CN212197487U - 一种金库周转箱抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种金库周转箱抓手，包括主架、设置于主架下方的一对横向夹爪组件和一对压框组件、以及位于横向夹爪组件输出端上的横向限位卡爪组和用于勾卡周转箱边沿的边沿夹爪组，所述压框组件和边沿夹爪组相配合，限制周转箱的竖直方向自由度。本实用新型采用该金库周转箱抓手，简单实用，能够在周转箱搬运过程中，对其进行良好夹紧，以保证工作可靠性。

Description

一种金库周转箱抓手

技术领域

本实用新型涉及周转箱抓取技术领域，尤其涉及一种金库周转箱抓手。

背景技术

周转箱也称物流箱，其被广泛应用于散装物品的盛放，从而配合使用于各类仓库、生产现场等多种场合，以帮助完成物流容器的通用化、一体化管理。为方便周转箱的搬运，现有用于搬运周转箱的装置也逐渐增多，例如，申请日为2012.12.30，公开号为CN103896064A，实用新型名称为“一种周转箱抓手装置”的中国专利中，即公开了一种能够实现周转箱搬运的抓手结构，但是，该抓手结构在实际使用时，仅进行了周转箱夹取过程中其两侧壁及向上的窜动限位，使得夹取可靠性不足，故难以保证抓手进行周转箱搬运时的工作可靠性，因此，我司为满足实际需求，进行了相应研发改进。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种简单实用，能够在周转箱搬运过程中，对其进行良好夹紧，以保证工作可靠性的金库周转箱抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种金库周转箱抓手，其中所述金库周转箱抓手包括主架、设置于主架下方的一对横向夹爪组件和一对压框组件、以及位于横向夹爪组件输出端上的横向限位卡爪组和用于勾卡周转箱边沿的边沿夹爪组，所述压框组件和边沿夹爪组相配合，限制周转箱的竖直方向自由度，由横向夹爪组件进行周转箱横向上的夹紧，横向限位卡爪组则可实现对周转箱纵向上的限位，而边沿夹爪组与压框组件相配合，进行周转箱竖直方向上的夹紧，从而实现了对周转箱横向、纵向及竖直方向自由度的限定，保证搬运夹取的可靠性。

进一步地，所述横向夹爪组件包括设置于主架上的伸缩缸一、连接于伸缩缸一活塞杆输出端的安装板、以及连接于安装板上的夹爪一，通过伸缩缸一带动安装板移动，以实现相对应的两组夹爪一对周转箱侧壁的夹紧或松开，以限定周转箱的横向窜动。

进一步地，所述夹爪一上还设置一用于勾卡周转箱提手的夹爪二，夹爪二的设计，增加了该抓手对周转箱的作用点，可进一步提高搬运过程对周转箱的可靠夹取。

进一步地，所述横向夹爪组件还包括一导向滑轨，所述导向滑轨通过安装架连接于主架下方，且该导向滑轨上相配合滑动设置移动座，所述移动座上设置安装板，导向滑轨的设置，可在伸缩缸一推拉安装板时，使得夹爪一随移动座沿导向滑轨移动，以保证夹爪能够在夹放过程中稳定直线移动。

进一步地，所述安装架上还设置一光电传感器，由光电传感器检测压框组件的移动情况，以将该检测信息反馈至上位系统，来判断搬运的周转箱是否在搬运过程中掉落。

进一步地，所述压框组件包括设置于主架上的伸缩缸二、以及连接于伸缩缸二活塞杆输出端的压框板，伸缩缸二带动压框板升降，以实现对周转箱的松开或压紧。

进一步地，所述压框板一侧还设置微动开关，微动开关用于检测压框板是否与周转箱相接触，以确保压框组件压框动作的可靠性。

进一步地，所述横向限位卡爪组由两组相对应连接于安装板两端的横向卡爪组成。

进一步地，所述横向卡爪包括连接于安装板上的固定段、以及与固定段相连接的卡紧段，所述卡紧段向远离安装板方向外扩，横向卡爪中呈外扩结构的卡紧段，方便了两横向卡爪能够由上至下顺利推入或退出周转箱侧壁，以降低因周转箱加工偏差导致的横向限位卡爪组难以限位于其两侧壁上的问题。

进一步地，所述卡紧段末端还外扩延伸出导向段，卡紧段末端外扩延伸出的导向段，则可引导卡紧段由周转箱两端向其中间顺利滑入或退出，以配合卡紧段的外扩设计，方便了整个横向限位卡爪组对周转箱两侧壁的夹紧限位或者松开动作。

进一步地，所述边沿夹爪组包括至少一组边沿夹爪，所述边沿夹爪连接于安装板上。

进一步地，所述边沿夹爪末端的卡勾向靠近安装板方向倾斜，由边沿夹爪勾卡于周转箱边沿上，以对周转箱施加一向上的支撑力，而压框板在伸缩缸二的作用下，压紧于周转箱顶部，对周转箱施加一向下的压紧力，从而实现了对周转箱竖直方向自由度的限定，防止搬运过程中因晃动导致的周转箱掉落问题。

进一步地，所述主架上设置一相机，相机用于进行拍照，以确定周转箱的位置，并反馈至上位系统，由上位系统控制抓手的夹取动作。

进一步地，所述主架的上表面上还连接一安装法兰，通过安装法兰，使得该抓手能够与现有搬运机器人固定连接，从而实现对周转箱的搬运转移。

本实用新型具有的优点和积极效果是：

(1)由横向夹爪组件进行周转箱横向上的夹紧，横向限位卡爪组则可实现对周转箱纵向上的限位，而边沿夹爪组与压框组件相配合，进行周转箱竖直方向上的夹紧，从而实现了对周转箱横向、纵向及竖直方向自由度的限定，保证搬运夹取的可靠性。

(2)夹爪二的设计，增加了该抓手对周转箱的作用点，可进一步提高搬运过程对周转箱的可靠夹取。

(3)横向卡爪中呈外扩结构的卡紧段，方便了两横向卡爪能够由上至下顺利推入或退出周转箱侧壁，以降低因周转箱加工偏差导致的横向限位卡爪组难以限位于其两侧壁上的问题。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中的局部放大结构示意图。

图3是图1的另一方向结构示意图。

图4是本实用新型应用于搬运机器人上进行周转箱夹取的结构示意图。

图5是本实用新型应用于整个搬运系统时，上位系统与搬运机器人及本实用新型中各电性部件间的控制关系框图。

图中：主架1，横向夹爪组件2，伸缩缸一21，安装板22，夹爪一23，导向滑轨24，安装架25，移动座26，压框组件3，伸缩缸二31，压框板32，微动开关33，横向限位卡爪组4，横向卡爪41，固定段411，卡紧段412，导向段413，边沿夹爪组5，边沿夹爪51，夹爪二6，光电传感器7，相机8，安装法兰9。

具体实施方式

为了更好的理解本实用新型，下面结合具体实施例和附图对本实用新型进行进一步的描述。

实施例一

如图1-图3所示，一种金库周转箱抓手，包括主架1、设置于主架1下方的一对横向夹爪组件2和一对压框组件3、以及位于横向夹爪组件2输出端上的横向限位卡爪组4和用于勾卡周转箱边沿的边沿夹爪组5，压框组件3和边沿夹爪组5相配合，限制周转箱的竖直方向自由度。

进一步地，横向夹爪组件2包括设置于主架1上的伸缩缸一21、连接于伸缩缸一21活塞杆输出端的安装板22、以及连接于安装板22上的夹爪一23。

具体地，一对横向夹爪组件2中的两组夹爪一23，可相对应布设，也可向错位布设。

进一步地，夹爪一23上还设置一用于勾卡周转箱提手的夹爪二6。

进一步地，横向夹爪组件2还包括一导向滑轨24，导向滑轨24通过安装架25连接于主架1下方，且该导向滑轨24上相配合滑动设置移动座26，移动座26上设置安装板22。

具体地，安装架25与主架1之间、导向滑轨24与安装架25之间、以及移动座26与安装板22之间均看通过螺栓固定连接。

进一步地，安装架25上还设置一光电传感器7。

进一步地，主架1上设置一相机8。

进一步地，主架1的上表面上还连接一安装法兰9。

实施例二

如图1-图3所示，与实施例一的区别在于，进一步地，压框组件3包括设置于主架1上的伸缩缸二31、以及连接于伸缩缸二31活塞杆输出端的压框板32。

进一步地，压框板32一侧还设置微动开关33。

实施例三

如图1-图3所示，与实施例一和实施例二的区别在于，进一步地，横向限位卡爪组4由两组相对应连接于安装板22两端的横向卡爪41组成。

进一步地，横向卡爪41包括连接于安装板22上的固定段411、以及与固定段411相连接的卡紧段412，卡紧段412向远离安装板22方向外扩。

具体地，横向卡爪41的固定段411上开设槽孔，使得螺栓由上至下穿过固定段411的槽孔，并旋配连接于安装板22中，以实现横向卡爪41的固定段411在安装板22上的固定连接，槽孔的结构设计，方便了固定段411与安装板22的组装。

进一步地，卡紧段412末端还外扩延伸出导向段413。

具体地，固定段411、卡紧段412和导向段413可一体成型。

实施例四

如图1-图3所示，与实施例一至实施例三的区别在于，进一步地，边沿夹爪组5包括至少一组边沿夹爪51，边沿夹爪51连接于安装板22上。

具体地，边沿夹爪51可设置两组，且两组边沿夹爪51固定于安装板22上夹爪一23的两侧，同时，位于两组横向卡爪41之间。

进一步地，边沿夹爪51末端的卡勾向靠近安装板22方向倾斜。

如图4和图5所示，具体地，为进一步提高该抓手的使用性能，同时满足实际生产加工中的需求，在该抓手上设置光电传感器7、微动开关33及相机8，并通过一上位系统(即现有技术中控制整个搬运系统工作情况的上位机)电性连接前述电性部件，由上位系统根据前述电性部件的反馈信息，控制搬运机器人的移动轨迹，以及伸缩缸一21和伸缩缸二31的工作情况，即该上位系统电性连接现有搬运机器人、伸缩缸一21和伸缩缸二31，另外，前述各电性部件的具体型号规格，需根据该抓手的具体规格参数等选型计算确定，本申请未对此进行改进，故不再详细赘述。

使用本实用新型提供的金库周转箱抓手，简单实用，能够在周转箱搬运过程中，对其进行良好夹紧，以保证工作可靠性。该抓手的工作过程如下：

1、首先，上位系统控制搬运机器人移动至待夹取周转箱区域，搬运机器人上连接的抓手中的相机8工作，进行周转箱区域拍照，并将所得信息反馈至上位系统，上位系统根据该反馈信息，控制搬运机器人带着抓手下移至周转箱上方(该处的控制原理及电性连接方式，非本申请所要保护的技术方案，可采用现有技术，故不再详细赘述)，该过程中，横向限位卡爪中的横向卡爪41，在其呈外扩结构的卡紧段412的辅助下，由上至下顺利推入周转箱两侧壁外侧；

2、其次，上位系统控制伸缩缸一21工作，使得伸缩缸一21带动安装板22移动，以实现相对应的两组夹爪一23对周转箱侧壁的夹紧，限定周转箱的横向窜动，同时，固定于安装板22上的边沿夹爪51和固定于夹爪一23上的夹爪二6随之移动，勾卡于周转箱边沿及提手处，而横向限位卡爪中的横向卡爪41，在其外扩延伸出的导向段413的引导下，由周转箱两端向其中间顺利滑入，以配合卡紧段412限制周转箱的纵向窜动；

3、之后，上位系统控制伸缩缸二31工作，使得伸缩缸二31带动压框板32下降，实现对周转箱的压紧，并配合步骤2中边沿夹爪51和夹爪二6的作用，限定周转箱竖直方向的自由度，实现对周转箱的可靠夹紧，该过程中，由光电传感器7检测压框板32的移动情况，以将该检测信息反馈至上位系统，来判断搬运的周转箱是否形变，以及是否在搬运过程中掉落，同时，微动开关33用于检测压框板32是否与周转箱相接触，并反馈至上位系统，以确保压框组件3压框动作的可靠性；

4、最后，由上位系统控制搬运机器人移动(该处的控制原理及电性连接方式，非本申请所要保护的技术方案，可采用现有技术，故不再详细赘述)，从而完成抓手对周转箱的夹取。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种金库周转箱抓手，其特征在于：所述金库周转箱抓手包括主架(1)、设置于主架(1)下方的一对横向夹爪组件(2)和一对压框组件(3)、以及位于横向夹爪组件(2)输出端上的横向限位卡爪组(4)和用于勾卡周转箱边沿的边沿夹爪组(5)，所述压框组件(3)和边沿夹爪组(5)相配合，限制周转箱的竖直方向自由度。

2.根据权利要求1所述的金库周转箱抓手，其特征在于：所述横向夹爪组件(2)包括设置于主架(1)上的伸缩缸一(21)、连接于伸缩缸一(21)活塞杆输出端的安装板(22)、以及连接于安装板(22)上的夹爪一(23)。

3.根据权利要求2所述的金库周转箱抓手，其特征在于：所述夹爪一(23)上还设置一用于勾卡周转箱提手的夹爪二(6)。

4.根据权利要求2或3所述的金库周转箱抓手，其特征在于：所述横向夹爪组件(2)还包括一导向滑轨(24)，所述导向滑轨(24)通过安装架(25)连接于主架(1)下方，且该导向滑轨(24)上相配合滑动设置移动座(26)，所述移动座(26)上设置安装板(22)。

5.根据权利要求4所述的金库周转箱抓手，其特征在于：所述安装架(25)上还设置一光电传感器(7)。

6.根据权利要求1所述的金库周转箱抓手，其特征在于：所述压框组件(3)包括设置于主架(1)上的伸缩缸二(31)、以及连接于伸缩缸二(31)活塞杆输出端的压框板(32)。

7.根据权利要求1所述的金库周转箱抓手，其特征在于：所述横向限位卡爪组(4)由两组相对应连接于安装板(22)两端的横向卡爪(41)组成。

8.根据权利要求7所述的金库周转箱抓手，其特征在于：所述横向卡爪(41)包括连接于安装板(22)上的固定段(411)、以及与固定段(411)相连接的卡紧段(412)，所述卡紧段(412)向远离安装板(22)方向外扩。

9.根据权利要求8所述的金库周转箱抓手，其特征在于：所述卡紧段(412)末端还外扩延伸出导向段(413)。

10.根据权利要求1所述的金库周转箱抓手，其特征在于：所述边沿夹爪组(5)包括至少一组边沿夹爪(51)，所述边沿夹爪(51)连接于安装板(22)上。

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