CN113894630A - 加工装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供加工装置，其容易地搬送与板状工件的大小对应的各种大小的盒。在加工装置(1)中，在盒载台(40)和存放器(50)中，盒(41)载置在接装板(52)上。而且，在使盒(41)移动时，通过盒搬送机构的支承机构(70)对载置了盒(41)的接装板(52)进行支承。而且，该支承机构(70)在存放器(50)与盒载台(40)之间移动。因此，与直接对盒(41)进行支承而使盒移动的结构不同，即使盒(41)的大小发生变化，也不需要调整支承机构(70)。因此，在本实施方式中，能够使用支承机构(70)容易地搬送与板状工件(2)的大小对应的各种大小的盒(41)。

Description

加工装置

技术领域

本发明涉及加工装置。

背景技术

在利用磨削磨具对矩形的板状工件进行磨削的磨削装置中，例如，利用卡盘工作台的保持面对多个板状工件进行保持，将这些多个板状工件同时磨削成相同的厚度。

多个板状工件收纳于盒(收纳架)。各板状工件被从盒中取出，并被搬送到保持面上而被保持。

盒例如能够收纳20张板状工件。卡盘工作台例如具有能够保持6张板状工件的保持面。因此，为了一次磨削加工，将6张板状工件搬送到保持面。

在上述的例子中，由于在盒中收纳有20张板状工件，因此例如当结束了通过第3次搬送而保持于保持面上的板状工件的磨削加工时，18张板状工件的磨削加工结束。其结果为，在盒中残留有2张板状工件。因此，在接下来的第4次搬送时，在将这2枚板状工件搬送到保持面之后，将清空的盒更换为收纳有20张板状工件的其他盒，之后，将4张板状工件从该盒搬送到保持面。

这样，有时在向卡盘工作台的保持面搬送规定张数的板状工件的中途会更换盒。因此，准备有存放区域，在该存放区域中备好盒。此外，在专利文献1所公开的技术中，为了在存放区域与盒载台之间搬送盒，使用盒搬送机构。

专利文献1：日本特开2008-130634号公报

但是，矩形的板状工件具有各种不同的尺寸。因此，与板状工件的尺寸对应，盒的大小也不同。因此，如果盒的大小不同，则搬送盒的搬送机构有可能难以搬送盒。

发明内容

因此，本发明的目的在于，容易地搬送与板状工件的大小对应的各种大小的盒。本发明的加工装置(本加工装置)具有：保持单元，其具有对四边形的板状工件进行保持的保持面；加工单元，其对板状工件进行加工；盒载台，其对盒进行载置，该盒具有能够收纳多个板状工件的多个层；工件搬送机构，其将收纳在载置于该盒载台的该盒中的板状工件搬送到该保持面上；存放器，其能够载置多个该盒；以及盒搬送机构，其将载置于该存放器的该盒搬送到该盒载台上，其中，该存放器具有：工作台；接装板，其介于该工作台与该盒之间；以及块，其配置于该接装板，对该盒进行定位，该接装板具有：载置部，其形成于该接装板的下表面，能够进行该接装板相对于该工作台的定位；以及凹部，其形成于该接装板的该下表面并被该盒搬送机构支承，该盒搬送机构具有：支承机构，其对载置了该盒的该接装板的下表面进行支承；以及移动机构，其使该支承机构在该存放器与该盒载台之间移动，该支承机构具有：顶板，其与该移动机构连结；4根柱，它们从该顶板垂下；支承部，其从该柱的下端沿水平方向延伸，对该接装板的该凹部进行支承；以及柱旋转机构，其能够通过使该柱旋转而将该支承部定位于对该凹部进行支承的位置和比该接装板的外周靠外侧的位置中的任意位置。

另外，在本加工装置中，也可以为，该柱旋转机构具有：旋转板，其配置于4个各该柱的上端并沿水平方向延伸；公转轴，其从该柱的轴心在水平方向上偏移而配置于该旋转板，以该柱的轴心为轴进行公转；连杆板，其具有能够供4个该公转轴进入的开口，将4个该公转轴连结成能够公转；以及水平驱动部，其使该连杆板沿水平方向移动。

另外，在本加工装置中，也可以为，该盒搬送机构还具有：重量检测部，其在该支承机构通过4个该支承部对该接装板进行了支承时检测施加于该支承机构的重量；以及判断部，其根据该重量检测部的检测结果而判断是否在该盒的所有的该层中收纳有板状工件。

在本加工装置中，在盒载台和存放器中，盒载置在接装板上。而且，在使盒移动时，通过盒搬送机构的支承机构对载置了盒的接装板进行支承。而且，该支承机构通过盒搬送机构的移动机构而在存放器与盒载台之间移动。因此，与直接对盒进行支承而使盒移动的结构不同，即使盒的大小发生变化，也不需要调整盒搬送机构。因此，在本加工装置中，能够通过盒搬送机构容易地搬送与板状工件的大小对应的各种大小的盒。

附图说明

图1是示出加工装置的结构的立体图。

图2的(a)是从上表面侧示出接装板的结构的立体图，图2的(b)是从下表面侧示出接装板的结构的立体图。

图3是示出盒搬送机构的结构的立体图。

图4是示出使用了盒搬送机构的支承机构而进行的盒的搬送动作的立体图。

图5是示出使用了盒搬送机构的支承机构而进行的盒的搬送动作的立体图。

图6是示出使用了盒搬送机构的支承机构而进行的盒的搬送动作的立体图。

图7是示出另一结构的支承机构的立体图。

图8是将图7所示的支承机构的一部分放大而示出的立体图。

图9是图7所示的支承机构的俯视图。

图10是示出使用了图7所示的支承机构而进行的接装板的支承动作的立体图。

图11是示出使用了图7所示的支承机构而进行的接装板的支承动作的立体图。

图12是示出使用了图7所示的支承机构而进行的接装板的支承动作的立体图。

图13是示出又一结构的支承机构的立体图。

标号说明

1：加工装置；2：板状工件；3：第1装置基座；5：第2装置基座；10：粗磨削部；12：第1保持面；13：第1卡盘工作台；11：粗磨削进给单元；15：粗磨削单元；17：粗磨削磨轮；18：粗磨削磨具；30：精磨削部；32：第2保持面；33：第2卡盘工作台；31：精磨削进给单元；35：精磨削单元；37：精磨削磨轮；38：精磨削磨具；40：盒载台；41：盒；50：存放器；51：工作台；52：接装板；521：上表面；522：下表面；53：块；54：槽；55：切口部；56：载置部；57：凹部；180：盒搬送空间；60：盒搬送机构；61：壳体板；62：检测部；63：控制部；64：判断部；70：支承机构；71：顶板；72：柱；73：支承部；75：旋转气缸；77：支承机构；80：连杆机构；81：旋转板；82：公转轴；83：连杆板；84：第1连杆部件；841：开口；85：第2连杆部件；851：第2旋转轴；90：直动气缸；91：杆；92：第1旋转轴；95：旋转气缸；100：移动机构；120：X轴移动机构；130：Z轴移动机构；170：搬送空间；171：搬送单元；173：壳体板；175：搬送垫；177：Z轴移动机构；179：Y轴方向移动机构。

具体实施方式

如图1所示，本实施方式的加工装置1通过粗磨削部10和精磨削部30对四边形的板状工件2进行磨削加工。

加工装置1具有第1装置基座3和配置于第1装置基座3的后方(+Y方向侧)的第2装置基座5。在第1装置基座3上，进行板状工件2的搬出搬入等。在第2装置基座5上，通过粗磨削部10或精磨削部30对板状工件2进行加工。

在第1装置基座3的正面侧(-Y方向侧)设置有盒载台40和存放器50。在盒载台40上载置有盒41，盒41中收纳有加工前的板状工件2。在存放器50中，能够载置多个收纳有加工前的板状工件2的同样的盒41。

盒41具有能够收纳多个板状工件的多个层(搁板)，在各层中各收纳有一张板状工件2。

盒41具有朝向+Y方向侧的开口。在该开口的+Y方向侧配设有机器人155。机器人155将加工后的板状工件2搬入(收纳)到未图示的用于收纳加工完毕的工件的盒。

另外，机器人155从盒41中取出加工前的板状工件2，并载置于暂放单元152的暂放工作台154上。

暂放工作台154用于暂放从盒41取出的板状工件2。暂放工作台154构成为能够载置2张板状工件2。暂放单元152还具有用于使暂放工作台154沿X轴方向移动的移动单元153。

在通过机器人155将板状工件2向暂放单元152的暂放工作台154载置时，暂放单元152通过移动单元153将暂放工作台154配置于+X方向侧的粗磨削位置(图1所示的暂放工作台154的位置)。

在位于暂放单元152的+Y方向侧的第2装置基座5上配置有粗磨削部10和精磨削部30。

粗磨削部10具有用于保持板状工件2的第1卡盘工作台13。第1卡盘工作台13是用于保持板状工件2的保持单元的一例，具有对板状工件2进行吸引保持的第1保持面12。第1保持面12与未图示的吸引源连通，能够同时对2张板状工件2进行吸引保持。

第1卡盘工作台13能够在由第1保持面12吸引保持着板状工件2的状态下以通过第1保持面12的中心且沿Z轴方向延伸的中心轴为中心进行旋转。

另外，在第2装置基座5上的后方(+Y方向侧)竖立设置有第1柱14。而且，粗磨削部10在第1柱14的前表面上具有对板状工件2进行粗磨削的粗磨削单元15和将粗磨削单元15进行磨削进给的粗磨削进给单元11。

粗磨削单元15是对板状工件2进行加工的加工单元的一例，具有包含粗磨削磨具18的粗磨削磨轮17。粗磨削磨具18是加工器具的一例，是包含比较大的磨粒的磨具。

此外，粗磨削部10具有用于对第1卡盘工作台13的第1保持面12所保持的板状工件2的厚度进行测量的第1高度计19。

在粗磨削部10中，利用通过粗磨削单元15的主轴16的旋转而进行旋转的粗磨削磨具18对第1卡盘工作台13的第1保持面12所保持的板状工件2进行粗磨削。

精磨削部30具有用于保持板状工件2的第2卡盘工作台33。第2卡盘工作台33是用于保持板状工件2的保持单元的一例，具有对板状工件2进行吸引保持的第2保持面32。第2保持面32与未图示的吸引源连通，能够同时对2张板状工件2进行吸引保持。

第2卡盘工作台33能够在由第2保持面32吸引保持着板状工件2的状态下以通过第2保持面32的中心且沿Z轴方向延伸的中心轴为中心进行旋转。

另外，在第2装置基座5上的后方，以与第1柱14相邻的方式竖立设置有第2柱34。而且，精磨削部30在第2柱34的前表面上具有对板状工件2进行精磨削的精磨削单元35和将精磨削单元35进行磨削进给的精磨削进给单元31。

精磨削单元35是对板状工件2进行加工的加工单元的一例，具有包含精磨削磨具38的精磨削磨轮37。精磨削磨具38是加工器具的一例，是包含比较小的磨粒的磨具。

此外，精磨削部30具有用于对第2卡盘工作台33的第2保持面32所保持的板状工件2的厚度进行测量的第2高度计39。

在精磨削部30中，利用通过精磨削单元35的主轴36的旋转而进行旋转的精磨削磨具38对第2卡盘工作台33的第2保持面32所保持的板状工件2进行精磨削。

另外，在第2装置基座5上的粗磨削部10与精磨削部30之间的图1中虚线所示的搬送空间170中，设置有粗磨削部10用和精磨削部30用的2台搬送单元171。

在本实施方式中，搬送单元171和机器人155构成将收纳在载置于盒载台40的盒41中的板状工件2搬送到第1保持面12和第2保持面32的工件搬送机构的一例。

图1示出了粗磨削部10用的搬送单元171。粗磨削部10用的搬送单元171在沿Y轴方向延伸的壳体板173的+X侧的面上具有：用于保持板状工件2的搬送垫175；用于使搬送垫175沿Z轴方向移动的Z轴移动机构177；以及用于使搬送垫175和Z轴移动机构177沿Y轴方向移动的Y轴方向移动机构179。搬送垫175能够同时保持2张板状工件2。

粗磨削部10用的搬送单元171利用搬送垫175同时对暂放在位于+X方向侧的粗磨削位置的暂放工作台154上的2张板状工件2进行保持，将这2张板状工件2搬入到粗磨削部10的第1卡盘工作台13上，并载置于第1保持面12上。

另外，在粗磨削后，粗磨削部10用的搬送单元171利用搬送垫175同时对第1卡盘工作台13的第1保持面12上的2张板状工件2进行保持，并将这2张板状工件2载置于暂放单元152的暂放工作台154上。

另外，在将粗磨削后的板状工件2载置于暂放单元152的暂放工作台154上之后，暂放单元152通过移动单元153使暂放单元152从+X方向侧的粗磨削位置移动到-X方向侧的精磨削位置。

另外，在搬送空间170中，在粗磨削部10用的搬送单元171的-X侧还配置有精磨削部30用的搬送单元171。参照图1所示的粗磨削部10用的搬送单元171的结构，精磨削部30用的搬送单元171构成为：在壳体板173的-X侧的面上具有搬送垫175、Z轴移动机构177以及Y轴方向移动机构179。

精磨削部30用的搬送单元171利用搬送垫175同时对暂放在位于-X方向侧的精磨削位置的暂放工作台154上的2张板状工件2进行保持，将这2张板状工件2搬入到精磨削部30的第2卡盘工作台33上，并载置于第2保持面32上。

另外，在精磨削后，精磨削部30用的搬送单元171利用搬送垫175同时对第2卡盘工作台33的第2保持面32上的2张板状工件2进行保持，并将这2张板状工件2搬送到清洗单元156的旋转工作台157上。

清洗单元156是对板状工件2进行清洗的旋转清洗单元。清洗单元156具有对板状工件2进行保持的旋转工作台157以及朝向旋转工作台157喷射清洗水和干燥空气的喷嘴158。旋转工作台157构成为能够同时保持2张板状工件2。

在清洗单元156中，保持着板状工件2的旋转工作台157进行旋转，并且朝向板状工件2喷射清洗水，对板状工件2进行旋转清洗。之后，向板状工件2吹送干燥空气，对板状工件2进行干燥。

由清洗单元156清洗后的板状工件2被机器人155搬入到用于收纳加工完毕的工件的盒中。

另外，如图1所示，存放器50具有长方体状的工作台51和介于工作台51与盒41之间的接装板52。另外，如图2的(a)所示，存放器50具有配置于接装板52并用于对盒41进行定位的具有细长的长方体形状的块53。

即，图2的(a)所示的接装板52的上表面521是对盒41进行载置的面。在该上表面521上形成有4个槽54。而且，在各槽54中分别以能够沿着槽54移动的方式嵌合有块53。例如，作业者通过配合盒41的底面的尺寸来调整块53的位置，能够利用4个块53来对盒41进行定位。

另外，在沿着接装板52的长度方向(Y轴方向)延伸的2个侧面上分别各形成有2个切口部55。

另外，如图2的(b)所示，在接装板52的下表面522上形成有能够进行接装板52相对于工作台51的定位的作为圆锥凹部的3个载置部56。

与此相关，如图1所示，在工作台51上设置有与各接装板52对应的作为圆锥凸部的3个板支承部511。接装板52的3个载置部56以能够与这3个板支承部511嵌合的方式配置于接装板52的下表面522。

通过将接装板52的载置部56嵌合于工作台51的板支承部511，能够相对于工作台51良好地定位接装板52。

另外，在盒载台40上也设置有与板支承部511相同的板支承部411(参照图6)。

另外，在本实施方式中，通过将接装板52的载置部56嵌合于工作台51的板支承部511，接装板52按照在接装板52与工作台51之间形成有间隙的方式载置在工作台51上。

此外，如图2的(b)所示，在接装板52的下表面522上，在与4个切口部55对应的位置形成有细长的槽形状的凹部57。各凹部57从切口部55起与接装板52的侧面垂直地延伸。该凹部57是接装板52的被盒搬送机构60(参照图3)支承的部分。

另外，如图1所示，加工装置1在机器人155的上部设置有虚线所示的盒搬送空间180。在该盒搬送空间180中设置有用于将载置于存放器50的盒41搬送到盒载台40的图3所示的盒搬送机构60。

盒搬送机构60具有：支承机构70，其对载置有盒41的接装板52的下表面522进行支承；以及移动机构100，其使支承机构70在存放器50与盒载台40之间移动。

移动机构100设置于盒搬送机构60的沿X轴方向延伸的壳体板61的前表面(-Y侧的面)上。

移动机构100具有使支承机构70沿X轴方向移动的X轴移动机构120和使支承机构70沿Z轴方向移动的Z轴移动机构130。

X轴移动机构120包含沿X轴方向延伸的一对导轨123、载置于导轨123的X轴台124、与导轨123平行地延伸的滚珠丝杠125以及使滚珠丝杠125进行旋转的驱动电动机126。

一对导轨123与X轴方向平行地配置于壳体板61的前表面上。X轴台124以能够沿着这些导轨123滑动的方式设置在一对导轨123上。在X轴台124上安装有Z轴移动机构130和支承机构70。

滚珠丝杠125与设置于X轴台124的螺母部(未图示)螺合。驱动电动机126与滚珠丝杠125的一端部连结，对滚珠丝杠125进行旋转驱动。通过对滚珠丝杠125进行旋转驱动，X轴台124、Z轴移动机构130以及支承机构70沿着导轨123在X轴方向上移动。

Z轴移动机构130具有：一对导轨131，它们沿Z轴方向延伸；Z轴台132，其载置在导轨131上；滚珠丝杠133，其与导轨131平行地延伸；驱动电动机135，其使滚珠丝杠133进行旋转；编码器136，其用于检测驱动电动机135的旋转速度和位置；以及臂137，其对支承机构70进行支承。

一对导轨131与Z轴方向平行地配置于X轴台124的侧面上。Z轴台132以能够沿着这些导轨131滑动的方式设置在一对导轨131上。在Z轴台132上安装有臂137。

滚珠丝杠133与设置于Z轴台132的背面侧的螺母部(未图示)螺合。驱动电动机135与滚珠丝杠133的一端部连结，对滚珠丝杠133进行旋转驱动。通过对滚珠丝杠133进行旋转驱动，Z轴台132、臂137以及被臂137支承的支承机构70沿着导轨131在Z轴方向上移动。另外，此时，编码器136测量支承机构70的Z轴方向上的移动距离。

臂137具有：第1臂部138，其安装于Z轴台132并沿着Y轴方向延伸；以及第2臂部139，其从第1臂部138的前端向下方延伸。支承机构70被保持于第2臂部139的前端(下端)。

如图3所示，支承机构70具有：顶板71，其与移动机构100中的臂137的第2臂部139连结；以及4根柱72，它们贯穿顶板71而从顶板71垂下。4根柱72配置于能够与图2的(a)等所示的接装板52的4个切口部55同时嵌合的位置。

此外，支承机构70具有从柱72的下端沿水平方向延伸的支承部73。支承部73构成为能够对设置于接装板52的下表面522的凹部57(参照图2的(b))进行支承(即，嵌合于凹部57)。

另外，支承机构70在顶板71的上表面以与各柱72对应的方式具有作为柱旋转机构的一例的旋转气缸75。旋转气缸75安装于贯穿顶板71而向上方突出的柱72的上端，使柱72进行旋转。旋转气缸75通过使柱72进行旋转，能够将设置于柱72的前端的支承部73定位于对接装板52的凹部57进行支承的位置和比接装板52的外周靠外侧的位置中的任意位置。

另外，如图3所示，盒搬送机构60具有：重量检测部62，其检测施加于支承机构70的重量；以及控制部63，其用于控制盒搬送机构60的动作。

这里，对由盒搬送机构60进行的盒41的搬送动作进行说明。以下，对将配置在存放器50的工作台51上的盒41载置于盒载台40的动作进行说明。

首先，控制部63对图3所示的移动机构100进行控制，如图4所示，将支承机构70配置在载置于工作台51上的接装板52的盒41的正上方。此时，控制部63对旋转气缸75进行控制而使支柱72进行旋转，由此使支承部73的延伸方向与接装板52的设置有切口部55的长度方向的侧面平行。由此，支承部73配置于比接装板52的外周靠外侧的位置。在该状态下，控制部63对移动机构100进行控制，如图4中箭头301所示，使支承机构70下降。

由此，如图5所示，支承机构70的柱72与载置有盒41的接装板52的切口部55嵌合。另外，柱72的前端的支承部73配置于比隔开间隙地载置在工作台51上的接装板52的下表面522(参照图2的(b))靠下方的位置。

在该状态下，如图5所示，控制部63对旋转气缸75进行控制，如箭头302所示，使柱72旋转大致90度。由此，设置于柱72的前端的支承部73配置于接装板52的凹部57的正下方、即对接装板52的凹部57进行支承的位置。

之后，控制部63对移动机构100进行控制，如图6中箭头303所示，使支承机构70上升。由此，支承部73与接装板52的凹部57嵌合，对凹部57进行支承。这样，支承机构70通过4个支承部73将盒41连同接装板52一起支承。

另外，在支承机构70通过4个支承部73支承着接装板52时，重量检测部62对施加于支承机构70的重量即接装板52和盒41的合计重量进行检测。然后，控制部63的判断部64根据重量检测部62的检测结果，判断是否在盒41的所有层中收纳有板状工件2。

另外，重量检测部62也可以在臂137的第1臂部138与第2臂部139之间夹设压电元件(未图示)，通过施加于压电元件的压力来检测重量。

另外，重量检测部62也可以根据通过驱动电动机135使支承机构70上升时的施加于电动机的负载电流值来检测重量。

在判断部64判断为未在盒41的所有层中收纳有板状工件2的情况下，控制部63使用设置于加工装置1的未图示的触摸面板等显示部向作业者通知该情况。进而，判断部64使接装板52返回到工作台51上，结束处理。

另一方面，在判断部64判断为在盒41的所有层中收纳有板状工件2的情况下，控制部63对移动机构100进行控制，如箭头304和305所示那样使支承机构70移动，将支承着盒41和接装板52的状态的支承机构70载置在盒载台40上。此时，接装板52的载置部56与盒载台40的板支承部411嵌合。

接着，控制部63对旋转气缸75进行控制，使柱72旋转大致90度，由此使支承部73的延伸方向与接装板52的设置有切口部55的侧面平行。由此，支承部73配置于比接装板52的外周靠外侧的位置，解除支承机构70对接装板52的支承。之后，控制部63对移动机构100进行控制，使支承机构70从盒载台40分离并配置于规定的位置。

如上所述，在本实施方式的加工装置1中，在盒载台40和存放器50中，盒41载置在接装板52上。而且，在使盒41移动时，通过盒搬送机构60的支承机构70对载置了盒41的接装板52进行支承。而且，该支承机构70通过盒搬送机构60的移动机构100而在存放器50与盒载台40之间移动。因此，与直接对盒41进行支承而使盒41移动的结构不同，即使盒41的大小发生变化，也不需要调整盒搬送机构60。因此，在本实施方式中，通过盒搬送机构60，能够容易地搬送与板状工件2的大小对应的各种大小的盒41。

另外，在本实施方式中，根据盒搬送机构60的重量检测部62的检测结果，判断部64判断是否在由支承机构70支承的盒41的所有层中收纳有板状工件2。而且，在判断为未在所有层中收纳有板状工件2的情况下，该盒41返回到存放器50的工作台51。由此，能够抑制将空的盒41搬送到盒载台40等故障。

另外，判断部64也可以构成为根据重量检测部62的检测结果来判断盒41内的板状工件2的数量。在该情况下，也可以为，当在盒41内收纳有规定的数量以上的板状工件2时，控制部63继续进行向盒载台40上载置盒41和接装板52的处理。

另外，在本实施方式中，如图3所示，支承机构70在顶板71的上表面以与各柱72对应的方式具有使安装于顶板71的下表面的柱72进行旋转的旋转气缸75。

在盒搬送机构60中，也可以具有图7所示那样的支承机构77来代替该支承机构70。该支承机构77与上述的支承机构70的结构相比具有如下的结构：具有连杆机构80代替旋转气缸75作为柱旋转机构。该连杆机构80使用1个驱动源使4个柱72同时进行旋转。

如图7所示，连杆机构80具有与各柱72对应的大致圆板状的旋转板81。旋转板81配置于贯穿顶板71而向上方突出的4根柱72的上端，并沿水平方向延伸。

另外，连杆机构80具有配置于旋转板81的公转轴82。公转轴82从柱72的轴心在水平方向上偏移而配置于旋转板81。公转轴82能够伴随着旋转板81和柱72的旋转而以柱72的轴心为轴进行公转。

此外，连杆机构80具有连杆板83。连杆板83具有能够供4个公转轴82进入的开口，将4个公转轴82连结成能够公转。

即，连杆板83具有一对第1连杆部件84和与这些第1连杆部件84连结的第2连杆部件85。

第1连杆部件84沿着顶板71的长度方向(Y轴方向)延伸，如图8的放大图所示，在第1连杆部件84的两端具有能够供公转轴82进入的开口841。即，在本实施方式中，各第1连杆部件84的两端的开口841与设置于沿着顶板71的长度方向(Y轴方向)排列的一对柱72的旋转板81的公转轴82卡合。

第2连杆部件85沿着顶板71的短边方向(X轴方向)延伸，并固定于一对第1连杆部件84。

另外，连杆机构80具有作为使连杆板83沿水平方向移动的水平驱动部的直动气缸90。

如图9所示，直动气缸90在能够经由第1旋转轴92在XY平面上旋转的状态下以沿着大致Y轴方向的方式安装于顶板71。另外，直动气缸90具有沿着大致Y轴方向伸缩的杆91。杆91的前端以能够相对于该第2旋转轴851旋转的方式与设置于第2连杆部件85的前端的第2旋转轴851卡合。

在该结构中，控制部63对图3所示的移动机构100进行控制，将支承机构77配置在载置于工作台51上的接装板52的盒41的正上方(参照图4)。

此时，如图10所示，控制部63对直动气缸90进行控制，使杆91成为收缩的状态。由此，设置于柱72的前端的支承部73的延伸方向与顶板71的长度方向的侧面平行，即与接装板52的长度方向的侧面平行。由此，支承部73配置于比接装板52的外周靠外侧的位置。

在该状态下，控制部63对移动机构100进行控制，使支承机构77下降。由此，支承机构77的柱72与接装板52的切口部55(参照图2的(a))嵌合。另外，柱72的前端的支承部73配置于比隔开间隙地载置在工作台51上的接装板52的下表面522(参照图2的(b))靠下方的位置。

另外，在图10～图12中，为了避免附图的复杂化，为了方便，省略了载置于接装板52的盒41和形成于接装板52的侧面的切口部55的描绘。

之后，如图11所示，控制部63对直动气缸90进行控制，使杆91如箭头400所示那样朝向大致+Y方向延伸。由此，经由第2旋转轴851而与杆91连接的连杆板83的第2连杆部件85和与第2连杆部件85连结的一对第1连杆部件84受到沿着大致+Y方向的力。

由此，连杆板83沿着大致+Y方向水平移动。即，一对第1连杆部件84一边使两端所连结的旋转板81的公转轴82以柱72的轴心为轴进行公转，一边向大致+Y方向水平移动。通过使公转轴82进行公转，如图11所示，旋转板81、柱72以及设置于柱72的前端的支承部73向逆时针方向进行旋转。

然后，控制部63对直动气缸90进行控制，使杆91如箭头400所示那样进一步向大致+Y方向延伸。由此，公转轴82进一步进行公转，旋转板81、柱72以及支承部73进一步向逆时针方向进行旋转。其结果为，如图12所示，柱72旋转大致90度，支承部73配置于接装板52的凹部57的正下方即对接装板52的凹部57进行支承的位置。

之后，控制部63对移动机构100(参照图3)进行控制，使支承机构77上升。由此，支承部73与接装板52的凹部57嵌合，对凹部57进行支承。这样，支承机构77通过4个支承部73将盒41连同接装板52一起支承。

之后，控制部63对移动机构100进行控制而使支承机构77移动，在将接装板52载置在盒载台40上之后，对直动气缸90进行控制，使杆91收缩。由此，公转轴82向相反方向进行公转，柱72的支承部73与接装板52的长度方向的侧面平行。由此，支承部73配置于比接装板52的外周靠外侧的位置，解除支承机构77对接装板52的支承。

这样，即使是在盒搬送机构60具有支承机构77的情况下，也能够通过支承机构77对载置有盒41的接装板52进行支承，通过盒搬送机构60的移动机构100使该支承机构77在存放器50与盒载台40之间移动。因此，即使盒41的大小发生变化，也能够在不调整盒搬送机构60的情况下容易地搬送盒41。

另外，在使用支承机构77的情况下，控制部63也同样可以根据基于重量检测部62的检测结果的判断部64的判断来判断是否继续进行向盒载台40上载置盒41和接装板52的处理。

另外，在支承机构77中，使用直动气缸90使一对第1连杆部件84移动，由此使各公转轴82进行公转，改变支承部73的朝向。与此相关，如图13所示，支承机构77的连杆机构80也可以具有设置于1个柱72的上端的旋转气缸95来代替直动气缸90。

在该结构中，通过使旋转气缸95进行旋转，旋转气缸95所具有的柱72的上端的旋转板81例如向逆时针方向进行旋转。由此，一端与该旋转板81的公转轴82连结的一方的第1连杆部件84、与该第1连杆部件84连结的第2连杆部件85以及另一方的第1连杆部件84如箭头405所示那样受到沿着大致+Y方向的力。

由此，与使用图7至图12示出的构造相同，与一方的第1连杆部件84的另一端和另一方的第1连杆部件84的两端连结的旋转板81的公转轴82以柱72的轴心为轴进行公转，同时连杆板83的整体向大致+Y方向移动。通过使公转轴82进行公转，如图13所示，旋转板81、柱72以及设置于柱72的前端的支承部73向逆时针方向进行旋转。

因此，在该结构中，也能够通过使支承部73与接装板52的凹部57嵌合而由支承机构77将盒41连同接装板52一起支承。

Claims (3)

1.一种加工装置，其具有：

保持单元，其具有对四边形的板状工件进行保持的保持面；

加工单元，其对板状工件进行加工；

盒载台，其对盒进行载置，该盒具有能够收纳多个板状工件的多个层；

工件搬送机构，其将收纳在载置于该盒载台的该盒中的板状工件搬送到该保持面上；

存放器，其能够载置多个该盒；以及

盒搬送机构，其将载置于该存放器的该盒搬送到该盒载台上，

其中，

该存放器具有：

工作台；

接装板，其介于该工作台与该盒之间；以及

块，其配置于该接装板，对该盒进行定位，

该接装板具有：

载置部，其形成于该接装板的下表面，能够进行该接装板相对于该工作台的定位；以及

凹部，其形成于该接装板的该下表面并被该盒搬送机构支承，

该盒搬送机构具有：

支承机构，其对载置了该盒的该接装板的下表面进行支承；以及

移动机构，其使该支承机构在该存放器与该盒载台之间移动，

该支承机构具有：

顶板，其与该移动机构连结；

4根柱，它们从该顶板垂下；

支承部，其从该柱的下端沿水平方向延伸，对该接装板的该凹部进行支承；以及

柱旋转机构，其能够通过使该柱旋转而将该支承部定位于对该凹部进行支承的位置和比该接装板的外周靠外侧的位置中的任意位置。

2.根据权利要求1所述的加工装置，其中，

该柱旋转机构具有：

旋转板，其配置于4个各该柱的上端并沿水平方向延伸；

公转轴，其从该柱的轴心在水平方向上偏移而配置于该旋转板，以该柱的轴心为轴进行公转；

连杆板，其具有能够供4个该公转轴进入的开口，将4个该公转轴连结成能够公转；以及

水平驱动部，其使该连杆板沿水平方向移动。

3.根据权利要求1所述的加工装置，其中，

该盒搬送机构还具有：

重量检测部，其在该支承机构通过4个该支承部对该接装板进行了支承时检测施加于该支承机构的重量；以及

判断部，其根据该重量检测部的检测结果而判断是否在该盒的所有的该层中收纳有板状工件。

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