CN113843236A - 一种医疗箱清洁系统中的第二机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗箱清洁技术领域，尤其涉及一种医疗箱清洁系统中的机器人。本发明提供了一种医疗箱清洁系统中的第二机器人，包括机器人本体、第二安装板、第二抓手和限位支腿，第二安装板的正面设有用于和机器人本体连接的法兰，通过法兰能将抓手夹具安装于机器人本体上，第二安装板设有两个滑轨，每个滑轨上滑动安装有第二抓手，限位支腿固定设置在第二抓手相对的位置，通过第二抓手的上下移动与限位支腿配合使用将医疗箱的箱体进行夹紧转运。本发明能顺利的将箱体转送至箱盖清洗装置中进行清洗，在转运过程中，保证了医疗箱中的箱体安全转运，提高了清洁效率，为箱体清洗提供了保障，降低了医疗箱箱体在转运中的破损率。

Description

一种医疗箱清洁系统中的第二机器人

技术领域

本发明属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种医疗箱清洁系统中的机器人。

背景技术

医疗箱是用来存放药品以及医疗器材的容器，在遇到紧急情况时可以随时取出使用，医疗箱相比医疗包，具有着更大的体积和容量的优点，能存放更多的物品，尤其是适用于存储特殊物品，而医疗包只能存储应急时一些物品且大都是一次性的使用，而医疗箱不同，由于其体积大且存放的物品种类多，每次在用过医疗箱后，需要对医疗箱的内部进行清洗。

现有技术中，在对医疗箱进行清洗时，通过人工手持抹布对医疗箱进行清洗，使得在对医疗箱进行清洗时，不仅费时费力，还不能对清洗人员提供一定的防护，在使用用机器清洗中，箱盖和箱体也经常被破损，造成了人力、物力的浪费。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的至少一个问题，本发明提供的一种医疗箱清洁系统中的第二机器人，通过设置的第一输送线、第二输送线、机器人、箱盖清洗装置、箱体顶板清洗装置、箱体侧板清洗装置以及烘干和消毒装置，实现了对医疗箱的全自动清洗，不仅省时省力，还为清洗人员提供了清洗人员提供了防护。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种医疗箱清洁系统中的第二机器人，包括机器人本体、第二安装板、第二抓手和限位支腿，第二安装板的正面中心设有用于和第二机器人的机器人本体连接的法兰，通过所述法兰能将抓手夹具安装于机器人本体上，所述第二安装板的背面左右间隔设有纵向延伸的两个滑轨，每个滑轨上滑动安装有第二抓手，所述限位支腿固定设置在第二抓手相对的位置，通过第二抓手的上下移动与限位支腿配合使用将医疗箱的箱体进行夹紧转运。

优选的技术方案，所述第二抓手和限位支腿均为U型结构，所述U型结构的开口方相对设置。

优选的技术方案，所述第二抓手的U型结构上设有若干个第二通孔。

优选的技术方案，所述限位支腿的U型结构上设有若干个第四通孔。

优选的技术方案，所述第二通孔和第四通孔为圆型孔或椭圆型孔。

优选的技术方案，所述限位支腿上设有定位块。

优选的技术方案，所述定位块为具有弹性的橡胶材料制成。

优选的技术方案，所述定位块为上小下大的梯形结构。

优选的技术方案，所述限位支腿的U型结构上设有至少一个第一条形孔，所述第二抓手的U型结构上设有至少一个第二条形孔。

优选的技术方案，所述限位支腿的高度高于第二抓手的高度。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果是：

1、本发明能顺利的将箱体转送至箱盖清洗装置中进行清洗，在转运过程中，保证了医疗箱中的箱体安全转运，提高了清洁效率；

2、本发明为箱体清洗提供了保障，降低了医疗箱的箱体在转运中的破损率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明所述医疗箱清洁系统中的整体结构示意图；

图2为本发明所述医疗箱的清洁系统中的第一机器人的抓手夹具的立体结构图；

图3为本发明所述医疗箱清洁系统中的第一机器人的抓手夹具的结构图；

图4为本发明所述医疗箱清洁系统中的第二机器人的抓手夹具的立体结构图；

图5为本发明所述医疗箱清洁系统的第三机器人或第四机器人的抓手夹具的立体结构图；

图6为本发明所述医疗箱清洁系统的第三机器人或第四机器人的抓手夹具的仰视图；

图7为本发明所述医疗箱清洁系统的箱盖清洗装置的立体结构图；

图8为本发明所述医疗箱清洁系统的箱体侧板清洗装置的立体结构图。

附图标记

图中，1-第一输送线；2-第二输送线；21-过渡输送线；211-箱体；3-第一机器人；31-抓手夹具；4-第二机器人；5-第三机器人；6-第四机器人；7-缓存工位；8-垃圾箱；9-箱盖清洗装置；10-箱体顶板清洗装置；11-箱体侧板清洗装置；12-烘干装置；13-第三输送线；30-法兰；32-第一安装板；33-第一抓手，331-第一通孔，332-第三通孔；34-横向滑轨；35-升降气缸；36-固定座；37-纵向滑轨；38-吸盘连接杆；39-吸盘；351-缸体；352-伸缩杆；41-第二安装板；42-第二抓手，421-第二通孔，422-第二条形孔；43-限位支腿，431-第一条形孔，432-第四通孔，433-定位块；44-滑轨；51-第三安装板；52-第二气缸夹具；53-第一气缸夹具；91-箱盖清洗装置的清洗箱；92-箱盖清洗装置的滚刷；111-箱体侧板清洗装置的清洗箱；112-箱体侧板清洗装置的滚刷。

具体实施方式

下文参照附图对本发明的具体实施例进行详细说明。

实施例1

如图1所示，本发明提供了一种医疗箱清洁系统，包括控制系统、机械结构、动力系统以及相互彼此连接设置的第一输送线1、第二输送线2、第一机器人3、第二机器人4、第三机器人5、第四机器人6、缓存工位7、垃圾箱8、箱盖清洗装置9、箱体顶板清洗装置10、箱体侧板清洗装置11和烘干装置12，第一输送线1用于输送待清洗的医疗箱，第二输送线2用于输送清洗完成的医疗箱，第一机器人3用于将位于所述第一输送线1上的医疗箱抓取至所述缓存工位7并将医疗箱的箱盖抓取至箱盖清洗装置9中进行清洗，第二机器人4用于将位于缓存工位7上的医疗箱的箱体抓取将垃圾倾倒至垃圾箱8中然后将箱体抓取至箱体顶板清洗装置10中进行清洗，第三机器人5用于将位于箱体顶板清洗装置10中的箱体抓取至箱体侧板清洗装置11中进行清洗，将位于箱体侧板清洗装置11中的箱体和位于箱盖清洗装置9中的箱盖抓取至所述烘干装置12中，第四机器人6用于将位于烘干装置12中的箱体和箱盖抓取至所述第二输送线2上。

本实施例通过第一输送线1将待清洗的医疗箱输送至第一输送线1的右端，此时第一机器人3将医疗箱抓取放置于缓存工位7上，然后第一机器人3将医疗箱的箱盖吸走转送至箱盖清洗装置9中进行清洗，同时第二机器人4将箱体抓取将箱体中的残留垃圾倾倒至垃圾箱8中后，将箱体抓取至箱体顶板清洗装置10中倒扣进箱体顶板清洗装置10中进行清洗箱体的顶板内壁和外壁，清洗完成后，第三机器人5将箱体从箱体顶板清洗装置10中抓取至箱体侧板清洗装置11中倒扣至箱体侧板清洗装置11中清洗箱体的各侧板，待箱盖和箱体均清洗完成后，第三机器人5将箱体和箱盖依次抓取进烘干装置12中进行烘干，待烘干完成后，第四机器人6依次将箱体和箱盖从烘干装置12中抓取至第二输送线2上，由第二输送线2将清洗完成后的箱体和箱盖输送至第二输送线2的后端以便人工码放。

由此，使得本发明能自动倾倒走医疗箱中残留的垃圾并完成对医疗箱的箱盖和箱体的自动化清洁，提高了医疗箱的清洁效率；能对清洁完成的医疗箱的箱盖和箱体进行烘干并且进行紫外线杀菌，提高了医疗箱再次使用的安全性。在这里，第一输送线1和第二输送线2可以通过传送带或传送棍的形式实现医疗箱输送。

如图1所示，其中的第一机器人3、第二机器人4、第三机器人5和第四机器人6均包括机器人本体和抓手夹具31，机器人本体的一端为可转动的设置，抓手夹具31安装于所述机器人本体的另一端。在附图中，机器人本体未进行标号，机器人本体为可绕着一个圆心转动的部件，第一机器人3、第二机器人4、第三机器人5和第四机器人6均包括机器人本体的转动半径可以设为一致，便于各部件基础设施的安装和固定，抓手夹具31可以安装于机器人本体的一端，通过机器人本体的转动带动抓手夹具31的回转，进而抓取不同位置的医疗箱。

如图2和3所示，本实施例提供的一种医疗箱清洁系统中的第一机器人3，第一机器人3用于将位于第一输送线1上的医疗箱抓取至缓存工位7并将医疗箱的箱盖抓取至箱盖清洗装置9中进行清洗，第一机器人3包括机器人本体和抓手夹具31，机器人本体的一端可转动的设置，抓手夹具31安装于机器人本体的另一端。如图2和3所示，抓手夹具31包括第一安装板32和第一抓手33，第一安装板32的背面上下间隔设有横向延伸的两个横向滑轨34，每个横向滑轨34的端部滑动设有所述第一抓手33，第一安装板32的正面中心设有用于和第一机器人的机器人本体连接的法兰30，第一安装板32的上下两端设有升降气缸35，升降气缸35的缸体3351固定于第一安装板32上，升降气缸35的伸缩杆352的底端设有固定座36，两个固定座36之间固定有竖向延伸的纵向滑轨37，纵向滑轨37上滑动安装有吸盘连接杆38，吸盘连接杆38的底部安装有吸盘39，为了让吸盘39顺利将医疗箱或箱盖吸上转运走，吸盘39为软体的橡胶材料制成。本实施例中，第一抓手33为横置的U型结构，两个U型结构的开口方向朝向内侧且相对设置，U型结构的底部设有若干个规则排列第一通孔331，第一通孔331能够起到减少第一抓手33重量的作用；其中，在横置的U型结构下侧还设有若干个第三通孔332，第三通孔332能够起到在横置的U型结构下侧与箱盖接触时，将二者接触时中间的空气顺利排出的作用，同时也起到了减少第一抓手33重量的作用。其中，第一通孔331和第三通孔332为圆型或椭圆型。优选的技术方案，在第一通孔331和第三通孔332的四周设有缓冲垫和防滑垫，其中的橡胶缓冲垫或防滑垫能起到防止箱盖在转运中发生被挤压破裂的现象，还能增加医疗箱的箱盖和第一抓手33接触面之间的摩擦力，起到防止箱盖从第一抓手33上脱落的作用。为了让吸在吸盘39上的箱盖顺利落下，吸盘39上设有至少一个气孔，该气孔设置在圆型的吸盘39中心位置，气孔通过气管与空压机的气罐密闭连接，气管上设有电磁阀，电磁阀与清洁系统的控制装置电连接，当吸盘39将箱盖吸住后运到需要位置时，电磁阀打开，气罐中的空气通过气孔进入到吸盘39，将吸盘39与箱盖之间的吸力消除，箱盖在重力的作用下落下。本实施例中，可以通过机器人本体的转动实现抓手夹具31在平面内的运动，通过升降气缸35实现抓手的前后移动，通过横向滑轨34实现抓手的左右移动进而对医疗箱进行夹紧作业，通过吸盘连接杆38在纵向滑轨37上的移动带动吸盘39上下移动，通过吸盘39对箱盖吸取后进行转运。由此可以自动便捷的将医疗箱转运至缓存工位7上，然后将箱盖转运至箱盖清洗装置9中进行清洗。

如图4所示，本实施例提供的一种医疗箱清洁系统中的第二机器人4，第二机器人4的抓手夹具包括机器人本体、第二安装板41、第二抓手42和限位支腿43，第二安装板41的正面中心设有用于和第二机器人4的机器人本体连接的法兰30，通过所述法兰30能将抓手夹具31安装于机器人本体上，第二安装板41的背面左右间隔设有纵向延伸的两个滑轨44，每个滑轨44上滑动安装有第二抓手42，限位支腿43固定设置在第二抓手42相对的位置，通过第二抓手42的上下移动与限位支腿43配合使用将医疗箱的箱体进行夹紧转运。第二机器人4用于放置于缓存工位上的医疗箱的箱体抓取转运至垃圾箱处倾倒箱体中的垃圾，然后将箱体倒扣至箱体顶板清洗装置中进行清洗；第二机器人的第二抓手42和限位支腿43均为U型结构，所述U型结构的开口方相对设置。其中，为了减轻第二抓手42的重量，所述第二抓手42的U型结构上设有若干个第二通孔421，限位支腿43的U型结构上设有若干个第四通孔432，设置的第二通孔421不仅能减少第二抓手42重量，还能起到将第二抓手42和医疗箱之间的空气顺利排出，提高转运安全的作用；为了加工方便，第二通孔421和第四通孔432加工成圆型孔或椭圆型孔。为了保证医疗箱的箱体在被第二抓手42和限位支腿43顺利转运，所述限位支腿43上设有定位块433，定位块433能将箱体顶紧，优选的技术方案，所述定位块433为具有弹性的橡胶材料制成；优选的技术方案，所述定位块433为上小下大的梯形结构。为了让第二机器人4的抓手夹具将箱体转运时具体一定弹性变形，使箱体不会被碰撞裂或碎了，优选的技术方案，限位支腿43的U型结构上设有至少一个第一条形孔431，第二抓手42的U型结构上设有至少一个第二条形孔422，第一条形孔431和第二条形孔422将箱体转运时能起到具有一定弹性变形的变化。为了让箱体在被转运时具有一定空间，优选的技术方案，所述限位支腿43的高度高于第二抓手42的高度。

如图5-图6所示，所述第三机器人5和第四机器人6的抓手夹具31具有相同的结构，包括：第三安装板51、第一气缸夹具53和第二气缸夹具52，所述第三安装板51的正面中心设有用于和机器人本体连接的连接法兰30，所述第三安装板51的背面的左右两端对称设有所述第一气缸夹具53和第二气缸夹具52，所述第一气缸夹具53位于所述第二气缸夹具52之间，用于抓取所述医疗箱的箱盖，所述第二气缸夹具52用于抓取所述医疗箱的箱体。由此通过控制第一气缸夹具53对箱盖进行抓取作业，通过控制第二气缸夹具52对箱体进行夹紧作业，实现医疗箱箱体和箱盖的转运。

如图7和8所示，箱盖清洗装置9、箱体顶板清洗装置10和箱体侧板清洗装置11均包括清洗箱、喷嘴和滚刷；箱盖清洗装置9的清洗箱91的内壁两侧设有若干用于喷水的喷嘴(未在图中示出)，清洗箱91的内部竖向平行设有两排所述滚刷92，滚刷92可转动的安装于清洗箱91中；所述箱体顶板清洗装置10的滚刷可转动的水平安装于其清洗箱的顶部，且其清洗箱的顶部设有若干所述喷嘴；所述箱体侧板清洗装置11的清洗箱111内竖向平行设有两个所述滚刷112，滚刷112可转动的安装于清洗箱111中，且清洗箱111的内壁上设有若干所述喷嘴。具体的，箱盖清洗装置9中的喷嘴可以采用电磁阀喷嘴，其直接连接于供水水管，喷嘴可以布置于清洗箱的内侧侧壁便于当滚刷夹着箱盖时为箱盖进行喷洒水清洗的部位，当清洗箱盖时，第一机器人3将箱盖放入两排滚刷中，箱盖被滚刷刷洗干净后由第三机器人5转运至烘干装置12中。箱体顶板清洗装置10的结构示意图未在附图中体现，其清洗箱的结构可以为顶部敞开或者顶部和两侧边敞开的结构，以便于将箱体倒扣于水平安装的滚刷上对箱体顶板的内侧和外侧进行刷洗，同时，喷嘴可以选择固定在清洗箱的底部，当箱体倒扣于清洗箱中时，便于为箱体顶板喷水冲刷，箱体直接由第二机器人4直接抓取将垃圾倒入垃圾箱8中后倒扣于清洗箱中进行清洗，滚刷刷洗干净后由第三机器人5转运至箱体侧板清洗装置11中对箱体侧板进行清洗。箱体侧板清洗装置11的清洗箱中的四周设有若干喷嘴，箱体进行侧板清洗时，箱体倒扣于清洗箱中，箱体侧板被滚刷夹住，依次清洗箱体的每个侧板，同时喷嘴可以对箱体侧板进行喷水冲刷，在清洗侧板时，第三机器人5始终被抓手抓起，以便于对箱体每个侧板的快速清洗。

如图1所示，烘干装置12内设有传送带，以便于对烘干完成后的箱体和箱盖的转运，传送带被分割为若干个横向排列的烘干工位，以便于同时对多个箱体和箱盖进行烘干，避免因烘干较耗时的原因影响整体系统的清洗效率，所述医疗箱的箱体和箱盖相邻放置于所述烘干工位上进行烘干，相邻放置可以便于清洗完成后的箱体和箱盖的适配，便于使用，且所述烘干装置12靠近所述第二输送线2的内部设有紫外线灭菌灯，以对清洗完成后的箱体和箱盖进行灭菌，提高箱体再次利用的安全性。

如图1所示，第一输送线1左右延伸设置用于向右输送医疗箱，第一机器人3和缓存工位7设于第一输送线1的右端，缓存工位7分布于第一机器人3的后方及右方，箱盖清洗装置9位于所述第一机器人3的右前方且与分布于所述第一机器人3右方的缓存工位7对齐，箱体顶板清洗装置10和箱体侧板清洗装置11位于箱盖清洗装置9的右方且箱体侧板清洗装置11位于箱体顶板清洗装置10的前方，第二机器人4位于缓存工位7的右后方且位于所述箱体顶板清洗装置10的后方，垃圾箱8位于所述第二机器人4的右方，第三机器人5位于所述箱体侧板清洗装置11的右方，烘干装置12横向设置且位于箱体侧板清洗装置11以及第一输送线1的前方，第四机器人6位于所述烘干装置12的前方且靠近所述烘干装置12的右端设置，第二输送线2前后延伸设置位于第四机器人和所述第一输送线1的右方用于向前输送清洗完成的医疗箱。由此可以使得各部件件的布局紧凑合理，完美实现医疗箱的全自动化清洁生产。

在使用该医疗箱的清洁系统时，首先将待清洗的医疗箱码放至第一输送线1的左端，通过第一输送线1将待清洗的医疗箱输送至第一输送线1的右端，此时第一机器人3将医疗箱抓取放置于缓存工位7上，然后第一机器人3将医疗箱的箱盖吸走转送至箱盖清洗装置9中进行清洗，同时第二机器人4将箱体抓取将箱体中的残留垃圾倾倒至垃圾箱8中后，将箱体抓取至箱体顶板清洗装置10中倒扣进箱体顶板清洗装置10中进行清洗箱体的顶板内壁和外壁，清洗完成后，第三机器人5将箱体从箱体顶板清洗装置10中抓取至箱体侧板清洗装置11中倒扣至箱体侧板清洗装置11中清洗箱体的各侧板，待箱盖和箱体均清洗完成后，第三机器人5将箱体和箱盖依次抓取进烘干装置12中进行烘干，待烘干完成后，第四机器人6依次将箱体和箱盖从烘干装置12中抓取至第二输送线2上，由第二输送线2将清洗完成后的箱体和箱盖输送至第二输送线2的后端以便人工码放。

由此，一种医疗箱的清洁系统中，包括第一输送线1、第二输送线2、第一机器人3、第二机器人4、第三机器人5、第四机器人6、缓存工位7、垃圾箱8、箱盖清洗装置9、箱体顶板清洗装置10、箱体侧板清洗装置11和烘干装置12，第一输送线1用于输送待清洗的医疗箱，第二输送线2用于输送清洗完成的医疗箱，第一机器人3用于将位于第一输送线1上的医疗箱抓取至所述缓存工位7并将所述医疗箱的箱盖抓取至所述箱盖清洗装置9中进行清洗，第二机器人4用于将位于缓存工位7上的医疗箱的箱体抓取将垃圾倾倒至垃圾箱8中然后将箱体抓取至箱体顶板清洗装置10中进行清洗，第三机器人5用于将位于所述箱体顶板清洗装置10中的箱体抓取至箱体侧板清洗装置11中进行清洗，将位于箱体侧板清洗装置11中的箱体和位于所述箱盖清洗装置9中的箱盖抓取至所述烘干装置12中，第四机器人6用于将位于烘干装置12中的箱体和箱盖抓取至第二输送线2上。能自动倾倒走医疗箱中残留的垃圾并完成对医疗箱的箱盖和箱体的自动化清洁，提高了医疗箱的清洁效率；能对清洁完成的医疗箱的箱盖和箱体进行烘干并且进行紫外线杀菌，提高了医疗箱再次使用的安全性。

本发明提供的一种医疗箱清洁系统的生产工艺，包括以下步骤：

步骤1，待清洗医疗箱输送步骤：检查生产设备，确定正常后，接通各设备的电源，打开各设备开关，将需要清洗的医疗箱翻倒平放于所述第一输送线的左端由第一输送线输送至其右端；

步骤2，医疗箱转运步骤：当医疗箱到达第一输送线的右端时，控制第一机器人将医疗箱抓取放置于缓存工位上；

步骤3，箱盖清洗步骤；控制第一机器人将放置于缓存工位上的医疗箱的箱盖吸起放入箱盖清洗装置中进行箱盖清洗；

步骤4，箱体顶板清洗步骤；控制第二机器人将放置于缓存工位上的医疗箱的箱体抓取转运至垃圾箱处倾倒箱体中的垃圾，然后将箱体倒扣至箱体顶板清洗装置中进行清洗；

步骤5，箱体侧板清洗步骤：控制第三机器人将位于顶板清洗装置中的箱体抓取至箱体侧板清洗装置中进行箱体侧板清洗；

步骤6：烘干步骤：控制第三机器人将清洗完成的箱盖和箱体相邻放置于烘干装置中进行烘干；

步骤7：控制第四机器人将烘干装置中的箱体和箱盖依次放置于第二输送线上，由第二输送线输送至第二输送线的后端。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上进行了改进，本实施例提供的一种医疗箱清洁系统中，在实施例1的基础上，增加了人工码放平台和第三输送线13，人工码放平台位于第一输送线1的左端和所述第二输送线2的后端，以便于将清洗完成后的箱体和箱盖人工组装后码放于人工码放平台上，待后续利用；第三输送线13延左右方向横向延伸且位于所述第四机器人6的前方，第二输送线2包括主输送线和过渡输送线21，第二输送线2和第三输送线13之间通过过渡输送线21连接，第四机器人6用于将位于烘干装置12中的箱体211和箱盖抓取至过渡输送线21上。本实施例，通过设置第三输送线13，当有清洗过程中损坏的医疗箱时，可以通过第三输送线13将损坏的医疗箱输送走进行废弃处理。

上面结合附图对本发明优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明构思的前提下做出各种变化。

Claims (10)

1.一种医疗箱清洁系统中的第二机器人，其特征在于，所述第二机器人(4)包括机器人本体、第二安装板(41)、第二抓手(42)和限位支腿(43)，第二安装板(41)的正面中心设有用于和第二机器人(4)的机器人本体连接的法兰(30)，通过所述法兰(30)能将抓手夹具(31)安装于机器人本体上，所述第二安装板(41)的背面左右间隔设有纵向延伸的两个滑轨(44)，每个滑轨(44)上滑动安装有第二抓手(42)，所述限位支腿(43)固定设置在第二抓手(42)相对的位置，通过第二抓手(42)的上下移动与限位支腿(43)配合使用将医疗箱的箱体进行夹紧转运。

2.根据权利要求1所述医疗箱的清洁系统中的第二机器人，其特征在于，所述第二抓手(42)和限位支腿(43)均为U型结构，所述U型结构的开口方相对设置。

3.根据权利要求2所述医疗箱的清洁系统中的第二机器人，其特征在于，所述第二抓手(42)的U型结构上设有若干个第二通孔(421)。

4.根据权利要求2所述医疗箱的清洁系统中的第二机器人，其特征在于，所述限位支腿(43)的U型结构上设有若干个第四通孔(432)。

5.根据权利要求3或4所述医疗箱的清洁系统中的第二机器人，其特征在于，所述第二通孔(421)和第四通孔(432)为圆型孔或椭圆型孔。

6.根据权利要求1所述医疗箱的清洁系统中的第二机器人，其特征在于，所述限位支腿(43)上设有定位块(433)。

7.根据权利要求6所述医疗箱的清洁系统中的第二机器人，其特征在于，所述定位块(433)为具有弹性的橡胶材料制成。

8.根据权利要求6所述医疗箱的清洁系统中的第一机器人，其特征在于，所述定位块(433)为上小下大的梯形结构。

9.根据权利要求4所述医疗箱的清洁系统中的第一机器人，其特征在于，所述限位支腿(43)的U型结构上设有至少一个第一条形孔(431)，所述第二抓手(42)的U型结构上设有至少一个第二条形孔(422)。

10.根据权利要求4所述医疗箱的清洁系统中的第一机器人，其特征在于，所述限位支腿(43)的高度高于第二抓手(42)的高度。

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