CN112045406A - 一种扭簧自动装配机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扭簧自动装配机构，包括：控制箱；六轴机器人；第一感应器；盘状振动器；直线振动器；支撑架，其中控制箱、盘状振动器和直线振动器设置在支撑架上；定位结构，设置支撑架上，其中定位结构包括用于传送扭簧且与直线导轨对应的定位板，定位板的底部设有第一通孔，第一传感器处于所述定位板的第一通孔的下方，且定位板与直线导轨处于同一直线上；机械手结构，设置在六轴机器人的端部，用于在确定第一传感器检测到扭簧移动至定位板的第一通孔中时将扭簧的两端预压变形。通过上述方式，本发明所公开的扭簧自动装配机构能够自动对扭簧进行定位并进行自动夹取及预压变形，有效提升工作效率，方便后续装配操作。

Description

一种扭簧自动装配机构

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种扭簧自动装配机构。

背景技术

扭簧，作为弹簧件中的一者，广泛应用在各个领域中，以用于装配各种组件。一般情况下，为了方便安装，为了使得扭簧统一规格，在一些工厂中，需要对扭簧进行预压以达到用户的需求。然而，传统方式中，需要人工对扭簧进行操作，而市面上的扭簧的形状不规则，使得扭簧的定位及夹取预压变形困难，不利于后续装配操作，大大影响了工作效率。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种扭簧自动装配机构，能够自动对扭簧进行定位并进行自动夹取及预压变形，有效提升工作效率，方便后续装配操作。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种扭簧自动装配机构，包括控制箱、与所述控制箱电连接的六轴机器人、与所述控制箱电连接的第一感应器、用于输出扭簧的盘状振动器以及用于控制扭簧排列整齐且沿直线方向移动的直线振动器，其中所述直线振动器包括有使扭簧沿直线方向移动的直线导轨，其特征在于，还包括：支撑架，其中所述控制箱、所述盘状振动器和所述直线振动器设置在所述支撑架上；定位结构，设置所述支撑架上，其中所述定位结构包括用于传送扭簧且与所述直线导轨对应的定位板，所述定位板的底部设有第一通孔，所述第一传感器处于所述定位板的第一通孔的下方，且所述定位板与所述直线导轨处于同一直线上；机械手结构，设置在所述六轴机器人的端部，用于在确定所述第一传感器检测到扭簧移动至所述定位板的第一通孔中时将扭簧的两端预压变形。

进一步的，所述定位板沿其长度方向设置有第一滑槽，所述第一通孔设置在所述第一滑槽中，其中所述定位板远离所述直线导轨的一端设有用于卡置扭簧的凸起部，且所述凸起部朝向所述直线导轨的一面呈倾斜状设置。

进一步的，所述定位结构还包括：第一水平支撑板, 设置所述支撑架上；第一竖直支撑板，设置在所述第一水平支撑板上，其中所述定位板设置在所述第一竖直支撑板的顶部；第一安装板，设置在所述第一竖直支撑板的中部，其中所述第一传感器设置在所述第一安装板上。

进一步的，所述定位结构还包括：第二竖直支撑板，设置在所述第一水平支撑板上；第二水平支撑板，设置在所述第二竖直支撑板的顶部；第一电缸，沿竖直方向设置在所述第二水平支撑杆中，其中所述第一电缸处于所述直线导轨的下方，且所述直线导轨靠近所述定位板的一端设有与所述第一电缸的伸缩杆对应的第二通孔，以使得在所述第一传感器检测到扭簧移动至所述定位板的第一通孔中时，所述第一电缸控制器伸缩杆上升以卡置扭簧移动。

进一步的，扭簧包括扭簧中圈和设置在扭簧中圈两端的第一扭簧支杆和第二扭簧支杆，其中第一扭簧支杆的末端设有第一弯折杆，第二扭簧支杆的末端设有第二弯折杆，所述直线导轨的顶面呈倾斜设置，所述定位板的顶面呈倾斜设置且与所述直线导轨的顶面对应设置，以使得扭簧沿所述直线导轨或所述定位板移动时，扭簧的第一弯折杆和第二弯折杆卡置在所述直线导轨的边缘或所述定位板的边缘。

进一步的，所述机械手结构包括：机械手本体；支撑体，设置在机械手本体的一端，其中所述支撑体沿其长度方向设置有第二滑槽；第一移动部，可滑动设置在所述第二滑槽内；第二移动部，可滑动设置在所述第二滑槽内，其中所述第一移动部和所述第二移动部的移动方向相反；第一挤压部，设置在所述第一移动部的端部，其中所述第一挤压部的一端设有收容在所述第一滑槽内且用于挤压扭簧的第一扭簧支杆的第一挤压头；第二挤压部，设置在所述第二移动部的端部，其中所述第二挤压部的一端设有收容在所述第一滑槽内且用于挤压扭簧的第二扭簧支杆的第二挤压头，所述第一挤压头与第二挤压头对应设置。

进一步的，所述第一挤压部沿竖直方向设置在第一移动部的端部，所述第一挤压头设有用于收容扭簧的第一扭簧支杆的第一收容夹槽，所述第二挤压部沿竖直方向设置在第二移动部的端部，所述第二挤压头设有用于收容扭簧的第二扭簧支杆的第二收容夹槽。

进一步的，所述机械手结构还包括：升降部，可升降设置在所述机械手本体的一端上；第三移动部，设置在所述升降部中，以通过所述升降部带动所述第三移动部升降；卡置柱，沿竖直方向设置在所述第三移动部的端部，其中所述卡置柱与所述第一通孔对应，以使得所述第一传感器检测到扭簧移动至所述定位板的第一通孔中时，所述卡置柱下降并插设在扭簧的扭簧中圈及第一通孔中。

进一步的，所述机械手结构还包括：第二电缸，沿所述第二滑槽的长度方向设置在所述第二滑槽内，其中所述第一移动部与所述第二电缸的伸缩杆连接；第三电缸，沿所述第二滑槽的长度方向设置在所述第二滑槽内，其中所述第二移动部与所述第三电缸的伸缩杆连接，且所述第二电缸的伸缩杆朝远离所述第三电缸的方向设置，所述第三电缸的伸缩杆朝远离所述第二电缸的方向设置。

进一步的，所述机械手结构还包括：第四电缸，竖直设置在所述机械手本体上，其中所述升降部与所述第四电缸的伸缩杆连接，以通过所述第四电缸带动所述升降部在所述机械手本体上升降。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明所公开的扭簧自动装配机构包括：控制箱；与控制箱电连接的六轴机器人；与控制箱电连接的第一感应器；用于输出扭簧的盘状振动器；用于控制扭簧排列整齐且沿直线方向移动的直线振动器，其中直线振动器包括有使扭簧沿直线方向移动的直线导轨；支撑架，其中控制箱、盘状振动器和直线振动器设置在支撑架上；定位结构，设置支撑架上，其中定位结构包括用于传送扭簧且与直线导轨对应的定位板，定位板的底部设有第一通孔，第一传感器处于定位板的第一通孔的下方，且定位板与直线导轨处于同一直线上；机械手结构，设置在六轴机器人的端部，用于在确定第一传感器检测到扭簧移动至定位板的第一通孔中时将扭簧的两端预压变形。通过上述方式，本发明所公开的扭簧自动装配机构能够自动对扭簧进行定位并进行自动夹取及预压变形，有效提升工作效率，方便后续装配操作。

附图说明

图1是本发明扭簧变形之前的结构状态示意图；

图2是本发明扭簧变形之后的结构状态示意图；

图3是本发明扭簧自动装配机构的结构示意图；

图4是图3中扭簧自动装配机构的第一局部结构示意图；

图5是图3中扭簧自动装配机构的第二局部结构示意图；

图6是图3中扭簧自动装配机构的第三局部结构示意图；

图7是图3中扭簧自动装配机构的第四局部结构示意图；

图8是图3中扭簧自动装配机构的第五局部结构示意图；

图9是图3中扭簧自动装配机构的机械手结构的第一结构示意图

图10是图3中扭簧自动装配机构的机械手结构的第二结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。

如图1-10所示，该扭簧自动装配机构包括支撑架10、控制箱11、与控制箱11电连接的六轴机器人12、与控制箱11电连接的第一感应器111、与控制箱11电连接的盘状振动器13、与控制箱11电连接的直线振动器14、定位结构15和机械手结构16。

在本实施例中，控制箱11、盘状振动器13、直线振动器14和定位结构设置在支撑架10上。应理解，六轴机器人12可以设置在支撑架10上，也可以设置在其他载具（如地面等）上。

盘状振动器13用于收容扭簧20，并用于输出扭簧20。应理解，本实施例的盘状振动器13可以采用现有技术中的产品实现，在此不一一赘述其原理。

直线振动器14用于控制扭簧排列整齐且沿直线方向移动。应理解，本实施例的直线振动器14可以采用现有技术中的产品实现，在此不一一赘述其原理。

在本实施例中，直线振动器14包括有使扭簧20沿直线方向移动的直线导轨141。也就是说，直线振动器14能够使得从盘状振动器13所输出的扭簧排列整齐并沿直线导轨141的长度方向移动。

定位结构15用于对扭簧20进行定位。在本实施例中，定位结构15包括用于传送扭簧20且与直线导轨141对应的定位板151，其中定位板151的底部设有第一通孔1511，且第一传感器111处于定位板151的第一通孔1511的下方，以通过第一传感器111判断扭簧20是否移动至第一通孔1511中。

应理解，第一传感器111可以为红外传感器，其中该红外传感器的发射头朝下第一通孔1511，以朝下第一通孔1511中发射红外线，当没有扭簧20移动至第一通孔1511时，红外传感器所发射的红外线没有被挡住，此时可以判断扭簧20没有移动至第一通孔1511中，当有扭簧20移动至第一通孔1511时，即扭簧20移动至第一通孔1511的过程中，红外线会被扭簧挡住，此时可以判定有扭簧20移动至第一通孔1511中。

优选地，定位板151与直线导轨141处于同一直线上，且定位板151与直线导轨141连接。应理解，直线导轨141是振动的，而定位板151与直线导轨141连接，因此定位板151也会跟随直线导轨141振动，因此移动至定位板151上的扭簧也会在定位板151上移动。

在本实施例中，扭簧20包括扭簧中圈201和设置在扭簧中圈201两端的第一扭簧支杆202和第二扭簧支杆203，其中第一扭簧支杆202的末端设有第一弯折杆2021，第二扭簧支杆203的末端设有第二弯折杆2031。

优选地，直线导轨141的顶面呈倾斜设置，定位板151的顶面呈倾斜设置且与直线导轨141的顶面对应设置，以使得扭簧20沿直线导轨141或定位板151移动时，扭簧20的第一弯折杆2021和第二弯折杆2031卡置在直线导轨141的边缘或定位板151的边缘。应理解，定位板151的顶面与直线导轨141的顶面是处于同一平面的，而扭簧20的第一弯折杆2021和第二弯折杆2031是卡置在直线导轨141的顶面的边缘比较高的一侧或定位板151的顶面的边缘比较高的一侧。

机械手结构16设置在六轴机器人12的端部，以通过六轴机器人12带动机械手结构移动。在本实施例中，机械手结构用于在确定第一传感器111检测到扭簧20移动至定位板151的第一通孔1511中时将扭簧20的两端（即扭簧20的第一弯折杆2021和第二弯折杆2031）预压变形。应理解，本实施例的六轴机器人12可以采用现有技术中的产品实现，在此不一一赘述其原理。

在本实施例中，定位板151沿其长度方向设置有第一滑槽1512，其中第一通孔1511设置在第一滑槽1512中。

优选地，定位板151远离直线导轨141的一端设有用于卡置扭簧20的凸起部1513，且凸起部1513朝向直线导轨141的一面呈倾斜状设置。应理解，扭簧20是从直线导轨141沿定位板151方向移动的，通过设置凸起部1513卡置扭簧20，使得扭簧20不会一直移动。

值得注意的是，凸起部1513靠近第一通孔1511设置，以使得凸起部1513卡置扭簧20时，扭簧20的扭簧中圈与第一通孔1511对应。另外，当第一传感器111检测到扭簧20移动至第一通孔1511中时，扭簧20还会继续在定位板151上移动，只有凸起部151卡置扭簧20时，扭簧20才不会继续移动，此时扭簧20的扭簧中圈201与第一通孔1511互相对应，方便机械手结构的卡置柱169穿过簧20的扭簧中圈201与第一通孔1511。

进一步的，本实施例的定位结构15还包括第一水平支撑板152、第一竖直支撑板153和第一安装板154。其中第一水平支撑板152设置支撑架10上，第一竖直支撑板153设置在第一水平支撑板152上，且定位板151设置在第一竖直支撑板153的顶部，第一安装板154设置在第一竖直支撑板153的中部，第一传感器111设置在第一安装板154上。

进一步的，本实施例的定位结构15还包括第二竖直支撑板155、第二水平支撑板156以及与控制箱11电连接的第一电缸157。其中第二竖直支撑板155设置在第一水平支撑板152上，第二水平支撑板156设置在第二竖直支撑板155的顶部，第一电缸157沿竖直方向设置在第二水平支撑杆156中。

在本实施例中，第一电缸157处于直线导轨141的下方，其中直线导轨141靠近定位板151的一端设有与第一电缸157的伸缩杆对应的第二通孔1411，以使得在第一传感器111检测到扭簧20移动至定位板151的第一通孔1511中时，第一电缸157控制器其伸缩杆上升以卡置扭簧20以使得处于直线导轨141的一端的扭簧无法继续朝向定位板151方向移动。应理解，第一电缸157与控制箱11电连接的，以通过控制箱11控制第一电缸157的工作。

该机械手结构16包括机械手本体161、支撑体162、第一移动部163、第二移动部164、第一挤压部165和第二挤压部166。

支撑体162设置在机械手本体161的一端，其中支撑体162沿其长度方向设置有第二滑槽1621。第一移动部163可滑动设置在第二滑槽1621内。第二移动部164可滑动设置在第二滑槽1621内，其中第一移动部163和第二移动部164的移动方向相反。

第一挤压部165设置在第一移动部163的端部，以跟随第一移动部163同步移动。应理解，第一挤压部165沿竖直方向设置在第一移动部163的端部。

在本实施例中，第一挤压部165的一端设有收容在第一滑槽1512内且用于挤压扭簧20的第一扭簧支杆202的第一挤压头1651。

第二挤压部166设置在第二移动部164的端部，以跟随第二移动部164同步移动。应理解，第二挤压部166沿竖直方向设置在第二移动部164的端部。

在本实施例中，第二挤压部166的一端设有收容在第一滑槽1512内且用于挤压扭簧20的第二扭簧支杆203的第二挤压头1661。其中第一挤压头1651与第二挤压头1661对应设置，第一挤压头1651与第二挤压头1661对称设置。

优选地，第一挤压头1651设有用于收容扭簧20的第一扭簧支杆202的第一收容夹槽1652，第二挤压头1661设有用于收容扭簧20的第二扭簧支杆203的第二收容夹槽1662，且第一收容夹槽1652和第二收容夹槽1662对称设置。

应理解，当第一移动部163和第二移动部164互相朝向对方移动时，能够通过第一挤压头1651和第二挤压头1661挤压扭簧20，使得扭簧20的第一扭簧支杆202和第二扭簧支杆203被挤压而变形（如图2所示）。

进一步的，该机械手结构16还包括第二电缸和第三电缸，其中第二电缸沿第二滑槽1621的长度方向设置在第二滑槽1621内，第一移动部163与第二电缸的伸缩杆连接，以通过第二电缸驱动第一移动部163在第二滑槽1621内移动，而第三电缸沿第二滑槽1621的长度方向设置在第二滑槽1621内，第二移动部164与第三电缸的伸缩杆连接，以通过第三电缸驱动第二移动部164在第二滑槽1621内移动，且第二电缸的伸缩杆朝远离第三电缸的方向设置，第三电缸的伸缩杆朝远离第二电缸的方向设置。应理解，第二电缸和第三电缸均与控制箱11电连接的，以通过控制箱11控制第二电缸和第三电缸的工作。

进一步的，该机械手结构16还包括升降部167、第三移动部168和卡置柱169。其中升降部167可升降设置在机械手本体161的一端上，第三移动部168设置在升降部167中，以通过升降部167带动第三移动部168升降，卡置柱169沿竖直方向设置在第三移动部168的端部。

在本实施例中，卡置柱169与第一通孔1511对应，以使得第一传感器111检测到扭簧20移动至定位板15的第一通孔1511中时，卡置柱169下降并插设在扭簧20的扭簧中圈201及第一通孔1511中，以通过卡置柱169卡住扭簧20无法继续移动。应理解，当升降部167带动卡置柱169插设在扭簧20的扭簧中圈201及第一通孔1511中时，第一移动部163和第二移动部164互相朝向对方移动，以通过第一挤压头1651和第二挤压头1661挤压扭簧20，使得扭簧20的第一扭簧支杆202和第二扭簧支杆203被挤压而变形。

进一步的，该机械手结构16还包括第四电缸，其中第四电缸竖直设置在机械手本体161上，且升降部167与第四电缸的伸缩杆连接，以通过第四电缸带动升降部167在机械手本体161上升降。

应理解，第三移动部168的移动方向与第二移动部164的移动方向互相垂直，且第三移动部168的移动方向所处的水平面与第二移动部164的移动方向所处的水平面不相同。

应理解，本实施例的控制箱11、第一传感器111、第一电缸157、第二电缸、第三电缸和第四电缸可以采用现有技术中的产品实现，因此控制箱11控制第一传感器111、第一电缸157、第二电缸、第三电缸和第四电缸的原理可以采用现有技术中的原理实现，在此不一一赘述其原理。

具体工作原理如下：

盘状振动器13启动工作，扭簧20（如图1所示的未变形时的扭簧）从盘状振动器13输出至直线振动器14中，直线振动器14将扭簧排列整齐且沿直线方向在直线导轨141移动，以使得直线导轨141上的扭簧20移动至定位板151上；

扭簧在定位板151移动，当扭簧移动至定位板151的第一通孔1511中且扭簧挡住第一传感器111所发射的红外光时，此时控制箱11控制第一电缸157的伸缩杆伸出以通过第一电缸157的伸缩杆挡住直线导轨141上的扭簧；

同时，控制箱11控制六轴机器人12转动，以通过六轴机器人12带动机械手结构处于第一通孔1511的上方，以使得第一挤压头1651和第二挤压头1661处于第一滑槽1512内，随后控制箱11控制第四电缸工作，以通过第四电缸控制升降部167朝向第一通孔1511方向移动，以使得卡置柱169插设在扭簧20的扭簧中圈201及第一通孔1511中，以对扭簧20进行定位；

当卡置柱169插设在扭簧20的扭簧中圈201及第一通孔1511中时，控制箱11控制第二电缸和第三电缸工作，以使得第一移动部163和第二移动部164互相朝向对方移动，以通过第一收容夹槽1652收容并挤压扭簧20的第一扭簧支杆202以及通过第二收容夹槽1662收容并挤压扭簧20的第二扭簧支杆203，最后使得扭簧20变形（如图2所示）。

综上，本实施例能够自动对扭簧进行定位并进行自动夹取及预压变形，有效提升工作效率，方便后续装配操作。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扭簧自动装配机构，包括控制箱、与所述控制箱电连接的六轴机器人、与所述控制箱电连接的第一感应器、用于输出扭簧的盘状振动器以及用于控制扭簧排列整齐且沿直线方向移动的直线振动器，其中所述直线振动器包括有使扭簧沿直线方向移动的直线导轨，其特征在于，还包括：

支撑架，其中所述控制箱、所述盘状振动器和所述直线振动器设置在所述支撑架上；

定位结构，设置所述支撑架上，其中所述定位结构包括用于传送扭簧且与所述直线导轨对应的定位板，所述定位板的底部设有第一通孔，所述第一传感器处于所述定位板的第一通孔的下方，且所述定位板与所述直线导轨处于同一直线上；

机械手结构，设置在所述六轴机器人的端部，用于在确定所述第一传感器检测到扭簧移动至所述定位板的第一通孔中时将扭簧的两端预压变形。

2.根据权利要求1所述的扭簧自动装配机构，其特征在于，所述定位板沿其长度方向设置有第一滑槽，所述第一通孔设置在所述第一滑槽中，其中所述定位板远离所述直线导轨的一端设有用于卡置扭簧的凸起部，且所述凸起部朝向所述直线导轨的一面呈倾斜状设置。

3.根据权利要求2所述的扭簧自动装配机构，其特征在于，所述定位结构还包括：

第一水平支撑板, 设置所述支撑架上；

第一竖直支撑板，设置在所述第一水平支撑板上，其中所述定位板设置在所述第一竖直支撑板的顶部；

第一安装板，设置在所述第一竖直支撑板的中部，其中所述第一传感器设置在所述第一安装板上。

4.根据权利要求3所述的扭簧自动装配机构，其特征在于，所述定位结构还包括：

第二竖直支撑板，设置在所述第一水平支撑板上；

第二水平支撑板，设置在所述第二竖直支撑板的顶部；

第一电缸，沿竖直方向设置在所述第二水平支撑杆中，其中所述第一电缸处于所述直线导轨的下方，且所述直线导轨靠近所述定位板的一端设有与所述第一电缸的伸缩杆对应的第二通孔，以使得在所述第一传感器检测到扭簧移动至所述定位板的第一通孔中时，所述第一电缸控制器伸缩杆上升以卡置扭簧移动。

5.根据权利要求4所述的扭簧自动装配机构，其特征在于，扭簧包括扭簧中圈和设置在扭簧中圈两端的第一扭簧支杆和第二扭簧支杆，其中第一扭簧支杆的末端设有第一弯折杆，第二扭簧支杆的末端设有第二弯折杆，所述直线导轨的顶面呈倾斜设置，所述定位板的顶面呈倾斜设置且与所述直线导轨的顶面对应设置，以使得扭簧沿所述直线导轨或所述定位板移动时，扭簧的第一弯折杆和第二弯折杆卡置在所述直线导轨的边缘或所述定位板的边缘。

6.根据权利要求5所述的扭簧自动装配机构，其特征在于，所述机械手结构包括：

机械手本体；

支撑体，设置在机械手本体的一端，其中所述支撑体沿其长度方向设置有第二滑槽；

第一移动部，可滑动设置在所述第二滑槽内；

第二移动部，可滑动设置在所述第二滑槽内，其中所述第一移动部和所述第二移动部的移动方向相反；

第一挤压部，设置在所述第一移动部的端部，其中所述第一挤压部的一端设有收容在所述第一滑槽内且用于挤压扭簧的第一扭簧支杆的第一挤压头；

第二挤压部，设置在所述第二移动部的端部，其中所述第二挤压部的一端设有收容在所述第一滑槽内且用于挤压扭簧的第二扭簧支杆的第二挤压头，所述第一挤压头与第二挤压头对应设置。

7.根据权利要求6所述的扭簧自动装配机构，其特征在于，所述第一挤压部沿竖直方向设置在第一移动部的端部，所述第一挤压头设有用于收容扭簧的第一扭簧支杆的第一收容夹槽，所述第二挤压部沿竖直方向设置在第二移动部的端部，所述第二挤压头设有用于收容扭簧的第二扭簧支杆的第二收容夹槽。

8.根据权利要求7所述的扭簧自动装配机构，其特征在于，所述机械手结构还包括：

升降部，可升降设置在所述机械手本体的一端上；

第三移动部，设置在所述升降部中，以通过所述升降部带动所述第三移动部升降；

卡置柱，沿竖直方向设置在所述第三移动部的端部，其中所述卡置柱与所述第一通孔对应，以使得所述第一传感器检测到扭簧移动至所述定位板的第一通孔中时，所述卡置柱下降并插设在扭簧的扭簧中圈及第一通孔中。

9.根据权利要求8所述的扭簧自动装配机构，其特征在于，所述机械手结构还包括：

第二电缸，沿所述第二滑槽的长度方向设置在所述第二滑槽内，其中所述第一移动部与所述第二电缸的伸缩杆连接；

第三电缸，沿所述第二滑槽的长度方向设置在所述第二滑槽内，其中所述第二移动部与所述第三电缸的伸缩杆连接，且所述第二电缸的伸缩杆朝远离所述第三电缸的方向设置，所述第三电缸的伸缩杆朝远离所述第二电缸的方向设置。

10.根据权利要求9所述的扭簧自动装配机构，其特征在于，所述机械手结构还包括：

第四电缸，竖直设置在所述机械手本体上，其中所述升降部与所述第四电缸的伸缩杆连接，以通过所述第四电缸带动所述升降部在所述机械手本体上升降。

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