CN113607122A - 箱型钢板墙内部校正用的智能小车、设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种箱型钢板墙内部校正用的智能小车，包括：可移动的底座；安装于所述底座上的检测装置，用于检测所述箱型钢板墙上的需校正位置；安装于所述底座上且可升降调节的顶推机构，通过升降调节可使得所述顶推机构推顶所述箱型钢板墙的对应部位以实现校正。本发明提供的智能小车能够在箱型钢板墙的内部进行移动行走，通过其上设置的检测装置实现自动的检测箱型钢板墙表面的凹陷位置，也即需校正位置，在检测到需校正位置后，利用顶推机构从箱型钢板墙的内部向外顶推对应的部位，让凹陷的部位拱起，实现对凹陷的校正。

Description

箱型钢板墙内部校正用的智能小车、设备及方法

技术领域

本发明涉及校正设备技术领域，特指一种箱型钢板墙内部校正用的智能小车、设备及方法。

背景技术

目前我国钢结构的高层建筑中水平抗剪结构可选中心支撑结构、偏心支撑结构、防屈曲支撑结构、单板纯钢板剪力墙、单板外包混凝土剪力墙和箱型钢板剪力墙结构，箱型钢板剪力墙结构由于具有装配率高，免支模板，用钢量小、抗剪效果好等优点，目前越来越被高层钢结构选用。

但是箱型钢板墙宽度一般为200-300mm，面积通常较大，特别五米以上的超长钢板墙加工时中间位置极易产生凹陷，由于宽度较小中间位置难以有操作空间进行校正，造成钢板墙整体加工精度有所偏差。现有对凹陷处的处理方法是，通过一结构件与箱型钢板墙的凹陷处表面焊接固定，之后用施力设备对该结构件施加向外的拉力进而将该凹陷处向外拉平，再切除结构件，该种做法较为复杂，需要焊接、切除等操作步骤，不便于实施，且所需拉力较大，难以保证拉平效果。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种箱型钢板墙内部校正用的智能小车、设备及方法，解决现有的箱型钢板墙表面凹陷处理做法较为复杂，不便于实施，所需拉力较大且难以保证拉平效果等的问题。

实现上述目的的技术方案是：

本发明提供了一种箱型钢板墙内部校正用的智能小车，包括：

可移动的底座；

安装于所述底座上的检测装置，用于检测所述箱型钢板墙上的需校正位置；以及

安装于所述底座上且可升降调节的顶推机构，通过升降调节可使得所述顶推机构推顶所述箱型钢板墙的对应部位以实现校正。

本发明提供的智能小车能够在箱型钢板墙的内部进行移动行走，通过其上设置的检测装置实现自动的检测箱型钢板墙表面的凹陷位置，也即需校正位置，在检测到需校正位置后，利用顶推机构从箱型钢板墙的内部向外顶推对应的部位，让凹陷的部位拱起，实现对凹陷的校正。相比于现有的凹陷处理方法，本发明的智能小车实施方便，结构简单，通过顶推力处理钢板的凹陷位置，相对于拉力的方式能够更加省力，且顶推机构在顶推时能够配合利用检测装置进行检测，使得校正效果可控，能够满足要求。

本发明箱型钢板墙内部校正用的智能小车的进一步改进在于，所述顶推机构对应所述箱型钢板墙形成有一顶推平面，所述顶推平面处设有加热组件，通过所述加热组件可对所述顶推平面进行加热。

本发明箱型钢板墙内部校正用的智能小车的进一步改进在于，还包括安装于所述底座上的摄像头及灯板。

本发明箱型钢板墙内部校正用的智能小车的进一步改进在于，所述底座上安装有电磁轮及驱动连接所述电磁轮的驱动件，通过所述驱动件驱动所述电磁轮转动以实现所述底座的移动。

本发明箱型钢板墙内部校正用的智能小车的进一步改进在于，还包括安装于所述底座上的控制模块，与所述检测装置和所述顶推机构控制连接。

本发明还提供了一种箱型钢板墙内部校正用的设备，包括：

移动轨道，具有一平整面；

置于所述平整面之上的前述的智能小车；以及

限位架，所述限位架可对应所述智能小车的位置贴设于所述箱型钢板墙的外表面。

本发明还提供了一种利用箱型钢板墙内部校正用的智能小车进行校正的方法，包括如下步骤：

将所述智能小车置于所述箱型钢板墙内，并让所述智能小车在所述箱型钢板墙内移动；

在所述智能小车移动的过程中，通过所述检测装置检测所述箱型钢板墙上的需校正位置；以及

在检测得到需校正位置后，控制所述智能小车停在需校正位置处，向上顶升调节所述顶推机构以使得所述顶推机构向上推顶所述箱型钢板墙的对应部位，从而将所述箱型钢板墙的对位部位顶平以实现校正。

本发明的方法的进一步改进在于，所述顶推机构的顶推平面处设有加热组件；

在利用所述顶推机构推顶所述箱型钢板墙的对应部位时，利用所述加热组件对所述顶推平面进行加热，以通过所述顶推平面对所述箱型钢板墙的对应部位进行加热。

本发明的方法的进一步改进在于，还包括：

提供具有平整面的移动轨道，将所述移动轨道置于所述箱型钢板墙内；

放置智能小车时，将所述智能小车置于所述移动轨道上，并让所述智能小车沿所述移动轨道进行移动。

本发明的方法的进一步改进在于，在利用所述顶推机构推顶所述箱型钢板墙的对应部位时，提供限位架，将所述限位架架设于所述箱型钢板墙的外侧，并让所述限位架对应所述顶推机构的位置而贴设于所述箱型钢板墙的外表面。

本发明的方法的进一步改进在于，还包括：

在所述智能小车移动的过程中，对所述箱型钢板墙的内部进行实时拍摄以形成视频数据，并通过一显示器显示所述视频数据。

附图说明

图1为本发明箱型钢板墙内部校正用的智能小车的结构示意图。

图2为图1所示结构的爆炸分解结构示意图。

图3为本发明箱型钢板墙内部校正用的智能小车所校正的箱型钢板墙的结构示意图。

图4为本发明箱型钢板墙内部校正用的设备校正箱型钢板墙的结构示意图。

图5为本发明箱型钢板墙内部校正用的设备的一较佳实施方式的结构示意图。

图6为本发明利用箱型钢板墙内部校正用的智能小车进行校正的方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

参阅图1，本发明提供了箱型钢板墙内部校正用的智能小车、设备及方法，用于对箱型钢板墙的凹陷位置处进行校正，实现有效的校正从外侧难以复原的凹陷，提高钢板墙的表面平整度，进而提高钢板墙加工质量。本发明的智能小车能够在钢板墙内部进行移动，并对钢板墙的表面的凹陷进行检测，在检测到凹陷处时，通过顶推机构推顶钢板墙对应的凹陷部位至合理位置，实现对凹陷的快速校正。本发明还提供了校正用的设备及校正方法，该设备为智能小车提供了移动轨道，确保智能小车能够在平整面上进行行走，让智能小车能够准确的检测其上方的钢板墙的表面的凹陷位置，在顶推机构推顶钢板墙时，本发明的校正用的设备还提供了限位架，利用限位架贴设在钢板墙对应的外表面，实现了该校正位置处的双面夹固，提高了顶推机构校正位置的平整度。下面结合附图对本发明箱型钢板墙内部校正用的智能小车、设备及方法进行说明。

参阅图1，显示了本发明箱型钢板墙内部校正用的智能小车的结构示意图。下面结合图1，对本发明箱型钢板墙内部校正用的智能小车进行说明。

如图1所示，本发明的箱型钢板墙内部校正用的智能小车20包括底座21、检测装置22以及顶推机构23，底座21为可移动的结构，通过可移动的底座23实现智能小车20的自行走功能。检测装置22安装在底座21上，该检测装置22用于检测箱型钢板墙上需校正位置。顶推机构23安装于底座21上，该顶推机构23可升降调节，通过升降调节可使得顶推机构23能够推顶箱型钢板墙的对应部位以实现校正。

结合图3所示，箱型钢板墙10包括相对设置的两个侧钢板，该两个侧钢板之间通过两个侧钢梁固定连接，由于两个侧钢板的面积较大，在加工时，两个侧钢板的表面会产生凹陷，本发明的智能小车20用于对产生的凹陷进行校正。结合图1所示，在利用智能小车20对箱型钢板墙进行校正时，将智能小车20置于箱型钢板墙10的内部，智能小车20的底座21可在箱型钢板墙10的内部进行移动，在移动的过程中，检测装置22可对箱型钢板墙10中位于其上方的侧钢板进行检测，在检测到凹陷位置也即需校正位置时，智能小车20可利用顶推机构23对该需校正位置进行校正。具体地，智能小车20停车，顶升调节顶推机构23，让顶推机构23对侧钢板对应的凹陷部位进行顶推，将凹陷部位顶推至合理位置后即完成了校正。通过移动让智能小车20遍历箱型钢板墙的侧钢板的任意位置，实现对侧钢板的校正，将侧钢板上形成的凹陷部分回顶到位，提高了侧钢板的加工质量。

在本发明的一种具体实施方式中，如图1和图2所示，顶推机构23对应箱型钢板墙10形成有一顶推平面，该顶推平面处设有加热组件，通过加热组件可对顶推平面进行加热。具体地，顶推机构23在对箱型钢板墙10的对应部位进行顶推时，其上的顶推平面与该箱型钢板墙10上的对应部位相贴，加热组件对顶推平面进行加热，顶推平面会将热量传递给箱型钢板墙10的对应部位，实现了对顶推的对应部位进行加热，通过对箱型钢板墙10上的对应部位进行加热，能够加快校正位置的复位。因钢板受热后变形较为容易，顶推机构23配合加热组件的加热，能够更加快速的实现对箱型钢板墙10的校正。

较佳地，加热组件为电阻丝，该电阻丝靠近顶推平面设置，电阻丝通过电源线28接电，该电源线28的长度能够满足智能小车20的移动需要。

在一种较佳实施方式中，电阻丝内置于顶推机构23内并靠近顶推平面设置。另一种较佳实施方式中，在顶推平面上设有多道环形沟槽，加热组件为电阻丝，将该电阻丝嵌入到环形沟槽内。

在一种具体实施方式中，顶推机构23为千斤顶，该千斤顶呈竖向的固定连接在底座21上，千斤顶的油缸杆朝上设置，通过伸缩调节油缸杆可使得油缸杆推顶箱型钢板墙的对应部分。

在一种具体实施方式中，顶推机构23为推杆电机，该推杆电机的推杆呈竖向设置，通过伸缩调节推杆可使得该推杆顶推箱型钢板墙的对应部分。

在本发明的一种具体实施方式中，如图1和图2所示，本发明的智能小车20还包括安装于底座21上的摄像头24以及灯板25，摄像头24用于对箱型钢板墙10的内表面进行拍摄，形成视频数据，通过该视频数据让操作人员对箱型钢板墙10的内部进行实时监控。灯板25上安装有多个灯源，通过开启灯源为摄像头24提供光亮。

在本发明的一种具体实施方式中，如图1和图2所示，底座21上安装有电磁轮26以及驱动连接电磁轮26的驱动件，通过驱动件驱动电磁轮转动以实现底座21的移动。较佳地驱动件为电机，电磁轮26通过转轴可转动的安装在底座21上，电机与转轴驱动连接，通过电机驱动转轴进行转动使得转轴带着电磁轮26进行转动，实现了底座21的移动。在智能小车20需要停车时，为电磁轮26接通电源，使得电磁轮26产生磁性，该电磁轮26能够吸附在箱型钢板墙10上，实现了智能小车20的固定。

在本发明的一种具体实施方式中，智能小车20还包括安装在底座21上的控制模块27，该控制模块27与检测装置22和顶推机构23控制连接，通过控制模块27可控制顶推机构23的升降调节。具体地，检测装置22实时对箱型钢板墙10进行检测，并将得到的检测信息发送给控制模块27，控制模块27用于对接收到的检测信息进行分析，从而得出需校正位置。

控制模块27还与驱动底座21移动的驱动件控制连接，控制模块27能够控制驱动件的运行，从而实现控制底座21的移动。控制模块27在分析得到需校正位置后，控制智能小车20停在需校正位置处，之后控制顶推机构23向上顶升，以推顶需校正位置的对应部位，直至该对应部位呈水平。在控制顶推机构23进行顶升时，为加热组件接通电源，让加热组件对顶推机构23的顶推平面进行加热，实现加快校正的效果。

进一步地，控制模块27在控制顶推机构23进行校正的过程中，通过检测装置22进行实时检测，查看校正位置处是否复位，在校正位置处复位后，停止顶推机构23的顶推。控制智能小车20继续移动，以对下一校正位置进行校正。

在本发明的一种具体实施方式中，检测装置22为激光测距仪，该激光测距仪安装在底座21上，激光测距仪能够实时测量其距箱型钢板墙10中位于其上方的钢侧板的内表面的距离，通过该距离的变化来判断侧钢板的内表面处是否有凹陷，当检测到的距离变小时，则判断该检测位置处有凹陷，即将该检测位置作为需校正位置。

在本发明的一种具体实施方式中，检测装置22为三维扫描仪，该三维扫描仪安装在底座21上，用于对箱型钢板墙10中位于其上方的钢侧板的内表面进行三维扫描，进而用三维扫描结果绘制出钢侧板内表面的三维模型，进而在三维模型中可查找处凹陷区域，并于凹陷区域的中部划出一顶推范围，将该顶推范围作为需校正位置。

下面的使用本发明的箱型钢板墙内部校正用的智能小车进行校正的过程进行说明。

如图3所示，将待校正的箱型钢板墙10的一侧钢板置于地面或承载面上，将智能小车20放置在箱型钢板墙10的端口处，启动智能小车20，控制模块27启动驱动件驱动底座21移动，智能小车20进入到箱型钢板墙10的内部，控制模块27启动检测装置22，利用检测装置22对箱型钢板墙10上侧的侧钢板的内表面进行检测，得到检测信息发送给控制模块27，控制模块27对检测信息进行分析，以得到需校正的位置。若检测装置为激光测距仪，则在检测到需校正位置时，就进行顶推校正，若检测装置为三维扫描仪，则先让底座21在箱型钢板墙10内部移动一遍，对上侧的侧钢板的内表面进行三维扫描之后得到所有的需校正位置，再对需校正位置进行一一的校正。对需校正的位置进行校正时，控制模块27控制智能小车停在对应的位置处，并为电磁轮26接通电源，电磁轮26产生磁性吸附在下侧的钢侧板上，控制模块27控制顶推机构23向上顶升，向外推动需校正位置的部位，同时控制模块27为加热组件接通电源，为需校正位置的部位进行加热，顶推的过程中，可配合检测装置进行检测以反馈校正效果。在一个位置校正完毕后，智能小车移动到下一个位置进行凹陷的校正。整个的校正过程中，操作人员可通过摄像头观看到上侧的侧钢板的内表面的图像，便于操作人员实时监控。

本发明还提供了一种箱型钢板墙内部校正用的设备，下面对该设备的结构进行说明。

如图4和图1所示，本发明的箱型钢板墙内部校正用的设备包括移动轨道31、智能小车20以及限位架32，移动轨道31具有一平整面；智能小车20置于该平整面上，该智能小车可在移动轨道31的平整面上进行移动行走；限位架32可对应智能小车20的位置贴设在箱型钢板墙10的外表面。

在对箱型钢板墙10进行校正时，将移动轨道31穿置于箱型钢板墙10内，利用移动轨道31提供平整面为智能小车20提供平整的移动表面，使得智能小车20在检测侧钢板的内表面是否有凹陷时，不会受到下侧的侧钢板的不平的影响，提高凹陷检测的精确度。在对箱型钢板墙10进行校正时，将限位架32架设在箱型钢板墙10的外侧，限位架32上形成有限位板，在智能小车20需要顶推箱型钢板墙10时，将限位架32置于对应智能小车20的位置处，并让限位架32的限位板压在箱型钢板墙10的外表面，提供一个平整的限位面，使得顶推机构23在向外顶推需校正位置的部位时，该被顶推的部位能够向外变形而与限位板相贴，受到限位板的限位作用，使得箱型钢板墙10不会被顶的向外凸出，确保了顶推校正的效果。

在一种具体实施方式中，移动轨道31为平面板，将该平面板穿置在箱型钢板墙10内，让智能小车20沿着平面板进行移动，之后在将平面板移位，使得智能小车20能够遍历箱型钢板墙10内的所有位置。

在另一种具体实施方式中，移动轨道31为槽口相面对设置的一对槽钢，智能小车20的电磁轮可滑设在对应的槽钢内。

在本发明的一种具体实施方式中，如图5所示，本发明的校正用设备还包括一对横向导轨33，该一对横向导轨33设于箱型钢板墙10的相对两侧，移动轨道31的端部滑设在横向导轨33上，该移动轨道31可沿着横向导轨33进行移动调节，通过移动调节可调整该移动轨道31在箱型钢板墙10的位置。

在本发明的一种具体实施方式中，如图4和图5所示，限位架32包括限位板322和支撑连接在该限位板322底部的可调节支座321，该可调节支座321的支撑高度可调，通过调节支撑高度让限位板322紧贴在箱型钢板墙10的外表面，通过限位板322提供限位作用。

在本发明的一种具体实施方式中，限位架32包括门型架，在门型架上对应箱型钢板墙10的外表面设置伸缩机构，伸缩机构的端部连接一压板，在顶推箱型钢板墙10时，移动门型架到对应的位置，调节伸缩机构让压板紧压在箱型钢板墙10对应的外表面上，通过压板提供限位作用。

本发明还提供了一种利用箱型钢板墙内部校正用的智能小车进行校正的方法，下面对该方法进行说明。

如图6所示，本发明的利用箱型钢板墙内部校正用的智能小车进行校正的方法，包括如下步骤：

执行步骤S11，将智能小车置于箱型钢板墙内，并让智能小车在箱型钢板墙内移动；接着执行步骤S12；

执行步骤S12，在智能小车移动的过程中，通过检测装置检测箱型钢板墙上的需校正位置；接着执行步骤S13；

执行步骤S13，在检测得到需校正位置后，控制智能小车停在需校正位置处，向上顶升调节顶推机构以使得顶推机构向上推顶箱型钢板墙的对应部位，从而将箱型钢板墙的对位部位顶平以实现校正。

在本发明的一种具体实施方式中，顶推机构的顶推平面处设有加热组件；

在利用顶推机构推顶箱型钢板墙的对应部位时，利用加热组件对顶推平面进行加热，以通过顶推平面对箱型钢板墙的对应部位进行加热。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括：

如图4所示，提供具有平整面的移动轨道31，将移动轨道31置于箱型钢板墙10内；

放置智能小车时，将智能小车置于移动轨道上，并让智能小车沿移动轨道进行移动。

在智能小车沿着移动轨道31从箱型钢板墙10的一端口移动到另一端口后，调整移动轨道31的位置，在控制智能小车沿着移动轨道31进行移动，如此反复，可实现智能小车遍历箱型钢板墙10内部的所有位置。

在本发明的一种具体实施方式中，在利用顶推机构推顶箱型钢板墙的对应部位时，提供限位架，将限位架架设于箱型钢板墙的外侧，并让限位架对应顶推机构的位置而贴设于箱型钢板墙的外表面。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括：

在智能小车移动的过程中，对箱型钢板墙的内部进行实时拍摄以形成视频数据，并通过一显示器显示视频数据。

在本发明的一种具体实施方式中，在顶推机构对箱型钢板墙的对应部位校正好后，控制智能小车移动至校正好的位置处，并利用检测装置对校正好的位置进行复测，若复测合格，则移动至下一个校正位置进行校正，若复测不合格，则利用顶推机构重新进行校正。

以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种箱型钢板墙内部校正用的智能小车，其特征在于，包括：

可移动的底座；

安装于所述底座上的检测装置，用于检测所述箱型钢板墙上的需校正位置；以及

安装于所述底座上且可升降调节的顶推机构，通过升降调节可使得所述顶推机构推顶所述箱型钢板墙的对应部位以实现校正。

2.如权利要求1所述的箱型钢板墙内部校正用的智能小车，其特征在于，所述顶推机构对应所述箱型钢板墙形成有一顶推平面，所述顶推平面处设有加热组件，通过所述加热组件可对所述顶推平面进行加热。

3.如权利要求1所述的箱型钢板墙内部校正用的智能小车，其特征在于，还包括安装于所述底座上的摄像头及灯板。

4.如权利要求1所述的箱型钢板墙内部校正用的智能小车，其特征在于，所述底座上安装有电磁轮及驱动连接所述电磁轮的驱动件，通过所述驱动件驱动所述电磁轮转动以实现所述底座的移动。

5.一种箱型钢板墙内部校正用的设备，其特征在于，包括：

移动轨道，具有一平整面；

置于所述平整面之上的如权利要求1所述的智能小车；以及

限位架，所述限位架可对应所述智能小车的位置贴设于所述箱型钢板墙的外表面。

6.一种利用权利要求1所述的箱型钢板墙内部校正用的智能小车进行校正的方法，其特征在于，包括如下步骤：

将所述智能小车置于所述箱型钢板墙内，并让所述智能小车在所述箱型钢板墙内移动；

在所述智能小车移动的过程中，通过所述检测装置检测所述箱型钢板墙上的需校正位置；以及

在检测得到需校正位置后，控制所述智能小车停在需校正位置处，向上顶升调节所述顶推机构以使得所述顶推机构向上推顶所述箱型钢板墙的对应部位，从而将所述箱型钢板墙的对位部位顶平以实现校正。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述顶推机构的顶推平面处设有加热组件；

在利用所述顶推机构推顶所述箱型钢板墙的对应部位时，利用所述加热组件对所述顶推平面进行加热，以通过所述顶推平面对所述箱型钢板墙的对应部位进行加热。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

提供具有平整面的移动轨道，将所述移动轨道置于所述箱型钢板墙内；

放置智能小车时，将所述智能小车置于所述移动轨道上，并让所述智能小车沿所述移动轨道进行移动。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在利用所述顶推机构推顶所述箱型钢板墙的对应部位时，提供限位架，将所述限位架架设于所述箱型钢板墙的外侧，并让所述限位架对应所述顶推机构的位置而贴设于所述箱型钢板墙的外表面。

10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述智能小车移动的过程中，对所述箱型钢板墙的内部进行实时拍摄以形成视频数据，并通过一显示器显示所述视频数据。

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