CN206088831U - 一种自动行驶的助力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动运输机器人技术领域，尤其是一种自动行驶的助力机械手，助力机械手安装在AGV小车上，助力机械手为手动操作的平衡吊，助力机械手包括可转动地安装在立柱上的臂座和安装在臂座上的力臂组，力臂组包括大臂、小臂和吊重臂，大臂的一端与臂座铰接，大臂的另外一端与吊重臂的一端铰接，吊重臂的另外一端设有吊钩，小臂的中部与臂座铰接，小臂的另外一端与吊重臂铰接，吊重臂上还设有操作手柄。本实用新型的自动行驶的助力机械手可通过操作手柄实现助力机械手起吊与下放的功能，将工件吊起离开加工设备并放到AGV小车上，助力机械手可以降低劳动强度，提高生产效率，手动操作的助力机械手结构更简单，运行更牢靠，而且成本低。

Description

一种自动行驶的助力机械手

技术领域

本实用新型涉及一种自动行驶的助力机械手，属于自动运输机器人技术领域。

背景技术

AGV是自动导引运输车的简称，是一种成熟的产品，在工厂中逐步得到广泛的应用。但对于一些离散型工厂，比如金属制品行业，一个车间有几千台工作设备，将产生大量待周转的产品，利用现有AGV小车来运输，在将产品从机台搬运到AGV小车的这个过程需要人力搬运，劳动强度高，而且存在安全隐患，如果采用行车助力，则由于需要搬运产品多，需要投资安装大量的行车，而且效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种物流周转搬运实现高效机械化的自动行驶的助力机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

本实用新型的自动行驶的助力机械手安装在AGV小车上，所述助力机械手为手动操作的平衡吊。

本实用新型所述AGV小车上设有立柱，所述助力机械手包括可转动地安装在所述立柱上的臂座和安装在臂座上的力臂组，所述力臂组包括大臂、小臂和吊重臂，所述大臂的一端与所述臂座铰接，所述大臂的另外一端与所述吊重臂的一端铰接，所述吊重臂的另外一端设有吊钩，所述小臂的一端设有配重块，所述小臂的中部与所述臂座铰接，所述小臂的另外一端与所述吊重臂铰接，所述吊重臂上还设有操作手柄。

本实用新型所述AGV小车包括车体和安装在车体底部的轮体，所述车体上设有驱动所述轮体的驱动电机，所述驱动电机由控制按钮控制启闭。

本实用新型所述轮体包括驱动轮和从动轮，所述驱动轮由所述驱动电机驱动，所述从动轮为万向轮。

本实用新型所述AGV小车以设于地面的导航条作为运动导轨。

本实用新型所述车体的上部设有载物区。

本实用新型自动行驶的助力机械手具有以下的效果：本实用新型自动行驶的助力机械手包括AGV小车，AGV小车上设有立柱，助力机械手包括可转动地安装在立柱上的臂座和安装在臂座上的力臂组，力臂组包括大臂、小臂和吊重臂，大臂的一端与臂座铰接，大臂的另外一端与吊重臂的一端铰接，吊重臂的另外一端设有吊钩，小臂的一端设有配重块，小臂的中部与臂座铰接，小臂的另外一端与吊重臂铰接，吊重臂上还设有操作手柄。可通过操作手柄实现助力机械手起吊与下放的功能，将工件吊起离开加工设备并放到AGV小车上。与人工转运相比，助力机械手可以降低劳动强度，提高生产效率，与电动的机械手相比，手动操作的助力机械手结构更简单，运行更牢靠，而且成本低。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的自动行驶的助力机械手结构示意图；

图2为本实用新型的助力机械手的结构示意图；

图3为本实用新型的自动行驶的助力机械手工作状态示意图。

其中：AGV小车1，立柱11；臂座2，大臂21，小臂22，吊重臂23，操作手柄24，吊钩25，配重块26；导航条3。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“径向”、“轴向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-3所示，本实施例的自动行驶的助力机械手安装在AGV小车1上，助力机械手为手动操作的平衡吊，AGV小车1上设有立柱11，助力机械手包括可转动地安装在立柱11上的臂座2和安装在臂座2上的力臂组，力臂组包括大臂21、小臂22和吊重臂23，大臂21的一端与臂座2铰接，大臂21的另外一端与吊重臂23的一端铰接，吊重臂23的另外一端设有吊钩25，小臂22的一端设有配重块26，小臂22的中部与臂座2铰接，小臂22的另外一端与吊重臂23铰接，吊重臂23上还设有操作手柄24。操作工人可通过操作手柄24实现助力机械手起吊与下放的功能，将工件吊起离开加工设备并放到AGV小车1上。与人工转运相比，助力机械手可以降低劳动强度，提高生产效率，与电动的机械手相比，手动操作的助力机械手结构更简单，运行更牢靠，而且成本低。

为了便于手动操作，小臂22靠近配重块26的一端设有滑轨，滑轨上设有与滑轨滑动配合的滑动块，滑动块上设有用于卡固配重块26的容纳槽或挂钩，滑动块上还设有锁紧螺栓，锁紧螺栓将滑动块锁紧固定到小臂22上，这样可以根据工件的重量来选择配重块26，或者通过移动配重块26来调节力臂，以减轻操作人员的用力强度。

本实施例中的AGV小车1包括车体和安装在车体底部的轮体，车体上设有驱动轮体的驱动电机，驱动电机由控制按钮控制启闭。其中，轮体包括驱动轮和从动轮，驱动轮由驱动电机驱动，从动轮为万向轮。

本实施例中的AGV小车1以设于地面的导航条3作为运动导轨，车体的上部设有载物区，AGV小车1实现工件的转运。

上述的自动行驶的助力机械手的使用方法如下：AGV小车1在工厂车间内沿着导航条3自动行驶，当操作工人需要转移工件时，见到AGV小车1经过本区域，则用手工拍下AGV小车1的控制按钮，则AGV小车1停止运行，工人手工操作AGV小车1自带的助力机械手，将工件吊起离开加工设备并放到AGV小车1的载物区上，操作工人可通过操作手柄24实现起吊与下放的功能。操作完成后，操作工人松开控制按钮，则AGV小车1继续自动沿导航条3行驶，并将待周转零件运送到指定位置。

应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。由本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (5)

1.一种自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述助力机械手安装在AGV小车(1)上，所述助力机械手为手动操作的平衡吊；所述AGV小车(1)上设有立柱(11)，所述助力机械手包括可转动地安装在所述立柱(11)上的臂座(2)和安装在臂座(2)上的力臂组，所述力臂组包括大臂(21)、小臂(22)和吊重臂(23)，所述大臂(21)的一端与所述臂座(2)铰接，所述大臂(21)的另外一端与所述吊重臂(23)的一端铰接，所述吊重臂(23)的另外一端设有吊钩(25)，所述小臂(22)的一端设有配重块(26)，所述小臂(22)的中部与所述臂座(2)铰接，所述小臂(22)的另外一端与所述吊重臂(23)铰接，所述吊重臂(23)上还设有操作手柄(24)。

2.根据权利要求1所述的自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述AGV小车(1)包括车体和安装在车体底部的轮体，所述车体上设有驱动所述轮体的驱动电机，所述驱动电机由控制按钮控制启闭。

3.根据权利要求2所述的自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述轮体包括驱动轮和从动轮，所述驱动轮由所述驱动电机驱动，所述从动轮为万向轮。

4.根据权利要求3所述的自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述AGV小车(1)以设于地面的导航条(3)作为运动导轨。

5.根据权利要求4所述的自动行驶的助力机械手，其特征在于：所述车体的上部设有载物区。