CN113602725B - 一种料箱出入库系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种料箱出入库系统。该料箱出入库系统包括货架、料箱存取装置、第一传输装置、暂存装置以及第二传输装置，料箱存取装置用于从货架上获取第一料箱，第一传输装置用于输入第二料箱。暂存装置能将从料箱存取装置获取的第一料箱移送至第二传输装置，第二传输装置能输出第一料箱，暂存装置能同时将从第一传输装置获取的第二料箱移送至料箱存取装置，料箱存取装置还能将第二料箱移送至货架。该料箱出入库系统仅设置一个暂存装置便能同时进行将第一料箱移送至第二传输装置的动作以及进行将第二料箱从第一传输装置移送至料箱存取装置的动作，能够有效提高料箱出入库系统的效率、降低料箱出入库系统的成本、体积以及设备的数量。

Description

一种料箱出入库系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种料箱出入库系统。

背景技术

料箱出入库系统通常包括货架、料箱存取装置、暂存装置、第一传输装置以及第二传输装置，料箱存取装置能相邻的货架之间穿梭，料箱存取装置能够获得货架上的第一料箱并将第一料箱移送至暂存装置上，暂存装置再将其上暂存的第一料箱移送至第二传输装置，第二传输装置再将其上的第一料箱移送至分拣工位进行第一料箱的出库动作，分拣工位对第一料箱中的货物进行分拣动作。被分拣工位分拣后的第一料箱内部存放的货物的数量或者种类将会发生变换，将内部货物数量或者种类发生变化的第一料箱定义为第二料箱，第一传输装置用于回库第二料箱到暂存装置，暂存装置再将第二料箱移送至料箱存取装置，料箱存取装置再将第二料箱移送至货架，从而完成第二料箱的回库动作。

但是现有的暂存装置在一个时刻只能进行将第一料箱移送至第二传输装置的动作或者只能进行将第二料箱从第一传输装置移送至暂存装置的动作，暂存装置只有进行完了其中一个动作之后才能进行另外一个动作，导致料箱出入库系统整体的效率低。此外，现有的料箱出入库系统针对一组第一传输装置和第二传输装置设置有至少两个暂存装置，其中一个暂存装置用于将第一料箱移送至第二传输装置，另一个暂存装置用于将第一传输装置上的第二料箱移送至暂存装置，导致料箱出入库系统的成本高、体积大、设备多且效率低。

基于此，亟需发明一种料箱出入库系统，以解决料箱出入库系统的成本高、体积大、设备多且效率低的问题。

发明内容

本发明的目的是提出一种料箱出入库系统，成本低、体积小、设备少且效率高。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种料箱出入库系统，包括货架，所述料箱出入库系统包括：

料箱存取装置，被配置为从所述货架上获取第一料箱；

第一传输装置，被配置为输入第二料箱；

暂存装置以及第二传输装置，所述暂存装置被配置为将从所述料箱存取装置获取的所述第一料箱移送至所述第二传输装置，所述第二传输装置被配置为输出第一料箱；所述暂存装置被配置为同时将从所述第一传输装置获取的所述第二料箱移送至所述料箱存取装置，所述料箱存取装置还能将所述第二料箱移送至所述货架。

作为优选方案，所述暂存装置包括：

机架；

循环系统，设置在所述机架；以及

多个托盘，设置在所述循环系统上，所述循环系统被配置为带动多个所述托盘做循环运动，以使其中一个所述托盘位于所述第一传输装置时，另一个所述托盘同时位于所述第二传输装置。

作为优选方案，所述托盘包括连接板以及多个与所述连接板相固定的支撑板，多个所述支撑板并排且间隔设置；

所述第一传输装置包括多个第一传输辊，多个所述第一传输辊并排且间隔设置，当所述托盘位于所述第一传输装置时，所述支撑板位于两个相邻的所述第一传输辊之间。

作为优选方案，所述托盘包括连接板以及多个与所述连接板相固定的支撑板，多个所述支撑板并排且间隔设置；

所述第二传输装置包括多个第二传输辊，多个所述第二传输辊并排且间隔设置，当所述托盘位于所述第二传输装置时，所述支撑板位于两个相邻的所述第二传输辊之间。

作为优选方案，所述托盘还包括：

两个第一挡板，与所述连接板固定连接，沿多个所述支撑板的排布方向排布且位于多个所述支撑板的整体的两侧。

多个所述支撑板等间距排布。

作为优选方案，所述托盘还包括：

两个第二挡板，设置在所述支撑板的上表面，且沿所述支撑板的长度方向排布。

作为优选方案，所述料箱存取装置包括料箱暂存机构，所述料箱暂存机构包括两个并排且间隔设置的托板，两个所述托板之间的距离大于多个所述支撑板整体的宽度。

作为优选方案，所述循环系统包括：

主动传送轮和从动传送轮，转动设置在所述机架上且沿第一方向排布；

驱动装置，被配置为驱动所述主动传送轮转动；以及

第一环状传送带，围设在所述主动传送轮和所述从动传送轮的外周，且被所述主动传送轮和所述从动传送轮共同张紧，所述托盘设置在所述第一环状传送带。

作为优选方案，所述机架上开设有滑道，所述托盘还包括：

连接轴，与所述连接板相固定；

第一导向轮组件，所述连接轴与所述第一导向轮组件枢接，所述第一导向轮组件能沿所述滑道滑动，以使所述支撑板始终保持水平状态。

作为优选方案，所述料箱存取装置包括架体以及多个料箱暂存机构，多个所述料箱暂存机构沿第一方向间隔设置在所述架体上。

作为优选方案，所述料箱存取装置还包括：

行走机构，被配置为带动所述架体运动；以及

导向机构，被配置为对所述行走机构导向，以使所述行走机构沿第二方向运动，所述第一方向和所述第二方向相垂直。

本发明的有益效果为：

本发明提供的料箱出入库系统包括货架、料箱存取装置、第一传输装置、暂存装置以及第二传输装置，料箱存取装置用于从货架上获取第一料箱，第一传输装置用于输入第二料箱。暂存装置能将从料箱存取装置获取的第一料箱移送至第二传输装置，第二传输装置能输出第一料箱，暂存装置能同时将从第一传输装置获取的第二料箱移送至料箱存取装置，料箱存取装置还能将第二料箱移送至货架。该料箱出入库系统仅设置一个暂存装置便能同时进行将第一料箱移送至第二传输装置的动作以及进行将第二料箱从第一传输装置移送至料箱存取装置的动作，能够有效提高料箱出入库系统的效率、降低料箱出入库系统的成本、体积以及设备的数量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的料箱出入库系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的料箱出入库系统的部分的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的暂存装置、第一传输装置以及第二传输装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的暂存装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的架体以及行走机构的结构示意图一；

图6是本发明实施例提供的架体以及行走机构的结构示意图二；

图7是本发明实施例提供的导向机构的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的第二驱动机构的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的第二驱动机构的局部结构示意图；

图10是本发明实施例提供的料箱取放机构的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的箱取放机构剖视图；

图11是本发明实施例提供的料箱取放机构的局部结构示意图；

图13是本发明实施例提供的料箱暂存机构的结构示意图；

图14是本发明实施例提供的料箱取放主体的结构示意图一；

图15是本发明实施例提供的料箱取放主体的结构示意图二。

图中标记如下：

1000-料箱存取装置；1-架体；11-立柱；2-行走机构；21-安装座；22-第二导向轮组件；221-第一导向轮；222-第二导向轮；23-第一驱动机构；3-料箱暂存机构；31-托板；32-导向板；33-第二开口；34-第三挡板；4-导向机构；41-第一导向面；42-第二导向面；5-料箱取放机构；51-安装架；52-料箱取放主体；521-开口；522-第二固定部；523-第二活动部；524-第三驱动组件；5241-第三驱动机构；5242-皮带轮组件；52421-传动轮；52422-环状传送带；52423-第一啮合齿；5243-齿条；52431-第二啮合齿；525-承载部；526-拨叉；527-第四驱动机构；53-第二驱动组件；531-第二电机；532-回转台；5321-第一活动部；5322-第一固定部；533-第二传动组件；5331-第一齿轮；5332-第二齿轮；5333-第四环状传送带；54-第三导向轮；6-第二驱动机构；61-第一主动轮；62-第一从动轮；63-第二环状传送带；64-第一驱动组件；641-第一电机；642-连杆；643-第一传动组件；

2000-货架；

3000-暂存装置；301-机架；3011-滑道；302-循环系统；3021-主动传送轮；3022-从动传送轮；3023-驱动装置；3024-第一环状传送带；303-托盘；3031-连接板；3032-支撑板；3033-第一挡板；3034-第二挡板；3035-连接轴；3036-第一导向轮组件；

4000-第一传输装置；401-第一传输辊；402-第一安装机架；

5000-第一料箱；

6000-第二传输装置；601-第二传输辊；602-第二安装机架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆装连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本实施例提供一种料箱出入库系统，该料箱出入库系统包括货架2000、料箱存取装置1000、暂存装置3000以及第二传输装置6000，其中，货架2000沿左右方向(第三方向，图1中垂直于纸面方向)设置有多排并间隔设置，货架2000用于存放第一料箱5000，第一料箱5000内部用于存放货物(比如手机、积木等)。料箱存取装置1000用于在相邻的货架2000之间穿梭，料箱存取装置1000能够获得货架2000上的第一料箱5000并将第一料箱5000移送至暂存装置3000上，暂存装置3000再将其上暂存的第一料箱5000移送至第二传输装置6000，第二传输装置6000再将其上的第一料箱5000出库并移送至分拣工位，分拣工位对第一料箱5000中的货物进行分拣动作。

此外，被分拣工位分拣后的第一料箱5000内部存放的货物的数量或者种类将会发生变换，本实施例将内部货物数量或者种类发生变化的第一料箱5000定义为第二料箱。如图2所示，料箱出入库系统还包括第一传输装置4000，第一传输装置4000用于回库第二料箱到暂存装置3000，暂存装置3000再将第二料箱移送至料箱存取装置1000，料箱存取装置1000再将第二料箱移送至货架2000，从而完成第二料箱的回库动作。

但是现有的暂存装置3000在一个时刻只能进行将第一料箱5000移送至第二传输装置6000的动作或者只能进行将第二料箱从第一传输装置4000移送至暂存装置3000的动作，暂存装置3000只有进行完了其中一个动作之后才能进行另外一个动作，导致料箱出入库系统整体的效率低。此外，现有的料箱出入库系统针对一组第一传输装置4000和第二传输装置6000设置有两个暂存装置3000，其中一个暂存装置3000用于将第一料箱5000移送至第二传输装置6000，另一个暂存装置3000用于将第一传输装置4000上的第二料箱移送至暂存装置3000，导致料箱出入库系统的成本高、体积大、设备多且效率低。

如图2所示，本实施例的暂存装置3000能将从料箱存取装置1000获取的第一料箱5000移送至第二传输装置6000，暂存装置3000能同时将从第一传输装置4000获取的第二料箱移送至料箱存取装置1000，料箱存取装置1000再将第二料箱移送至货架2000。该料箱出入库系统仅设置一个暂存装置3000便能同时进行将第一料箱5000移送至第二传输装置6000的动作以及进行将第二料箱从第一传输装置4000移送至料箱存取装置1000的动作，能够有效提高料箱出入库系统的效率、降低料箱出入库系统的成本、体积以及设备的数量。

结合图2和图3对暂存装置3000的结构进行说明，如图2和图3所示，暂存装置3000包括机架301、循环系统302以及多个托盘303，循环系统302设置在机架301上，多个托盘303设置在循环系统302上，循环系统302能带动多个托盘303做循环运动，以使其中一个托盘303位于第一传输装置4000时，另一个托盘303同时位于第二传输装置6000。能够实现多个托盘303的反复利用，提高托盘303的利用率。

结合图3对循环系统302的结构进行说明，如图3所示，循环系统302包括主动传送轮3021、从动传送轮3022、驱动装置3023以及第一环状传送带3024，主动传送轮3021和从动传送轮3022转动设置在机架301上，且主动传送轮3021和从动传送轮3022沿上下方向排布，驱动装置3023能驱动主动传送轮3021转动，第一环状传送带3024围设在主动传送轮3021和从动传送轮3022的外周，且被主动传送轮3021和从动传送轮3022共同张紧，托盘303设置在第一环状传送带3024。当驱动装置3023工作时，驱动装置3023驱动主动传送轮3021转动，主动传送轮3021带动第一环状传送带3024以及从动传送轮3022转动，位于左侧托盘303向下运动，从而实现将左侧托盘303上的第一料箱5000移动至第二传输装置6000。与此同时，位于右侧的托盘303均向上运动，能够实现将第二传输装置4000上的第二料箱存储在右侧的托盘303上。示例性的，驱动装置3023可以为电机或者电机与减速器的集合体。其中，电机可以选择步进电机，步进电机能够实现对每个托盘303运动位置的精准控制。

结合图3和图4对托盘303的结构进行说明，如图3和图4所示，托盘303包括连接板3031以及多个与连接板3031相固定的支撑板3032，多个支撑板3032并排且间隔设置，多个支撑板3032能够实现对第一料箱5000和第二料箱较稳固的支撑还能实现托盘303的轻量化。如图4所示，多个支撑板3032等间距排布，第一料箱5000和第二料箱的重量能够均匀分摊在每个支撑板3032之上，避免单个支撑板3032受力集中而导致的弯折问题，进一步保证托盘303对第一料箱5000或第二料箱较稳固的支撑。

作为优选方案，如图3和图4所示，托盘303还包括两个第一挡板3033，两个第一挡板3033与连接板3031固定连接，两个第一挡板3033沿多个支撑板3032的排布方向排布且位于多个支撑板3032的整体的两侧，第一挡板3033能够防止第一料箱5000或第二料箱从托盘303上滑出，实现托盘303对第一料箱5000或第二料箱较稳定的承载，能够避免第一料箱5000或第二料箱对操作者造成人身安全。

作为优选方案，如图4所示，托盘303还包括两个第二挡板3034，两个第二挡板3034设置在支撑板3032的上表面，且沿支撑板3032的长度方向排布，两个第二挡板3034能够防止第一料箱5000或第二料箱从托盘303滑出，实现托盘303对第一料箱5000或第二料箱较稳定的承载，能够避免第一料箱5000或第二料箱对操作者造成人身安全。

作为优选方案，如图3和图4所示，机架301上开设有滑道3011，托盘303还包括连接轴3035和第一导向轮组件3036，连接轴3035与连接板3031相固定，连接轴3035与第一导向轮组件3036枢接，第一导向轮组件3036能沿滑道3011滑动，以使支撑板3032始终保持水平状态，能够防止第一料箱5000或第二料箱的开口朝下，避免第一料箱5000或第二料箱中的货物的洒落。

结合图2对第一传输装置4000和第二传输装置6000的结构进行说明，如图2所示，第二传输装置6000包括第二安装机架602和多个第二传输辊601，第二传输辊601设置在第二安装机架602上，第二传输辊601如图3中逆时针转动能够带动其上的第二料箱沿图3中的回库方向运动。示例性的，第二传输辊601可以为动力辊，第二传输装置6000无需设置额外的动力机构，第二传输装置6000的机构少、占地空间小且操作简单。

作为优选方案，如图2所示，多个第二传输辊601并排且间隔设置，当托盘303位于第二传输装置6000时，支撑板3032位于两个相邻的第二传输辊601之间，无需额外动力，托盘303与第二传输装置6000对准后，只需循环系统302工作即可实现将托盘303上的第一料箱5000放在第二传输装置6000的效果，结构简单，可靠性高，成本低。

如图2所示，第一传输装置4000包括多个第一传输辊401和第一安装机架402，第一传输辊401设置在第一安装机架402上，第一传输辊401如图3中逆时针转动能够带动其上的第二料箱沿图2中的回库方向运动。示例性的，第一传输辊401可以为动力辊，第一传输装置4000无需设置额外的动力机构，第第一传输装置4000的机构少、占地空间小且操作简单。

作为优选方案，如图2所示，多个第一传输辊401并排且间隔设置，当托盘303位于第一传输装置4000时，支撑板3032位于两个相邻的第一传输辊401之间，无需额外动力，托盘303与第一传输装置4000对准后，只需循环系统302工作即可实现托盘303将第二传输装置6000上的第二料箱取走，结构简单，可靠性高，成本低。

结合图1、图5～图13对料箱存取装置1000的结构进行说明，如图1所示，料箱存取装置1000包括架体1、行走机构2、料箱取放机构5以及多个料箱暂存机构3。行走机构2带动架体1在不同货架2000之间穿梭，料箱取放机构5以及多个料箱暂存机构3设置在架体1上，料箱取放机构5用于将货架2000上的第一料箱5000放置到料箱暂存机构3上暂存，多个料箱暂存机构3中的全部或者一部分暂存第一料箱5000后，料箱存取机构1000移动至暂存装置3000，暂存装置3000能够获取料箱存取机构1000上的全部或者一部分暂存第一料箱5000，并将获取的第一料箱5000移送至第一传输装置4000。

作为优选方案，如图1所示，为了实现料箱存取装置1000在较狭窄的空间穿梭，多个料箱暂存机构3沿上下方向(第一方向)间隔设置在架体1上。此外，相邻的两个料箱暂存机构3沿上下方向的尺寸大于第一料箱5000的高度，便于两个料箱暂存机构3沿上下方向的空间对第一料箱5000进行暂存。

此外，为了适应不同高度的第一料箱5000，相邻的两个料箱暂存机构3沿上下方向的间距可以进行调整。示例性的，料箱暂存机构3与架体1通过螺钉连接，从而实现料箱暂存机构3与架体1沿上下方向相对位置的调整，便于操作者的调整。

传统的料箱存取装置1000如果架体1设置过高或者行走机构2运动过快，将会导致架体1来回晃动，严重的将会导致料箱存取装置1000发生倾倒现象，料箱存取装置1000无法对第一料箱5000及货物的正常运输，倾倒的料箱存取装置1000还会严重影响操作者的人身安全。

为了解决上述问题，如图1所示，料箱存取装置1000还包括导向机构4，导向机构4用于对行走机构2进行导向，以使行走机构2沿前后方向(第二方向)运动，导向机构4的设置能够防止料箱存取装置1000在运动过程中来回晃动，料箱存取装置1000在高速运行或多承载(架体1设置得较高)的情况下不会发生倾倒，实现料箱存取装置1000对第一料箱5000以及货物的正常运输，提高料箱存取装置1000的工作效率，还能保证操作者的人身安全。本实施例提供的料箱出入库系统通过应用上述料箱存取装置1000，能提高料箱出入库系统的作业效率。

结合图5对行走机构2的结构进行说明，如图5所示，行走机构2包括安装座21、第二导向轮组件22以及第一驱动机构23，架体1与安装座21相连接，第二导向轮组件22与安装座21枢接，第一驱动机构23用于驱动第二导向轮组件22相对安装座21转动，以使第二导向轮组件22沿导轨滚动，第一驱动机构23能够实现行走机构2的自动化运行，保证行走机构2运行位置的精准性。示例性的，本实施例的第一驱动机构23可以为步进电机，步进电机的精度高、起停和反转相应快、寿命高且转速范围广，非常适合应用在本实施例的行走机构2中。

作为优选方案，如图5所示，第二导向轮组件22设置为四组，四组第二导向轮组件22呈矩形分布，以实现对安装座21的稳定支撑。为了减少第一驱动机构23所占用的空间，如图5所示，本实施例的第一驱动机构23仅设置为一个，该第一驱动机构23仅与一组第二导向轮组件22相连接。

当然，在其他实施例中，第一驱动机构23还可以设置为四个，每个第一驱动机构23与对应的第二导向轮组件22相连接，当其中一个第一驱动机构23发生损坏时，其他第一驱动机构23还能实现对行走机构2的驱动，降低行走机构2发生损坏的概率，避免行走机构2发生意外停车情况，保证料箱出入库系统的正常运作。

当然，在其他实施例中，如图6所示，第一驱动机构23还可以设置为两个，两个第一驱动机构23沿左右方向并排设置且位于安装座21的前方，能够避免单侧导向轮组件22的动力不足而导致导向轮组件22与导向机构4发生挤压磨损，能够避免导向轮组件22的损坏。当然，在其他实施例中，两个第一驱动机构23沿左右方向并排设置且位于安装座21的后方，也能达到上述效果。

作为优选方案，如图5所示，第二导向轮组件22包括第一导向轮221，第一导向轮221绕上下方向转动，导向机构4为沿第二方向延伸的导轨，导轨包括第一导向面41，第一导向面41与前后方向和上下方向组成的平面平行，第一导向轮221与第一导向面41抵接配合，以实现对行走机构2沿前后方向运动较好的导向效果。

作为优选方案，如图5和图7所示，第一导向轮221设置为两个，两个第一导向轮221沿左右方向排布且位于第一导向面41沿左右方向的两侧，两个第一导向轮221从第一导向面41的两侧与第一导向面41相配合，能够进一步提高第一导向面41对第一导向轮221在左右方向的约束作用，防止行走机构2在运行的过程中发生左右方向的晃动，保证行走机构2沿前后方向的稳定行进。

作为优选方案，如图5所示，第二导向轮组件22还包括第二导向轮222，第二导向轮222绕左右方向转动，导轨包括第二导向面42，第二导向面42与前后方向和左右方向组成的平面与平行，第二导向轮222与第二导向面42抵接配合，实现第二导向轮组件22与导轨多方位的配合，进一步提高对行走机构2沿前后方向运动较好的导向效果。

作为优选方案，如图7所示，第二导向面42设置为两个，两个第二导向面42沿上下方向位于第二导向轮222的两侧，能够进一步提高第二导向面42对第二导向轮222在上下方向的约束作用，防止行走机构2在运行的过程中发生上下方向的跳动，保证行走机构2沿前后方向的稳定行进。

作为优选方案，如图1和图7所示，本实施例的行走机构2设置在架体1的下端，导轨设置在地面上且与行走机构2上的第二导向轮组件22相配合，此种设置方式能够使得该料箱存取装置1000的结构简单且布置紧凑，该种设置方式能够使得架体1的高度为7m～10m之间。

在其他实施例中，行走机构2设置有两个，两个行走机构2的第二导向轮组件22设置在架体1沿上下方向的两端，架体1沿上下方向的两端均布置有导轨，每个第二导向轮组件22与对应的导轨相匹配，也能够实现对料箱存取装置1000沿前后方向运动较好的导向效果。此种设置方式能够实现对更高架体1的导向，能够让料箱存取装置1000承载更多的第一料箱5000或第二料箱，提高料箱存取装置1000的缓存量，该种设置方式的架体1高度可以达到18m～30m。

如图1和图8所示，料箱存取装置1000还包括第二驱动机构6，第二驱动机构6用于驱动料箱取放机构5与任一料箱暂存机构3对接。具体而言，如图8所示，第二驱动机构6包括第一主动轮61、第一从动轮62、第一驱动组件64以及第二环状传送带63，第一主动轮61和第一从动轮62沿上下方向排布且转动设置在架体1上，第二环状传送带63围设在第一主动轮61与第一从动轮62的外周且被第一主动轮61和第一从动轮62共同张紧，料箱取放机构5与第二环状传送带63相连接，第一驱动组件64使第一主动轮61转动，第一主动轮61带动第二环状传送带63转动，第二环状传送带63带动料箱取放机构5沿上下方向的运动，该种结构的第二驱动机构6的控制精度高。

作为优选方案，如图8所示，第一主动轮61、第一从动轮62以及第二环状传送带63组成传送带组件，传送带组件设置为两组，架体1包括两个沿左右方向排布的立柱11，两组传送带组件沿左右方向排布，每个立柱11上设置有一组传送带组件，两组传送带组件的第二环状传送带63分别与料箱取放机构5相连接，能够避免料箱取放机构5在进行上下运动时发生偏斜，能够有效防止第一料箱5000或第二料箱中的货物的漏出。

作为优选方案，如图9所示，第一驱动组件64包括第一电机641、连杆642以及第一传动组件643，第一电机641设置在架体1上，两组传送带组件的第一主动轮61分别与连杆642的两端相连接，第一电机641的输出端通过第一传动组件643与连杆642传动连接，当第一电机641工作时，第一电机641工作时能够同时带动两个第一主动轮61转动，能够实现两组传送带组件的同时工作，使得第一驱动组件64涉及的零部件少且结构紧凑。

具体而言，如图9所示，第一传动组件643包括第二主动轮、第二从动轮以及第三环状传送带，第二主动轮与第一电机641输出轴固定连接，第二从动轮与连杆642同轴固定，第三环状传送带围设在第二主动轮和第二从动轮6432的外周且被第二主动轮和第二从动轮共同张紧，第一传动组件643能够实现将第一电机641输出轴的动力传递至连杆642。此外，通过第一传动组件643的设置，能够实现第一电机641与连杆642的并排设置，能够有效减小第一驱动组件64的长度，能够实现第一驱动组件64在较小空间的设置。

结合图10对料箱取放机构5的结构进行说明，如图10所示，料箱取放机构5包括安装架51、料箱取放主体52以及第二驱动组件53，安装架51与第二驱动机构6相连接，料箱取放主体52设置在安装架51上，料箱取放主体52具有第一开口521，第二驱动组件53用于驱动料箱取放主体52运动，以使第一开口521与料箱暂存机构3或货架正对，从而实现第一料箱5000在料箱取放主体52与货架2000之间的传输，或者第一料箱5000在料箱取放主体52与料箱暂存机构3之间的传输。

结合图14对料箱取放主体52的具体结构进行说明，如图14所示，料箱取放主体52包括承载部525以及两个货叉，货叉包括第二固定部522、第二活动部523以及拨叉526，两个货叉的第二固定部522设置在承载部525的两侧，第二活动部523与第二固定部522滑动连接且能伸出或收回第二固定部522，拨叉526设置在第二活动部523上且能在与第二活动部523平行的第一位置和与第二活动部523垂直的第二位置间切换。通过第二活动部523相对第二固定部522的伸出或收回，以及拨叉526在第一位置以及第二位置间的切换，能够实现料箱5000在承载部525与货架2000的对接传输、料箱5000在承载部525与料箱暂存机构3的对接传输。

如图14和图15所示，第二活动部523通过第三驱动组件524伸出或收回第二固定部522，能够实现第二活动部523的自动化控制，简单方便，易于操作。具体而言，第三驱动组件524包括第三驱动机构5241、皮带轮组件5242以及齿条5243，皮带轮组件5242包括至少两个传动轮52421以及环状传送带52422，传动轮52421转动设置在固定部上，环状传送带52422设置在至少两个传动轮52421的外周且被至少两个传动轮52421共同张开，环状传送带52422的外周设置有第一啮合齿52423，第三驱动机构5241能驱动至少一个传动轮52421转动；齿条5243与第二活动部523固定连接，齿条5243包括第二啮合齿52431，第一啮合齿52423和第二啮合齿52431啮合。当第三驱动组件524工作时，第三驱动组件524带动一个传动轮52421转动，传动轮52421带动环状传送带52422转动，第一啮合齿52423带动第二啮合齿52431传动，齿条5243带动第二活动部523能够伸出或者收回第二固定部522。通过啮合齿的配合，能够实现零部件之间的精密传动。

如图14所示，料箱取放主体52还包括第四驱动机构527，第四驱动机构527设置在活动部上，第四驱动机构527能驱动拨叉526相对第二活动部523转动，能够实现拨叉526在第一位置和第二位置之间的精准切换。

如图10～图12所示，第二驱动组件53包括第二电机531以及回转台532，第二电机531设置在料箱取放主体52上，回转台532包括转动连接的第一活动部5321以及第一固定部5322，第一固定部5322与安装架51固定连接，第一活动部5321与料箱取放主体52相固定，第二电机531能带动第一活动部5321相对第一固定部5322转动，从而实现料箱取放主体52相对安装架51的转动。

示例性的，如图10～图12所示，第二驱动组件53还包括第二传动组件533，第二电机531输出轴与第一固定部5322通过传动组件相连接，第二传动组件533包括第一齿轮5331、第二齿轮5332以及第三环状传送带5333，第一齿轮5331设置在第一固定部5322的外周，第二齿轮5332固定在第二电机531的输出轴，第三环状传送带5333围设在第一齿轮5331和第二齿轮5332外周且被第一齿轮5331和第二齿轮5332共同张紧。当第二电机531工作时，第二电机531带动第二齿轮5332绕第一齿轮5331公转，从而实现第一活动部5321、料箱主体52以及第二电机531相对第一固定部5332转动，从而实现料箱主体52相对安装架51转动。

如图10和图11所示，料箱取放机构5还包括第三导向轮54，第三导向轮54设置在安装架51上且能沿架体1运动，从而实现对料箱取放机构5相对于架体1沿上下方向运动较好的导向效果。

结合图13对料箱暂存机构3的结构进行说明，料箱暂存机构3包括托板31以及两个导向板32，托板31设置在架体1上，两个导向板32设置在托板31的两侧，两个导向板32能够引导第一料箱5000进入到料箱暂存机构3中，能够保证第一料箱5000顺利进入到料箱暂存机构3中。

作为优选方案，两个导向板32以及托板31形成有第二开口33，托板31远离第二开口33的一端向上形成有第三挡板34，第三挡板34能够防止第一料箱5000从料箱暂存机构3中滑出。

作为优选方案，两个托板31之间的距离大于多个支撑板3032整体的宽度，便于托盘303向料箱暂存机构3取放料箱。

结合图1、图3、图4、图10和图13对料箱出入库系统的工作过程进行说明：

如图1和图10所示，行走机构2的第二导向轮组件22沿着导向机构4运动，料箱存取装置1000接到取料箱的指令后，料箱存取装置1000定位到待取料箱所在位置，料箱取放机构5在立柱11上升降至待取料箱的高度，料箱取放主体52绕竖上下方向的旋转轴旋转至合适角度，料箱取放主体52将货架2000上的第一料箱5000取至其上，然后料箱取放主体52托着第一料箱5000升降至立柱11另一侧的任一空的料箱暂存机构3处，料箱取放主体52旋转至合适的角度并将第一料箱5000箱放至对应料箱暂存机构3上。同时料箱存取装置1000接下一条取料箱指令，重复此前的取料箱动作，直至每个料箱暂存机构3上均有第一料箱5000(也可不放满每个料箱暂存机构3，由调度策略决定)。

然后，如图1、图4和图13所示，料箱存取装置1000运行至暂存装置3000前面，在料箱暂存机构3与托盘303交叉之前，循环系统302的第一环状传送带3024调整与料箱暂存机构3在左右方向上交错布置的一列空的托盘303稍低于对应的料箱暂存机构3，然后料箱存取装置1000继续向后运动直至支撑板3032与托板31沿左右方向交错布置。循环系统302的第一环状传送带3024带动支撑板3032向上运动直至托起每个第一料箱5000，然后料箱存取装置1000向前运动，多个第一料箱5000转移至循环系统302上，然后循环系统302的第一环状传送带3024带动托盘303向下运动，将每个第一料箱5000依次放置在第二传输装置6000上，第二传输装置6000再依次将每个第一料箱5000输送至分拣工位。

如图3所示，同时，循环系统302的第一环状传送带3024的右侧直线段上的托盘303接收第一传输装置4000上输入的上一次出库任务返回的第二料箱。循环系统302将每个第一料箱5000依次放置在第二传输装置6000的第二传输辊601的过程中，返回的第二料箱连同其对应的支撑板3032同时依次经上方的第一环状传送带3024转动至支撑板3032与料箱存取装置1000的料箱暂存机构3在左右方向上交错布置的一侧，出库的第一料箱5000转运至第二传输装置6000上后，料箱存取装置1000即可向循环系统302靠近，用与第一料箱5000出库相反的动作将回库的第二料箱转移至料箱存取装置1000上，料箱存取装置1000可继续执行回库、出库任务。至此，整个系统完成一个出库、回库的循环。

注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (11)

1.一种料箱出入库系统，包括货架(2000)，其特征在于，所述料箱出入库系统包括：

料箱存取装置(1000)，被配置为从所述货架(2000)上获取第一料箱(5000)；

第一传输装置(4000)，被配置为输入第二料箱；

暂存装置(3000)以及第二传输装置(6000)，所述暂存装置(3000)被配置为将从所述料箱存取装置(1000)获取的所述第一料箱(5000)移送至所述第二传输装置(6000)，所述第二传输装置(6000)被配置为输出第一料箱(5000)，所述第二传输装置(6000)位于所述第一传输装置(4000)的下游，所述第一传输装置(4000)的传输方向与所述第二传输装置(6000)的传输方向共线；同一所述暂存装置(3000)被配置为同时将从所述第一传输装置(4000)获取的所述第二料箱移送至所述料箱存取装置(1000)，所述料箱存取装置(1000)还能将所述第二料箱移送至所述货架(2000)，所述料箱存取装置(1000)包括架体(1)以及多个料箱暂存机构(3)，多个所述料箱暂存机构(3)沿第一方向间隔设置在所述架体(1)上。

2.根据权利要求1所述的料箱出入库系统，其特征在于，所述暂存装置(3000)包括：

机架(301)；

循环系统(302)，设置在所述机架(301)；以及

多个托盘(303)，设置在所述循环系统(302)上，所述循环系统(302)被配置为带动多个所述托盘(303)做循环运动，以使其中一个所述托盘(303)位于所述第一传输装置(4000)时，另一个所述托盘(303)同时位于所述第二传输装置(6000)。

3.根据权利要求2所述的料箱出入库系统，其特征在于，所述托盘(303)包括连接板(3031)以及多个与所述连接板(3031)相固定的支撑板(3032)，多个所述支撑板(3032)并排且间隔设置；

所述第一传输装置(4000)包括多个第一传输辊(401)，多个所述第一传输辊(401)并排且间隔设置，当所述托盘(303)位于所述第一传输装置(4000)时，所述支撑板(3032)位于两个相邻的所述第一传输辊(401)之间。

4.根据权利要求2所述的料箱出入库系统，其特征在于，所述托盘(303)包括连接板(3031)以及多个与所述连接板(3031)相固定的支撑板(3032)，多个所述支撑板(3032)并排且间隔设置；

所述第二传输装置(6000)包括多个第二传输辊(601)，多个所述第二传输辊(601)并排且间隔设置，当所述托盘(303)位于所述第二传输装置(6000)时，所述支撑板(3032)位于两个相邻的所述第二传输辊(601)之间。

5.根据权利要求3或4所述的料箱出入库系统，其特征在于，多个所述支撑板(3032)等间距排布。

6.根据权利要求3或4所述的料箱出入库系统，其特征在于，所述托盘(303)还包括：

两个第一挡板(3033)，与所述连接板(3031)固定连接，沿多个所述支撑板(3032)的排布方向排布且位于多个所述支撑板(3032)的整体的两侧。

7.根据权利要求6所述的料箱出入库系统，其特征在于，所述托盘(303)还包括：

两个第二挡板(3034)，设置在所述支撑板(3032)的上表面，且沿所述支撑板(3032)的长度方向排布。

8.根据权利要求3或4所述的料箱出入库系统，其特征在于，所述料箱存取装置(1000)包括料箱暂存机构(3)，所述料箱暂存机构(3)包括两个并排且间隔设置的托板(31)，两个所述托板(31)之间的距离大于多个所述支撑板(3032)整体的宽度。

9.根据权利要求3或4所述的料箱出入库系统，其特征在于，所述循环系统(302)包括：

主动传送轮(3021)和从动传送轮(3022)，转动设置在所述机架(301)上且沿第一方向排布；

驱动装置(3023)，被配置为驱动所述主动传送轮(3021)转动；以及

第一环状传送带(3024)，围设在所述主动传送轮(3021)和所述从动传送轮(3022)的外周，且被所述主动传送轮(3021)和所述从动传送轮(3022)共同张紧，所述托盘(303)设置在所述第一环状传送带(3024)。

10.根据权利要求9所述的料箱出入库系统，其特征在于，所述机架(301)上开设有滑道(3011)，所述托盘(303)还包括：

连接轴(3035)，与所述连接板(3031)相固定；

第一导向轮组件(3036)，所述连接轴(3035)与所述第一导向轮组件(3036)枢接，所述第一导向轮组件(3036)能沿所述滑道(3011)滑动，以使所述支撑板(3032)始终保持水平状态。

11.根据权利要求1～4任一项所述的料箱出入库系统，其特征在于，所述料箱存取装置(1000)还包括：

行走机构(2)，被配置为带动所述架体(1)运动；以及

导向机构(4)，被配置为对所述行走机构(2)导向，以使所述行走机构(2)沿第二方向运动，所述第一方向和所述第二方向相垂直。

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