッド本体８７内へ導くための構成としては
前記光ファイバ９９に限ることなく、適宜の公知の手段
を採用することが可能である。要は、レーザビームＬＢ
をレーザノズル８９から照射できれば良いものであるか
ら、レーザビームＬＢの導入手段のより詳細についての
説明は省略する。
本実施例においては図示省略のレーザ発振器に接続され
た光ファイバ９９の一端が接続されていて、レーザ発振
器から発振されたレーザビームＬＢは光ファイバ９９を
経て加工ヘッド本体８７内のベンドミラー９１へ向けて
伝送される。このベンドミラー９１で折曲げられたレー
ザビームＬＢは集光レンズ９３で集光されてレーザノズ
ル８９から照射されることになる。なお、レーザビーム
ＬＢを加工ヘッド本体８７内へ導くための構成としては
前記光ファイバ９９に限ることなく、適宜の公知の手段
を採用することが可能である。要は、レーザビームＬＢ
をレーザノズル８９から照射できれば良いものであるか
ら、レーザビームＬＢの導入手段のより詳細についての
説明は省略する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５４】また、加工機本体としてのロボット１１を
例えば図１３に示されているように複数（３個）設け、
各ロボット１１における先端の保持部材４１にそれぞれ
溶接用ワークハンド１３，治具用ハンド１５およびレー
ザ加工ヘッド用ハンド１７を専用に装着せしめる。そし
て、溶接用ワークハンド１３には溶接用ワークＷA を、
治具用ハンド１５には治具１９を、またレーザ加工ヘッ
ド用ハンド１７にはレーザ加工ヘッド２１を取付けてＨ
形鋼ＷのウェブＷE に溶接加工や穴明け加工を行なうよ
うにすることができる。さらに、加工機本体としてのロ
ボット１１を例えば図１４に示されているように、２個
設け、一方のロボット１１における先端の保持部材４１
に溶接用ワークハンド１３，治具用ハンド１５を交換自
在に装着し、他のロボット１１における先端の保持部材
４１にレーザ加工ヘッド用ハンド１７を装着せしめる。
そして、溶接用ワークハンド１３，治具用ハンド１５に
はそれぞれ溶接用ワークＷA ，治具１９を、レーザ加工
ヘッド用ハンド１７にはレーザ加工ヘッド２１を取付け
てＨ形鋼ＷのウェブＷE に溶接加工や穴明け加工を行な
うようにすることができる。前記複数のロボット１１が
前記移動テーブル９上に設けられていてもよく、あるい
は各ロボット１１がワークテーブル３の両側に設けられ
た各移動テーブル９上に設けられていてもよいものであ
る。なお、各部品は上述したものと同じであるので同一
部品に同一符号を付し、構成の説明を省略する。動作は
各ハンドが個々に動作するだけが相違するのみであるの
で説明を省略する。さらに効果も上述した例の効果に対
して、短時間で溶接，穴明けを行なうことができる。
例えば図１３に示されているように複数（３個）設け、
各ロボット１１における先端の保持部材４１にそれぞれ
溶接用ワークハンド１３，治具用ハンド１５およびレー
ザ加工ヘッド用ハンド１７を専用に装着せしめる。そし
て、溶接用ワークハンド１３には溶接用ワークＷA を、
治具用ハンド１５には治具１９を、またレーザ加工ヘッ
ド用ハンド１７にはレーザ加工ヘッド２１を取付けてＨ
形鋼ＷのウェブＷE に溶接加工や穴明け加工を行なうよ
うにすることができる。さらに、加工機本体としてのロ
ボット１１を例えば図１４に示されているように、２個
設け、一方のロボット１１における先端の保持部材４１
に溶接用ワークハンド１３，治具用ハンド１５を交換自
在に装着し、他のロボット１１における先端の保持部材
４１にレーザ加工ヘッド用ハンド１７を装着せしめる。
そして、溶接用ワークハンド１３，治具用ハンド１５に
はそれぞれ溶接用ワークＷA ，治具１９を、レーザ加工
ヘッド用ハンド１７にはレーザ加工ヘッド２１を取付け
てＨ形鋼ＷのウェブＷE に溶接加工や穴明け加工を行な
うようにすることができる。前記複数のロボット１１が
前記移動テーブル９上に設けられていてもよく、あるい
は各ロボット１１がワークテーブル３の両側に設けられ
た各移動テーブル９上に設けられていてもよいものであ
る。なお、各部品は上述したものと同じであるので同一
部品に同一符号を付し、構成の説明を省略する。動作は
各ハンドが個々に動作するだけが相違するのみであるの
で説明を省略する。さらに効果も上述した例の効果に対
して、短時間で溶接，穴明けを行なうことができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１３】加工機本体としてのロボットを複数（３個）
設けて溶接，穴明けを行なう例の斜視図である。
設けて溶接，穴明けを行なう例の斜視図である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】追加
【補正内容】
【図１４】加工機本体としてのロボットを複数（２個）
設けて溶接，穴明けを行なう例の斜視図である。
設けて溶接，穴明けを行なう例の斜視図である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】追加
【補正内容】
【図１４】
Claims (2)
- 【請求項１】 形鋼を載置したワークテーブルの一側
に、形鋼の長手方向へワークテーブルと相対的に移動可
能な移動テーブルを設け、この移動テーブル上に、穴明
けと溶接加工を行なうための加工機本体と、この加工機
本体の先端に着脱可能な溶接ワーク用、治具用および熱
切断加工ヘッド用の各ハンドと、溶接ワークと、治具
と、熱切断加工ヘッドを設け、前記各ハンド，溶接ワー
ク，治具および熱切断加工ヘッドを加工機本体の作動領
域内に備えてなることを特徴とする形鋼加工機。 - 【請求項２】 前記ワークテーブルに形鋼を反転せしめ
る反転装置を備えてなることを特徴とする請求項１記載
の形鋼加工機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3272688A JPH05111836A (ja) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | 形鋼加工機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3272688A JPH05111836A (ja) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | 形鋼加工機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05111836A true JPH05111836A (ja) | 1993-05-07 |
Family
ID=17517413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3272688A Pending JPH05111836A (ja) | 1991-10-21 | 1991-10-21 | 形鋼加工機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05111836A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102335822A (zh) * | 2011-10-17 | 2012-02-01 | 无锡市南方电器制造有限公司 | 重型焊接h型钢生产线 |
| CN104405073A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-03-11 | 佛山市南海耀达建材有限公司 | 一种钢结构板材生产线及其生产方法 |
| JP2015229179A (ja) * | 2014-06-05 | 2015-12-21 | 株式会社Ihi | 切断機ノズルヘッド支持装置 |
| CN112917012A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-06-08 | 欧瑞特(广州)汽车设备有限公司 | 一种立体车库钢结构智能化生产线及其加工工艺 |
| CN113898271A (zh) * | 2021-10-15 | 2022-01-07 | 广东福临门世家智能家居有限公司 | 一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法 |
-
1991
- 1991-10-21 JP JP3272688A patent/JPH05111836A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102335822A (zh) * | 2011-10-17 | 2012-02-01 | 无锡市南方电器制造有限公司 | 重型焊接h型钢生产线 |
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| CN104405073A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-03-11 | 佛山市南海耀达建材有限公司 | 一种钢结构板材生产线及其生产方法 |
| CN112917012A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-06-08 | 欧瑞特(广州)汽车设备有限公司 | 一种立体车库钢结构智能化生产线及其加工工艺 |
| CN113898271A (zh) * | 2021-10-15 | 2022-01-07 | 广东福临门世家智能家居有限公司 | 一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法 |
| CN113898271B (zh) * | 2021-10-15 | 2023-03-07 | 广东福临门世家智能家居有限公司 | 一种基于人工智能技术的门窗快速更换方法 |
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|---|---|---|---|
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|
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |