TW201918394A - 汽車位置調節系統、汽車位置調節方法及換電站 - Google Patents

汽車位置調節系統、汽車位置調節方法及換電站 Download PDF

Info

Publication number
TW201918394A
TW201918394A TW107104295A TW107104295A TW201918394A TW 201918394 A TW201918394 A TW 201918394A TW 107104295 A TW107104295 A TW 107104295A TW 107104295 A TW107104295 A TW 107104295A TW 201918394 A TW201918394 A TW 201918394A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
vehicle
adjustment system
position adjustment
image acquisition
vehicle position
Prior art date
Application number
TW107104295A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI742241B (zh
Inventor
李楠
田小濤
丁習坤
馬永躍
海岩 林
Original Assignee
香港商蔚來汽車有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 香港商蔚來汽車有限公司 filed Critical 香港商蔚來汽車有限公司
Publication of TW201918394A publication Critical patent/TW201918394A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI742241B publication Critical patent/TWI742241B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S5/00—Servicing, maintaining, repairing, or refitting of vehicles
    • B60S5/06—Supplying batteries to, or removing batteries from, vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S13/00—Vehicle-manoeuvring devices separate from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B60K2001/0455—Removal or replacement of the energy storages
    • B60K2001/0472—Removal or replacement of the energy storages from below
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本發明涉及汽車位置調節系統、汽車位置調節方法及換電站。所述汽車位置調節系統適用於汽車換電站，所述汽車位置調節系統包括：圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置設置成朝向待被調節位置的汽車的底盤上的至少兩個特徵孔且適於獲取其圖像；汽車支撐調節裝置，所述汽車支撐調節裝置將所述汽車支撐在所述汽車換電站的換電平臺處，並且適於調節所述汽車的位置；以及控制裝置，所述控制裝置與所述圖像獲取裝置及所述汽車支撐調節裝置通信連接，並且所述控制裝置存儲有所述汽車的底盤處的特徵孔的理論位置，並且適於將所述圖像中的特徵孔位置與所述理論位置比較，根據二者的差異控制所述汽車支撐調節裝置對所述汽車的位置的調節。

Description

汽車位置調節系統、汽車位置調節方法及換電站
[0001] 本發明涉及新能源汽車換電技術領域；具體地說，本發明涉及汽車位置調節系統及汽車位置調節方法，並進一步涉及配備有前述汽車位置調節系統的汽車換電站。
[0002] 為了適應環保和能源危機，新能源汽車越來越普及。現有的新能源車輛中很重要的一個發展方向就是換電式新能源汽車，相較於插充式新能源汽車而言能夠大大縮短能源補給時間。 　　[0003] 由於人工換電效率太低並不適於換電站內的產業應用，所以，為了實現快速高效的自動換電，在新能源汽車換電站中需要配備汽車位置調節系統，用以將新能源汽車移動到適於換電的目標位置，然後利用換電設備進行自動換電。 　　[0004] 公開號為CN103692447A的中國專利申請公開了一種基於俯視和側視相機的電動汽車電池定位方法。
[0005] 本發明的一個方面的目的是提供一種改進的汽車位置調節系統。 　　[0006] 本發明的另一方面的目的是提供一種改進的汽車位置調節方法。 　　[0007] 本發明的再一方面的目的是提供一種改進的換電站。 　　[0008] 為了實現前述目的，本發明的第一方面提供了一種用於汽車換電站的汽車位置調節系統，其中，所述汽車位置調節系統包括： 　　圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置設置成朝向待被調節位置的汽車的底盤上的至少兩個特徵孔且適於獲取其圖像； 　　汽車支撐調節裝置，所述汽車支撐調節裝置將所述汽車支撐在所述汽車換電站的換電平臺處，並且適於調節所述汽車的位置；以及 　　控制裝置，所述控制裝置與所述圖像獲取裝置及所述汽車支撐調節裝置通信連接，並且所述控制裝置存儲有所述汽車的底盤處的特徵孔的理論位置，並且適於將所述圖像中的特徵孔位置與所述理論位置比較，根據二者的差異控制所述汽車支撐調節裝置對所述汽車的位置的調節。 　　[0009] 可選地，在如前所述的汽車位置調節系統中，所述圖像獲取裝置包括兩個拍照相機，分別用於拍攝所述至少兩個特徵孔中的一個。 　　[0010] 可選地，在如前所述的汽車位置調節系統中，所述汽車支撐調節裝置包括用於提升所述汽車的前端的第一組提升臂和用於提升所述汽車的後端的第二組提升臂，所述第一組提升臂和所述第二組提升臂中的一組為可浮動臂、另一組為馬達驅動臂，並且 　　所述汽車位置調節系統還包括用於承載汽車電池的轉運車，所述圖像獲取裝置設置在所述轉運車上。 　　[0011] 可選地，在如前所述的汽車位置調節系統中，所述第一組提升臂和所述第二組提升臂分別包括有位於所述換電平臺的兩側的提升臂。 　　[0012] 可選地，在如前所述的汽車位置調節系統中，所述圖像獲取裝置位於所述轉運車上的同側。 　　[0013] 可選地，在如前所述的汽車位置調節系統中，所述圖像獲取裝置在所述轉動車上成對角設置。 　　[0014] 可選地，在如前所述的汽車位置調節系統中，所述汽車位置調節系統具有用於所述轉運車的軌道。 　　[0015] 可選地，在如前所述的汽車位置調節系統中，所述軌道延伸在所述換電平臺和電池倉之間。 　　[0016] 為了實現前述目的，本發明的第一方面提供了一種用如前述第一方面中第三項至第八項所述的汽車位置調節系統進行的汽車位置調節方法，其中，所述方法包括如下步驟： 　　步驟A：利用所述第一組提升臂和所述第二組提升臂將所述汽車升起至預定高度； 　　步驟B：將所述轉運車行進到所述換電平臺上的預定位置； 　　步驟C：利用所述圖像獲取裝置獲取所述至少兩個特徵孔的圖像； 　　步驟D：根據所述圖像中的特徵孔的位置與所述理論位置的差異調節所述轉運車的位置和/或通過所述馬達驅動臂調節所述汽車的位置； 　　步驟E：判斷所述汽車的位置，達到預定的位置要求則結束，否則返回到步驟C。 　　[0017] 為了實現前述目的，本發明的第一方面提供了一種換電站，其中，所述換電站中配備有如前述第一方面中任一項所述的汽車位置調節系統。
[0019] 下面參照附圖詳細地說明本發明的具體實施方式。在各附圖中，相同的附圖標記表示相同或相應的技術特徵。 　　[0020] 圖1是根據本發明的一種實施方式的汽車位置調節系統的示意圖。 　　[0021] 如圖1中所示，該實施方式的汽車位置調節系統100是一種應用於汽車換電站的汽車位置調節系統。在圖中的汽車位置調節系統中示出了換電平臺1，新能源汽車200能夠停在該換電平臺1上以實施動力電池的更換。 　　[0022] 在換電平臺1處佈置有汽車支撐調節裝置，例如平臺上的各組輥子21、22，通過將汽車的車輪停在相應的輥子上，對輥子進行驅動使其旋轉可以調整汽車200在換電平臺1上的位置。汽車支撐調節裝置也可以為各立柱3上的提升臂4，可以將汽車200升起一定的高度後再調節汽車的位置。可見，汽車支撐調節裝置適於將汽車支撐在換電平臺處，並且能夠調節汽車的位置。 　　[0023] 從圖1中還可以看出，在換電平臺的一側處設置有導軌5，用於使承載電池的轉運車6在換電平臺1和電池倉(未圖示)之間轉運電池。在轉運車6上例示了動力電池7。電池倉用於存儲電池並且能夠臨時地給電池充電。 　　[0024] 根據圖1的實施方式，該汽車位置調節系統100還包括圖像獲取裝置8，此處圖像獲取裝置8包括位於轉運車上的同側的兩個拍照相機，這兩個拍照相機可用於對汽車底盤上的至少兩個特徵孔進行拍照。通過將拍照獲得的特徵孔位置與預先存儲的特徵孔的理論位置相比較，根據二者的差異可以將汽車調整到期望的位置。 　　[0025] 通常而言，由於工藝上的需要，每台汽車的底盤上會留有四個特徵孔，分別為汽車前端部位的左右兩個特徵孔和汽車後端部位的左右兩個特徵孔，用於在焊裝車間確定各個汽車部件的相對安裝位置。可以瞭解，本申請中的方案同樣可適用於底盤上具有其它數量特徵孔的汽車，該數量不少於兩個。 　　[0026] 如前所述，圖像獲取裝置1可以設置成朝向待被調節位置的汽車的底盤上的至少兩個特徵孔且適於獲取其圖像。本申請並不特別限定圖像獲取裝置的具體數量、具體位置等。但是，如前所述，就圖示的具體實施方式而言，圖像獲取裝置8可以包括兩個拍照相機，這兩個拍照相機在用於承載動力電池的轉運車6上位於同一側，分別用於拍攝汽車底盤的該側上的一個特徵孔。 　　[0027] 該圖示實施方式中圖像獲取裝置8的佈置只是示例性的，在不同的實施方式中可以進行其它設置。 　　[0028] 例如，在一種可選的實施方式中，圖像獲取裝置可以僅包括一個拍照相機，該拍照相機可以同時拍攝至少兩個特徵孔的圖像。在另一種可選的實施方式中，圖像獲取裝置可以包括兩個拍照相機，這兩個拍照相機可以分別用於拍攝同一側上兩個相鄰的特徵孔的圖像，也可以分別用於拍攝對角的兩個特徵孔的圖像；可以瞭解，此時兩個拍照相機也需要相應地同側設置或對角設置。在再一種可選的實施方式中，圖像獲取裝置可以包括三個拍照相機，分別用於拍攝三個特徵孔的圖像。另外，在其它可選的實施方式中，也可以設置更多數量的拍照相機，或者圖像獲取裝置也並不局限於拍照相機的具體形式。 　　[0029] 基於拍攝的圖像中的特徵孔的位置，通過與存儲的特徵孔的理論位置比較即可進行汽車位置的調整。在圖示的實施方式中，由於圖像獲取裝置8直接安裝在轉運車6上，所以在調整汽車位置的同時也可以對轉運車6的位置進行調節，從而使得汽車與電池迅速精確對齊，便於電池的拆裝。 　　[0030] 同時，需要指出的是，在某些可選的實施方式中，圖像獲取裝置並不局限於設置在轉運車6上，而是可以設置在換電平臺1上低於汽車底盤的適當位置處。例如，在可選的實施方式中，圖像獲取裝置可以直接設置在換電平臺上，或者裝附在換電平臺處的其它部件上。 　　[0031] 在圖示的實施方式中設置有用於承載汽車的動力電池的轉運車，在這種情況下，如前所述，圖像獲取裝置可以在轉運車上同側設置；在對汽車底盤上對角的特徵孔取像時，圖像獲取裝置也可以在轉動車上成對角設置。圖像獲取裝置在轉運車上的設置也並不局限於轉運車的一側或對角處，而是以能夠獲取到至少兩個特徵孔的位置為準。 　　[0032] 為了便利地控制動力電池的轉運，圖示的汽車位置調節系統設置有用於轉運車的軌道5。該軌道5可以延伸在換電平臺1和電池倉(未圖示)之間，適於引導轉運車在換電平臺1和電池倉之間搬運動力電池，能夠將舊電池從換電平臺移到電池倉以及將新電池從電池倉移到換電平臺。 　　[0033] 在圖1所示狀態中，汽車支撐調節裝置包括用於提升汽車的前端的第一組提升臂41、43和用於提升汽車的後端的第二組提升臂42、44。圖2是圖1中的汽車位置調節系統中的提升臂41、42、43、44的立體示意圖，更清楚地示出了各組提升臂。 　　[0034] 為了平衡控制各提升臂的提升，它們分別安裝在支撐架9上，適於從兩側抬升汽車200。在立柱3頂端的馬達10的驅動下，支撐架9能夠沿換電平臺1處的立柱3上下移動，從而帶動各提升臂將汽車200升起或降下。在圖示實施方式中共示出了四個立柱3，每個支撐架9的兩端均能夠沿兩個立柱移動。在其它實施方式中也可以採用立柱以外的其它滑軌形式，此處不再展開描述。 　　[0035] 在圖2的實施方式中，第一組提升臂41、43為馬達驅動臂，分別受伺服馬達411、431的作用能夠沿如圖1中汽車的前後方向(或圖3中的X方向)移動位置；第二組提升臂42、44為可浮動臂，它們本身不自帶伺服馬達，但能夠沿前後、左右及擺動方向自由浮動調節。在可選的實施方式中，也可以將第一組提升臂41、43設為可浮動臂，將第二組提升臂42、44設為馬達驅動臂。第一組提升臂包括有位於換電平臺的不同側的提升臂41、43，第二組提升臂包括有位於換電平臺的不同側的提升臂42、44。 　　[0036] 圖3是圖2中的提升臂的俯視示意圖，其中示意性地畫出了需要調整位置的汽車200。在圖示實施方式中，汽車200被升起到預定高度後，即可以控制提升臂41、43處的伺服馬達411、431，從而調節汽車200的位置。 　　[0037] 伺服馬達411、431可以控制提升臂41、43沿汽車200的車身前後移動。由於提升臂42、44能夠自由地各向浮動(包括例如前後、左右及擺動)，所以，通過控制提升臂41和43的同步或非同步、同向或異向運動，能夠實現汽車200的前移、後移或擺動。 　　[0038] 例如，當伺服馬達控制提升臂41、43同時向前移動時，汽車向前移動；當伺服馬達控制提升臂41、43同時向後移動時，汽車向後移動；當伺服馬達控制提升臂41前移、提升臂43後移時，汽車前端朝向提升臂43偏轉；當伺服馬達控制提升臂41後移、提升臂43前移時，汽車前端朝向提升臂41偏轉。 　　[0039] 在此需要指出的是，雖然未在圖中示出，根據本發明的實施方式的汽車位置調節系統還可以具有控制裝置。可選地，控制裝置適於存儲有特徵孔的理論位置，並且能夠將圖像中的特徵孔位置與理論位置比較，根據二者的差異控制汽車支撐調節裝置對汽車的位置的調節。進一步地，根據需要，控制裝置還可以控制轉運車6的Y向(見圖1)移位，從而實現轉運車上的電池與汽車底盤的對齊。 　　[0040] 該控制裝置可以與圖像獲取裝置及汽車支撐調節裝置通信連接。可以想到，該通信連接可以為有線連接，也可以為無線連接。該控制裝置還可以與轉運車的驅動裝置實現通信連接，以便控制轉運車的移位元、與汽車底盤的對齊。 　　[0041] 下面介紹用圖示汽車位置調節系統進行的汽車位置調節方法，該方法可以包括如下的步驟。 　　[0042] 當將待更換電池的汽車駕駛到換電站的換電平臺上的適當位置後，開始該汽車位置調節方法。 　　[0043] 在步驟A中，利用第一組提升臂和第二組提升臂將汽車升起至預定高度。在此步驟中，將汽車升起到預定的高度，以適於對汽車底盤上的特徵孔進行拍照，從而進行位置比對。該高度應該滿足轉運車能夠移進到汽車底盤的下麵。例如，當圖像獲取裝置位於轉運車上時，轉運車需要移進到汽車底盤的下面才能從下面對汽車底盤上的特徵孔拍照；即使圖像獲取裝置不在轉運車上，也需要轉運車進入到汽車底盤下進行電池的更換操作。在汽車被升起到適當的預定高度後前進到步驟B。 　　[0044] 在步驟B中，將轉運車行進到換電平臺上的預定位置。由於汽車底盤已經上升到了足夠的高度，轉運車能夠移進到汽車下方。在圖像獲取裝置設置在轉運車上的情況下，轉運車在換電平臺上的預定位置應當滿足圖像獲取裝置能夠獲取到至少兩個特徵孔的圖像，以便於後面步驟中與特徵孔的理論位置進行比對。即，在該預定位置處圖像獲取裝置能夠拍攝到汽車底盤上的至少兩個特徵孔。然後，前進到步驟C。 　　[0045] 在步驟C中，利用圖像獲取裝置獲取至少兩個特徵孔的圖像。例如，可以通過拍照相機進行拍攝，等。如從本申請的前文中可知，所獲取的特徵孔的數量可以為兩個、三個或更多個，這些特徵孔可以是同側、相鄰的特徵孔，也可以是對角設置的特徵孔。完成圖像獲取後，前進到步驟D。 　　[0046] 在步驟D中，根據圖像中的特徵孔的位置與理論位置的差異調節轉運車的位置和/或通過馬達驅動臂調節汽車的位置。可以看出，此處可以靈活地調節汽車的位置或者調節轉運車的位置，調節結束後前進到步驟E。 　　[0047] 在步驟E中，判斷汽車的位置，達到預定的位置要求則結束，否則返回到步驟C。可見，這種汽車位置調節方法能夠自動調節，直到達到期望的位置要求為止。 　　[0048] 結合以上可以看出，根據本發明的圖示實施方式的汽車位置調節系統和汽車位置調節方法，圖像獲取裝置固定在轉運車上，以轉運車的理論位置為系統座標，圖像獲取裝置獲取車身底部特徵孔的位置並判定與理論值的偏差，從而通過伺服馬達驅動提升臂、調整車身前後方向和水準偏擺方向，再通過轉運車調整沿車身側向的偏差，其優點包括：(1)定位精度高，能調整車輛X方向(車輛前後方向)和水準偏擺，Y方向通過轉運車導軌伺服行走馬達調整；(2)能完全對準轉運車與車身；(3)不受車輛提升的影響，車輛位置的調整在其提升後進行。 　　[0049] 本發明的另一方面中還提供了一種換電站。在這種換電站中可以配備有如前述的任何一個實施方式中的汽車位置調節系統。可以瞭解，這種換電站將具有與汽車位置調節系統相應的優點，能夠顯著地提高換電效率。 　　[0050] 本發明的技術範圍不僅僅局限於上述說明中的內容，本領域技術人員可以在不脫離本發明技術思想的前提下，對上述實施方式進行多種變形和修改，而這些變形和修改均應當屬於本發明的範圍內。
[0051]
100‧‧‧汽車位置調節系統
1‧‧‧換電平臺
21‧‧‧輥子
22‧‧‧輥子
3‧‧‧立柱
4‧‧‧提升臂
41‧‧‧提升臂
411‧‧‧伺服馬達
42‧‧‧提升臂
43‧‧‧提升臂
431‧‧‧伺服馬達
44‧‧‧提升臂
5‧‧‧導軌
6‧‧‧轉運車
7‧‧‧動力電池
8‧‧‧圖像獲取裝置
9‧‧‧支撐架
10‧‧‧馬達
200‧‧‧汽車
X‧‧‧方向
Y‧‧‧方向
[0018] 參照附圖，本發明的公開內容將更加顯然。應當瞭解，這些附圖僅僅用於說明的目的，而並非意在對本發明的保護範圍構成限制。圖中： 　　圖1是根據本發明的一種實施方式的汽車位置調節系統的示意圖； 　　圖2是圖1中的汽車位置調節系統中的提升臂的立體示意圖；以及 　　圖3是圖2中的提升臂的俯視示意圖，其中示意性地畫出了需要調整位置的汽車。

Claims (10)

  1. 一種汽車位置調節系統，其用於汽車換電站，所述汽車位置調節系統包括： 　　圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置設置成朝向待被調節位置的汽車的底盤上的至少兩個特徵孔且適於獲取其圖像； 　　汽車支撐調節裝置，所述汽車支撐調節裝置將所述汽車支撐在所述汽車換電站的換電平臺處，並且適於調節所述汽車的位置；以及 　　控制裝置，所述控制裝置與所述圖像獲取裝置及所述汽車支撐調節裝置通信連接，並且所述控制裝置存儲有所述汽車的底盤處的特徵孔的理論位置，並且適於將所述圖像中的特徵孔位置與所述理論位置比較，根據二者的差異控制所述汽車支撐調節裝置對所述汽車的位置的調節。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的汽車位置調節系統，其中，所述圖像獲取裝置包括兩個拍照相機，分別用於拍攝所述至少兩個特徵孔中的一個。
  3. 如申請專利範圍第1或2項所述的汽車位置調節系統，其中，所述汽車支撐調節裝置包括用於提升所述汽車的前端的第一組提升臂和用於提升所述汽車的後端的第二組提升臂，所述第一組提升臂和所述第二組提升臂中的一組為可浮動臂、另一組為馬達驅動臂，並且 　　所述汽車位置調節系統還包括用於承載汽車電池的轉運車，所述圖像獲取裝置設置在所述轉運車上。
  4. 如申請專利範圍第3項所述的汽車位置調節系統，其中，所述第一組提升臂和所述第二組提升臂分別包括有位於所述換電平臺的兩側的提升臂。
  5. 如申請專利範圍第3項所述的汽車位置調節系統，其中，所述圖像獲取裝置位於所述轉運車上的同側。
  6. 如申請專利範圍第3項所述的汽車位置調節系統，其中，所述圖像獲取裝置在所述轉動車上成對角設置。
  7. 如申請專利範圍第3項所述的汽車位置調節系統，其中，所述汽車位置調節系統具有用於所述轉運車的軌道。
  8. 如申請專利範圍第7項所述的汽車位置調節系統，其中，所述軌道延伸在所述換電平臺和電池倉之間。
  9. 一種用如申請專利範圍第3至8項中任一項所述的汽車位置調節系統進行的汽車位置調節方法，其包括如下步驟： 　　步驟A：利用所述第一組提升臂和所述第二組提升臂將所述汽車升起至預定高度； 　　步驟B：將所述轉運車行進到所述換電平臺上的預定位置； 　　步驟C：利用所述圖像獲取裝置獲取所述至少兩個特徵孔的圖像； 　　步驟D：根據所述圖像中的特徵孔的位置與所述理論位置的差異調節所述轉運車的位置和/或通過所述馬達驅動臂調節所述汽車的位置； 　　步驟E：判斷所述汽車的位置，達到預定的位置要求則結束，否則返回到步驟C。
  10. 一種換電站，其配備有如申請專利範圍第1至8項中任一項所述的汽車位置調節系統。
TW107104295A 2017-11-01 2018-02-07 汽車位置調節系統、汽車位置調節方法及換電站 TWI742241B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711055181.8 2017-11-01
??201711055181.8 2017-11-01
CN201711055181.8A CN109501747B (zh) 2017-11-01 2017-11-01 汽车位置调节系统、汽车位置调节方法及换电站

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201918394A true TW201918394A (zh) 2019-05-16
TWI742241B TWI742241B (zh) 2021-10-11

Family

ID=65745406

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW107104295A TWI742241B (zh) 2017-11-01 2018-02-07 汽車位置調節系統、汽車位置調節方法及換電站

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3705356B1 (zh)
CN (1) CN109501747B (zh)
TW (1) TWI742241B (zh)
WO (1) WO2019085309A1 (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114872581A (zh) * 2019-05-07 2022-08-09 奥动新能源汽车科技有限公司 电动车的换电设备以及换电设备的定位方法
CN109969147A (zh) * 2019-05-15 2019-07-05 上海蔚来汽车有限公司 换电执行器、标准化换电平台和标准化换电站
CN112297938B (zh) * 2019-07-24 2023-11-03 杭州海康机器人股份有限公司 一种全自动电池拆换方法、装置及系统
CN110509756B (zh) * 2019-09-12 2024-08-02 博众精工科技股份有限公司 一种变距解锁机构、换电平台
CN113665414B (zh) * 2020-05-15 2023-05-23 奥动新能源汽车科技有限公司 电池包取出控制方法和电池包安装控制方法
JP7559086B2 (ja) * 2020-05-15 2024-10-01 奥動新能源汽車科技有限公司 視覚位置決めシステム、電池交換設備及び電池交換制御方法
CN112009301A (zh) * 2020-09-24 2020-12-01 江苏亿大新能源科技有限公司 一种电动汽车换电站电池组件位置视觉检测、调整系统
CN113306446A (zh) * 2021-07-20 2021-08-27 重庆峘能电动车科技有限公司 适应多种车型的换电系统
CN114148437B (zh) * 2021-11-03 2023-05-12 东风汽车集团股份有限公司 动力电池自动装配方法、装置、设备及可读存储介质
CN217320102U (zh) * 2022-01-29 2022-08-30 时代电服科技有限公司 车轮位置调整装置、换电平台及换电站
CN114801847A (zh) * 2022-04-19 2022-07-29 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 充换电站的控制方法、系统、介质、装置及充换电站

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2665967B2 (ja) * 1989-02-08 1997-10-22 関東自動車工業株式会社 自動車の車体搬送装置
CZ20013491A3 (cs) * 1999-03-31 2002-05-15 Siemens Aktiengesellschaft Dynamické zkuąební zařízení pro vozidlo, zkuąebna a výrobní linka s dynamickým zkuąebním zařízením a jejich vyuľití pro přezkuąování bezpečnostního systému příčné stability ve vozidle
JP2012008020A (ja) * 2010-06-25 2012-01-12 Clarion Co Ltd 車載装置
CN102139680B (zh) * 2011-02-21 2012-12-26 谢子聪 多型号电动乘用车动力电池快换系统
CN102267437B (zh) * 2011-04-28 2013-04-03 北京邮电大学 电动汽车电池箱的快速换电站及其电池箱更换方法
DE102011108199A1 (de) * 2011-07-20 2012-01-26 Daimler Ag Elektroantriebsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs, mit einem Akkumulatorfach
CN202541497U (zh) * 2012-02-14 2012-11-21 阿尔特汽车技术股份有限公司 电动车的电池更换设备
WO2014021148A1 (ja) * 2012-08-01 2014-02-06 日本電産サンキョー株式会社 バッテリー交換ロボットの教示方法およびバッテリー交換ロボット
CN102767298B (zh) * 2012-08-07 2014-07-02 浙江大学 一种简易移库小车
CN102795204B (zh) * 2012-08-16 2015-02-11 王俊 电动汽车底盘充换电站及使用该电动汽车底盘换电站进行更换电池的方法
CN203391745U (zh) * 2013-02-15 2014-01-15 佘德全 电动车动力电池快换设备及系统
CN105283375B (zh) * 2013-06-19 2018-01-09 特斯拉公司 电池更换系统和技术
CN103692447B (zh) 2013-12-27 2015-12-30 西安航天精密机电研究所 一种基于俯视和侧视相机的电动汽车电池定位方法
CN104933778A (zh) * 2014-01-07 2015-09-23 重庆文理学院 一种电动汽车自动充电合法用户确认系统
US9688252B2 (en) * 2014-04-23 2017-06-27 Tesla, Inc. Battery swapping system and techniques
US9662995B2 (en) * 2015-07-06 2017-05-30 Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. Battery charging system and apparatus and method for electric vehicle
CN205010197U (zh) * 2015-09-30 2016-02-03 河北中能格瑞电动汽车有限公司 电动汽车中置电池箱快速卸、装系统中的粗调对接机构
CN106379290A (zh) * 2016-10-15 2017-02-08 南通中远重工有限公司 电动汽车电池更换系统及基于该系统的电池更换方法
CN206579611U (zh) * 2017-01-24 2017-10-24 上海电巴新能源科技有限公司 一种导引定位装置和夹车道
CN107264486A (zh) * 2017-05-18 2017-10-20 上海蔚来汽车有限公司 视觉定位换电方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019085309A1 (zh) 2019-05-09
CN109501747A (zh) 2019-03-22
EP3705356A4 (en) 2021-08-18
CN109501747B (zh) 2022-02-08
EP3705356A1 (en) 2020-09-09
EP3705356B1 (en) 2023-11-22
TWI742241B (zh) 2021-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW201918394A (zh) 汽車位置調節系統、汽車位置調節方法及換電站
EP3683108A1 (en) Automatic battery changing system for electric vehicle
EP3725606A1 (en) Battery charging and swapping station
TWI782081B (zh) 電動汽車的換電系統
CN207274645U (zh) 电动汽车的换电系统
WO2019052183A1 (zh) 车辆换电的提升系统
CN109501770A (zh) 车轮定位装置以及换电站
CN111992931A (zh) 电池串纠偏设备及汇流条焊接一体机
CN114919998B (zh) 集成设备上料装备及上料方法
CN110329806B (zh) 一种货车装车位姿调整装置及其调整方法
WO2022048627A1 (zh) 换电站的换电控制方法
US20230191933A1 (en) Visual positioning method and system for battery replacement device
CN206962990U (zh) 视频采集与传输智能一体机
CN113665404A (zh) 电池仓位定位系统以及电池仓位定位方法
CN207225323U (zh) 车辆换电的提升系统
WO2019052184A1 (zh) 电动汽车的自动换电系统
CN109424228A (zh) 停车位设备
CN210710514U (zh) 车辆的举升移动定位装置
CN113607122A (zh) 箱型钢板墙内部校正用的智能小车、设备及方法
CN115488839B (zh) 对中装置和方法
CN220641892U (zh) 移动车及包装材料上料系统
CN113895289A (zh) 换电设备的定位方法及系统、换电方法及系统
CN217672947U (zh) 车体转运装置及车体转运机构
CN212604637U (zh) 电池仓位定位系统
CN203545626U (zh) 卷型重物的电动伺服夹取移动系统