CN113649996A - 一种高效率自动行驶的助力机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及助力机械手技术领域，具体的说是一种高效率自动行驶的助力机械手，包括助力结构，所述助力结构连接有用于对放置的物体进行固定的固定结构，所述固定结构安装有用限位结构，所述助力结构安装有润滑结构，所述润滑结构连接有导气结构，所述助力结构安装有用于平衡的助力结构的配重结构，所述配重结构连接有用于对控制配重结构工作的控制结构；通过助力结构能够将较重的物体吊起，通过固定结构能够能将需要运输的易滚动的重物进行固定，通过限位结构能够控制固定结构的工作状态，通过配重结构能够控制助力结构的平衡，通过控制结构能够精确控制力臂的大小，导气结构便于对让润滑结构进行润滑油的添加。

Description

一种高效率自动行驶的助力机械手

技术领域

本发明涉及助力机械手技术领域，具体的说是一种高效率自动行驶的助力机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手种类繁多，助力机械手是机械手的一种，具有较好的可操控性，为了提高对重物拿取的高效性，就需要一种高效率自动行驶的助力机械手。

目前机械手的配重力臂长度为固定式，不能够根据对不同重物的拿取而自动对配重力臂的长度进行调节，装置不稳定，缺少自动润滑结构，引导车上缺少对圆柱体等易滚动的重物进行固定的结构，在引导车运动时易导致重物脱离，从而影响工作效率。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种高效率自动行驶的助力机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种高效率自动行驶的助力机械手，包括助力结构，所述助力结构连接有用于对放置的物体进行固定的固定结构，所述固定结构安装有用对固定结构进行限位的限位结构，所述助力结构安装有用于对助力结构进行润滑的润滑结构，所述润滑结构连接有用于方便注油的导气结构，所述助力结构安装有用于平衡的助力结构的配重结构，所述配重结构连接有用于对控制配重结构工作的控制结构；

所述控制结构包括固定块，所述配重结构连接有固定块，所述固定块转动连接有转动轴，所述转动轴的两端和配重结构连接，所述转动轴固定连接有蜗轮，所述蜗轮和固定块转动连接，所述固定块固定连接有电机，所述固定块转动连接有蜗杆，所述蜗杆和蜗轮啮合，所述电机的输出端和蜗杆固定连接，所述配重结构上设有移动槽，所述配重结构连接有一对第二齿条，所述转动轴的两端固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮和第二齿条啮合，所述助力结构连接有压力传感器，所述助力结构连接有控制块，所述控制块和压力传感器电性连接。

具体的，所述助力结构包括引导车，所述引导车固定连接有支撑柱，所述支撑柱顶端转动连接有固定台，所述固定台上转动连接丝杆，所述固定台连接有大力臂，所述固定台上设有一对支撑槽，所述固定台通过一对支撑槽滑动连接有小力臂，所述小力臂和大力臂共同转动连接有伸出臂，地面设有引导线，所述压力传感器固定连接于固定台靠近于支撑柱的一端，所述压力传感器的低端和支撑柱的顶端转动连接，所述固定台上安装有控制块。

具体的，所述配重结构包括支撑板，所述小力臂的两端均固定连接有支撑板，所述支撑板上滑动连接有滑板，所述滑板固定连接有配重块，一对所述支撑板上共同固定连接有固定块，所述转动轴的两端分别和一对支撑板转动连接，一对所述滑板上均设有移动槽，一对所述滑板靠近于移动槽的一端均固定连接有第二齿条，所述第二齿轮通过移动槽和滑板滑动连接,所述滑板的长度小于支撑板的长度，所述滑板的长度小于支撑柱的长度。

具体的，所述润滑结构包括油箱，所述固定台固定连接有油箱，所述固定台位于一侧支撑槽的一端滑动连接有推杆，所述固定台靠近于油箱的一端安装有气囊，所述气囊的一端和推杆的一端抵触，所述推杆靠近于气囊的一端套接有拉簧，所述气囊和油箱之间连通，所述固定台一端固定连接有导管，所述导管和油箱之间安装有单向阀，所述油箱和导管之间通过单向阀连通，所述导管的一端和位于丝杆附近的固定台贯穿连接。

具体的，所述导气结构包括注油螺母，所述油箱的一端螺纹连接有注油螺母，所述注油螺母的一端固定连接有橡胶垫，所述注油螺母上设有进气孔，所述橡胶垫上设有导气孔，所述油箱位于橡胶垫的一端设有一对输气孔，所述油箱的内部通过输气孔、导气孔和进气孔和外部连通，所述导气孔的切面呈“T”形，所述输气孔呈“L”形。

具体的，所述固定结构包括档杆，所述引导车上固定连接有一对档杆，所述引导车的一端设有一对滑动槽，所述引导车靠近于滑动槽的一端设有移动块，所述移动块的两端均设有两对滚轮，所述滚轮和通过移动槽和引导车抵触，所述移动块通过滚轮、移动槽和引导车滑动连接，所述移动块上固定连接有一对移动杆。

具体的，所述限位结构包括第一齿条，所述引导车固定连接有第一齿条，所述第一齿条和移动块滑动连接，所述移动块转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮和第一齿条啮合，所述第一齿轮的一端固定连接有棘轮，所述棘轮和移动块转动连接，所述移动块转动连接有棘爪，所述棘爪和移动块之间抵触有扭簧，所述移动块固定连接有把手，所述移动块滑动连接有滑动框，所述滑动框和把手之间滑动连接，所述滑动框和移动块之间固定连接有弹簧，所述滑动框的低端和棘爪滑动连接，所述滑动框的一端呈“口”字形，所述滑动框的另一端呈“T”形。

本发明的有益效果是：

（1）本发明所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，包括助力结构，助力结构安装有用于对助力结构进行润滑的润滑结构，润滑结构连接有用于方便注油的导气结构，通过助力结构能够将较重的物体吊起，并进行自动运输，从而提高工作效率，导气结构便于对让润滑结构进行润滑油的添加，从而便于控制润滑结构的工作状态，即：启动装置，通过伸出臂能够将需要运输的重物进行钩柱，在工作人员的操控下，装置开始工作，驱动丝杆转动，丝杆将带动大力臂运动，在小力臂的配合下降重物提起，在支撑柱的作用下便于固定台的转动，便于重物的移动与放置，引导车可沿地面上的引导线运动，在重物提起与放置的过程中，小力臂将通过支撑槽与固定台滑动，小力臂将推动推杆运动，从而使气囊压缩，拉簧将伸长，从而使气囊对油箱进行打气，从而使油箱的内部气压增大，使油箱内部的润滑油推动单向阀单向流动到导管，再通过导管流到固定台靠近于丝杆的一端，从而能够对丝杆进行润滑，减小丝杆的磨损，从而延长丝杆的寿命，当小力臂与推杆脱离时，在拉簧的拉动下推杆复位，从而带动气囊再次充满气，便于下次工作，在需要对油箱进行添加润滑油时，可将注油螺母旋出，从而便可将油箱注入润滑油，在不需要润滑的时候，旋出注油螺母的一部分，带动橡胶垫向外运动，使进气孔、导气孔和输气孔连通，便可平衡油箱内部和外部的大气压强，从而使气囊不再能够增加油箱内部的大气压强，从而使油箱内部的润滑油不能够从而单向阀和导管流出。

（2）本发明所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，助力结构连接有用于对放置的物体进行固定的固定结构，固定结构安装有用对固定结构进行限位的限位结构，通过固定结构能够能将需要运输的易滚动的重物进行固定，从而避免在运输过程中掉落，通过限位结构能够控制固定结构的工作状态，从而方便对重物进行装卸，即：提升到引导车上的重物便可进行运输，重物放置于引导车上后，由于一些圆柱形重物在运输时易发生滚动，可将重物放置于移动杆和档杆之间，向重物方向推动移动杆，带动移动块运动，从而使移动杆与重物抵触，从而限制易滑动的重物滑动，在移动块移动的同时，带动与第一齿条啮合的第一齿轮转动，从而带动与第一齿轮固定连接的棘轮转动，在扭簧的推动下，将推动棘爪与棘轮抵触，从而使移动杆只能向档杆方向运动，从而对重物固定牢固，在需要将重物取下时，握住把手向上拉动滑动框，弹簧将压缩，拉动棘爪转动，扭簧压缩，从而便可棘爪与棘轮脱离，从而便可向背离于档杆方向拉动移动杆，从而便于将重物取出，松开把手，在弹簧作用下带动滑动框复位，扭簧将推动棘爪和棘轮抵触，从而便于对重物的装卸。

（3）本发明所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，助力结构安装有用于平衡的助力结构的配重结构，配重结构连接有用于对控制配重结构工作的控制结构，通过配重结构能够控制助力结构的平衡，从而避免装置发生倾斜，通过控制结构能够精确控制力臂的大小，从而方便在拿取不同重物的时候进行调控，即：重物被提起，固定台可围绕支撑柱转动，重物将拉动大力臂、小力臂和伸出臂下压，从而使固定台的一端较重，在固定台和支撑柱的作用下，将对压力传感器施加一定的压力，压力传感器的各个部位感知的压力大小将不同，在控制块的作用下将对压力传感器输出的电信号进行分析，从而控制电机转动，通过电机的正反转可控制配重块距离固定台的距离，从而来平衡重物的重力，电机转动，驱动蜗杆转动，带动蜗轮转动，从而驱动转动轴转动，带动一对第二齿轮转动，转动轴和支撑板转动，从而使一对第二齿轮带动第二齿条运动，从而带动滑板运动，使滑板伸出支撑板或滑入支撑板，在滑板伸出支撑板或滑入支撑板的时候，带动与滑板固定连接的配重块靠近固定台或背离固定台运动，从而平衡伸出臂端的重物，避免固定台发生倾斜。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明提供的一种高效率自动行驶的助力机械手的一种较佳实施例的整体结构示意图；

图2为图1所示的A部结构放大示意图；

图3为本发明的助力结构与控制结构的连接结构示意图；

图4为图3所示的B部结构放大示意图；

图5为图3所示的C部结构放大示意图；

图6为图3所示的D部结构放大示意图；

图7为本发明的配重结构与控制结构的连接结构示意图；

图8为本发明的固定块与转动轴的连接结构示意图；

图9为本发明的助力结构与润滑结构的连接结构示意图；

图10为图9所示的E部结构放大示意图；

图11为本发明的润滑结构与导气结构的连接结构示意图；

图12为本发明的滑动框的结构示意图。

图中：1、助力结构；101、引导车；102、支撑柱；103、大力臂；104、小力臂；105、引导线；106、丝杆；107、固定台；108、伸出臂；109、支撑槽；2、固定结构；201、移动杆；202、档杆；203、滑动槽；204、移动块；205、滚轮；3、限位结构；301、第一齿条；302、把手；303、滑动框；304、弹簧；305、棘爪；306、扭簧；307、棘轮；308、第一齿轮；4、配重结构；401、配重块；402、支撑板；403、滑板；5、润滑结构；501、油箱；502、导管；503、单向阀；504、推杆；505、气囊；506、拉簧；6、控制结构；601、固定块；602、电机；603、控制块；604、压力传感器；605、转动轴；606、第二齿条；607、蜗杆；608、移动槽；609、蜗轮；610、第二齿轮；7、导气结构；701、注油螺母；702、橡胶垫；703、进气孔；704、导气孔；705、输气孔。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图12所示，本发明所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，包括助力结构1，所述助力结构1连接有用于对放置的物体进行固定的固定结构2，所述固定结构2安装有用对固定结构2进行限位的限位结构3，所述助力结构1安装有用于对助力结构1进行润滑的润滑结构5，所述润滑结构5连接有用于方便注油的导气结构7，所述助力结构1安装有用于平衡的助力结构1的配重结构4，所述配重结构4连接有用于对控制配重结构4工作的控制结构6；

所述控制结构6包括固定块601，所述配重结构4连接有固定块601，所述固定块601转动连接有转动轴605，所述转动轴605的两端和配重结构4连接，所述转动轴605固定连接有蜗轮609，所述蜗轮609和固定块601转动连接，所述固定块601固定连接有电机602，所述固定块601转动连接有蜗杆607，所述蜗杆607和蜗轮609啮合，所述电机602的输出端和蜗杆607固定连接，所述配重结构4上设有移动槽608，所述配重结构4连接有一对第二齿条606，所述转动轴605的两端固定连接有第二齿轮610，所述第二齿轮610和第二齿条606啮合，所述助力结构1连接有压力传感器604，所述助力结构1连接有控制块603，所述控制块603和压力传感器604电性连接。

具体的，所述助力结构1包括引导车101，所述引导车101固定连接有支撑柱102，所述支撑柱102顶端转动连接有固定台107，所述固定台107上转动连接丝杆106，所述固定台107连接有大力臂103，所述固定台107上设有一对支撑槽109，所述固定台107通过一对支撑槽109滑动连接有小力臂104，所述小力臂104和大力臂103共同转动连接有伸出臂108，地面设有引导线105，所述压力传感器604固定连接于固定台107靠近于支撑柱102的一端，所述压力传感器604的低端和支撑柱102的顶端转动连接，所述固定台107上安装有控制块603；启动装置，通过伸出臂108能够将需要运输的重物进行钩柱，在工作人员的操控下，装置开始工作，驱动丝杆106转动，丝杆106将带动大力臂103运动，在小力臂104的配合下降重物提起，在支撑柱102的作用下便于固定台107的转动，便于重物的移动与放置，引导车101可沿地面上的引导线105运动。

具体的，所述配重结构4包括支撑板402，所述小力臂104的两端均固定连接有支撑板402，所述支撑板402上滑动连接有滑板403，所述滑板403固定连接有配重块401，一对所述支撑板402上共同固定连接有固定块601，所述转动轴605的两端分别和一对支撑板402转动连接，一对所述滑板403上均设有移动槽608，一对所述滑板403靠近于移动槽608的一端均固定连接有第二齿条606，所述第二齿轮610通过移动槽608和滑板403滑动连接,所述滑板403的长度小于支撑板402的长度，所述滑板403的长度小于支撑柱102的长度；在滑板403伸出支撑板402或滑入支撑板402的时候，带动与滑板403固定连接的配重块401靠近固定台107或背离固定台107运动，从而平衡伸出臂108端的重物，避免固定台107发生倾斜。

具体的，所述润滑结构5包括油箱501，所述固定台107固定连接有油箱501，所述固定台107位于一侧支撑槽109的一端滑动连接有推杆504，所述固定台107靠近于油箱501的一端安装有气囊505，所述气囊505的一端和推杆504的一端抵触，所述推杆504靠近于气囊505的一端套接有拉簧506，所述气囊505和油箱501之间连通，所述固定台107一端固定连接有导管502，所述导管502和油箱501之间安装有单向阀503，所述油箱501和导管502之间通过单向阀503连通，所述导管502的一端和位于丝杆106附近的固定台107贯穿连接；在重物提起与放置的过程中，小力臂104将通过支撑槽109与固定台107滑动，小力臂104将推动推杆504运动，从而使气囊505压缩，拉簧506将伸长，从而使气囊505对油箱501进行打气，从而使油箱501的内部气压增大，使油箱501内部的润滑油推动单向阀503单向流动到导管502，再通过导管502流到固定台107靠近于丝杆106的一端，从而能够对丝杆106进行润滑，减小丝杆106的磨损，从而延长丝杆106的寿命，当小力臂104与推杆504脱离时，在拉簧506的拉动下推杆504复位，从而带动气囊505再次充满气，便于下次工作。

具体的，所述导气结构7包括注油螺母701，所述油箱501的一端螺纹连接有注油螺母701，所述注油螺母701的一端固定连接有橡胶垫702，所述注油螺母701上设有进气孔703，所述橡胶垫702上设有导气孔704，所述油箱501位于橡胶垫702的一端设有一对输气孔705，所述油箱501的内部通过输气孔705、导气孔704和进气孔703和外部连通，所述导气孔704的切面呈“T”形，所述输气孔705呈“L”形；在需要对油箱501进行添加润滑油时，可将注油螺母701旋出，从而便可将油箱501注入润滑油，在不需要润滑的时候，旋出注油螺母701的一部分，带动橡胶垫702向外运动，使进气孔703、导气孔704和输气孔705连通，便可平衡油箱501内部和外部的大气压强，从而使气囊505不再能够增加油箱501内部的大气压强，从而使油箱501内部的润滑油不能够从而单向阀503和导管502流出。

具体的，所述固定结构2包括档杆202，所述引导车101上固定连接有一对档杆202，所述引导车101的一端设有一对滑动槽203，所述引导车101靠近于滑动槽203的一端设有移动块204，所述移动块204的两端均设有两对滚轮205，所述滚轮205和通过移动槽608和引导车101抵触，所述移动块204通过滚轮205、移动槽608和引导车101滑动连接，所述移动块204上固定连接有一对移动杆201；提升到引导车101上的重物便可进行运输，重物放置于引导车101上后，由于一些圆柱形重物在运输时易发生滚动，可将重物放置于移动杆201和档杆202之间，向重物方向推动移动杆201，带动移动块204运动，从而使移动杆201与重物抵触，从而限制易滑动的重物滑动。

具体的，所述限位结构3包括第一齿条301，所述引导车101固定连接有第一齿条301，所述第一齿条301和移动块204滑动连接，所述移动块204转动连接有第一齿轮308，所述第一齿轮308和第一齿条301啮合，所述第一齿轮308的一端固定连接有棘轮307，所述棘轮307和移动块204转动连接，所述移动块204转动连接有棘爪305，所述棘爪305和移动块204之间抵触有扭簧306，所述移动块204固定连接有把手302，所述移动块204滑动连接有滑动框303，所述滑动框303和把手302之间滑动连接，所述滑动框303和移动块204之间固定连接有弹簧304，所述滑动框303的低端和棘爪305滑动连接，所述滑动框303的一端呈“口”字形，所述滑动框303的另一端呈“T”形；在移动块204移动的同时，带动与第一齿条301啮合的第一齿轮308转动，从而带动与第一齿轮308固定连接的棘轮307转动，在扭簧306的推动下，将推动棘爪305与棘轮307抵触，从而使移动杆201只能向档杆202方向运动，从而对重物固定牢固，在需要将重物取下时，握住把手302向上拉动滑动框303，弹簧304将压缩，拉动棘爪305转动，扭簧306压缩，从而便可棘爪305与棘轮307脱离，从而便可向背离于档杆202方向拉动移动杆201，从而便于将重物取出，松开把手302，在弹簧304作用下带动滑动框303复位，扭簧306将推动棘爪305和棘轮307抵触，从而便于对重物的装卸。

本发明在使用时，首先，启动装置，通过伸出臂108能够将需要运输的重物进行钩柱，在工作人员的操控下，装置开始工作，驱动丝杆106转动，丝杆106将带动大力臂103运动，在小力臂104的配合下降重物提起，在支撑柱102的作用下便于固定台107的转动，便于重物的移动与放置，引导车101可沿地面上的引导线105运动，在重物提起与放置的过程中，小力臂104将通过支撑槽109与固定台107滑动，小力臂104将推动推杆504运动，从而使气囊505压缩，拉簧506将伸长，从而使气囊505对油箱501进行打气，从而使油箱501的内部气压增大，使油箱501内部的润滑油推动单向阀503单向流动到导管502，再通过导管502流到固定台107靠近于丝杆106的一端，从而能够对丝杆106进行润滑，减小丝杆106的磨损，从而延长丝杆106的寿命，当小力臂104与推杆504脱离时，在拉簧506的拉动下推杆504复位，从而带动气囊505再次充满气（气囊505上设有2个单向阀，一个与外部导通用于进气，一个与油箱501导通），便于下次工作，在需要对油箱501进行添加润滑油时，可将注油螺母701旋出，从而便可将油箱501注入润滑油，在不需要润滑的时候，旋出注油螺母701的一部分，带动橡胶垫702向外运动，使进气孔703、导气孔704和输气孔705连通，便可平衡油箱501内部和外部的大气压强，从而使气囊505不再能够增加油箱501内部的大气压强，从而使油箱501内部的润滑油不能够从而单向阀503和导管502流出，重物被提起，固定台107可围绕支撑柱102转动，重物将拉动大力臂103、小力臂104和伸出臂108下压，从而使固定台107的一端较重，在固定台107和支撑柱102的作用下，将对压力传感器604施加一定的压力，压力传感器604的各个部位感知的压力大小将不同，在控制块603的作用下将对压力传感器604输出的电信号进行分析，从而控制电机602转动，通过电机602的正反转可控制配重块401距离固定台107的距离，从而来平衡重物的重力，电机602转动，驱动蜗杆607转动，带动蜗轮609转动，从而驱动转动轴605转动，带动一对第二齿轮610转动，转动轴605和支撑板402转动，从而使一对第二齿轮610带动第二齿条606运动，从而带动滑板403运动，使滑板403伸出支撑板402或滑入支撑板402，在滑板403伸出支撑板402或滑入支撑板402的时候，带动与滑板403固定连接的配重块401靠近固定台107或背离固定台107运动，从而平衡伸出臂108端的重物，避免固定台107发生倾斜，提升到引导车101上的重物便可进行运输，重物放置于引导车101上后，由于一些圆柱形重物在运输时易发生滚动，可将重物放置于移动杆201和档杆202之间，向重物方向推动移动杆201，带动移动块204运动，从而使移动杆201与重物抵触，从而限制易滑动的重物滑动，在移动块204移动的同时，带动与第一齿条301啮合的第一齿轮308转动，从而带动与第一齿轮308固定连接的棘轮307转动，在扭簧306的推动下，将推动棘爪305与棘轮307抵触，从而使移动杆201只能向档杆202方向运动，从而对重物固定牢固，在需要将重物取下时，握住把手302向上拉动滑动框303，弹簧304将压缩，拉动棘爪305转动，扭簧306压缩，从而便可棘爪305与棘轮307脱离，从而便可向背离于档杆202方向拉动移动杆201，从而便于将重物取出，松开把手302，在弹簧304作用下带动滑动框303复位，扭簧306将推动棘爪305和棘轮307抵触，从而便于对重物的装卸。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种高效率自动行驶的助力机械手，其特征在于，包括助力结构（1），所述助力结构（1）连接有用于对放置的物体进行固定的固定结构（2），所述固定结构（2）安装有用对固定结构（2）进行限位的限位结构（3），所述助力结构（1）安装有用于对助力结构（1）进行润滑的润滑结构（5），所述润滑结构（5）连接有用于方便注油的导气结构（7），所述助力结构（1）安装有用于平衡的助力结构（1）的配重结构（4），所述配重结构（4）连接有用于对控制配重结构（4）工作的控制结构（6）；

所述控制结构（6）包括固定块（601），所述配重结构（4）连接有固定块（601），所述固定块（601）转动连接有转动轴（605），所述转动轴（605）的两端和配重结构（4）连接，所述转动轴（605）固定连接有蜗轮（609），所述蜗轮（609）和固定块（601）转动连接，所述固定块（601）固定连接有电机（602），所述固定块（601）转动连接有蜗杆（607），所述蜗杆（607）和蜗轮（609）啮合，所述电机（602）的输出端和蜗杆（607）固定连接，所述配重结构（4）上设有移动槽（608），所述配重结构（4）连接有一对第二齿条（606），所述转动轴（605）的两端固定连接有第二齿轮（610），所述第二齿轮（610）和第二齿条（606）啮合，所述助力结构（1）连接有压力传感器（604），所述助力结构（1）连接有控制块（603），所述控制块（603）和压力传感器（604）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述助力结构（1）包括引导车（101），所述引导车（101）固定连接有支撑柱（102），所述支撑柱（102）顶端转动连接有固定台（107），所述固定台（107）上转动连接丝杆（106），所述固定台（107）连接有大力臂（103），所述固定台（107）上设有一对支撑槽（109），所述固定台（107）通过一对支撑槽（109）滑动连接有小力臂（104），所述小力臂（104）和大力臂（103）共同转动连接有伸出臂（108），地面设有引导线（105），所述压力传感器（604）固定连接于固定台（107）靠近于支撑柱（102）的一端，所述压力传感器（604）的低端和支撑柱（102）的顶端转动连接，所述固定台（107）上安装有控制块（603）。

3.根据权利要求2所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述配重结构（4）包括支撑板（402），所述小力臂（104）的两端均固定连接有支撑板（402），所述支撑板（402）上滑动连接有滑板（403），所述滑板（403）固定连接有配重块（401），一对所述支撑板（402）上共同固定连接有固定块（601），所述转动轴（605）的两端分别和一对支撑板（402）转动连接，一对所述滑板（403）上均设有移动槽（608），一对所述滑板（403）靠近于移动槽（608）的一端均固定连接有第二齿条（606），所述第二齿轮（610）通过移动槽（608）和滑板（403）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述滑板（403）的长度小于支撑板（402）的长度，所述滑板（403）的长度小于支撑柱（102）的长度。

5.根据权利要求2所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述润滑结构（5）包括油箱（501），所述固定台（107）固定连接有油箱（501），所述固定台（107）位于一侧支撑槽（109）的一端滑动连接有推杆（504），所述固定台（107）靠近于油箱（501）的一端安装有气囊（505），所述气囊（505）的一端和推杆（504）的一端抵触，所述推杆（504）靠近于气囊（505）的一端套接有拉簧（506），所述气囊（505）和油箱（501）之间连通，所述固定台（107）一端固定连接有导管（502），所述导管（502）和油箱（501）之间安装有单向阀（503），所述油箱（501）和导管（502）之间通过单向阀（503）连通，所述导管（502）的一端和位于丝杆（106）附近的固定台（107）贯穿连接。

6.根据权利要求5所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述导气结构（7）包括注油螺母（701），所述油箱（501）的一端螺纹连接有注油螺母（701），所述注油螺母（701）的一端固定连接有橡胶垫（702），所述注油螺母（701）上设有进气孔（703），所述橡胶垫（702）上设有导气孔（704），所述油箱（501）位于橡胶垫（702）的一端设有一对输气孔（705），所述油箱（501）的内部通过输气孔（705）、导气孔（704）和进气孔（703）和外部连通。

7.根据权利要求6所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述导气孔（704）的切面呈“T”形，所述输气孔（705）呈“L”形。

8.根据权利要求2所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述固定结构（2）包括档杆（202），所述引导车（101）上固定连接有一对档杆（202），所述引导车（101）的一端设有一对滑动槽（203），所述引导车（101）靠近于滑动槽（203）的一端设有移动块（204），所述移动块（204）的两端均设有两对滚轮（205），所述滚轮（205）和通过移动槽（608）和引导车（101）抵触，所述移动块（204）通过滚轮（205）、移动槽（608）和引导车（101）滑动连接，所述移动块（204）上固定连接有一对移动杆（201）。

9.根据权利要求8所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述限位结构（3）包括第一齿条（301），所述引导车（101）固定连接有第一齿条（301），所述第一齿条（301）和移动块（204）滑动连接，所述移动块（204）转动连接有第一齿轮（308），所述第一齿轮（308）和第一齿条（301）啮合，所述第一齿轮（308）的一端固定连接有棘轮（307），所述棘轮（307）和移动块（204）转动连接，所述移动块（204）转动连接有棘爪（305），所述棘爪（305）和移动块（204）之间抵触有扭簧（306），所述移动块（204）固定连接有把手（302），所述移动块（204）滑动连接有滑动框（303），所述滑动框（303）和把手（302）之间滑动连接，所述滑动框（303）和移动块（204）之间固定连接有弹簧（304），所述滑动框（303）的低端和棘爪（305）滑动连接。

10.根据权利要求9所述的一种高效率自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述滑动框（303）的一端呈“口”字形，所述滑动框（303）的另一端呈“T”形。

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