CN113460179A - 一种轮履快速切换的农业通用移动平台 - Google Patents

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李小波
潘长松
王成锋
黄海游
薛春荣
吴明阳
雷世威
代嘉惠
高铭阳
张志刚
孙海涛
张世涛
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/04—Endless track vehicles with tracks and alternative ground wheels, e.g. changeable from endless track vehicle into wheeled vehicle and vice versa

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Abstract

本发明属于机器人技术领域，涉及一种轮履快速切换的农业通用移动平台，包括轮履快速切换结构以及设置在该轮履快速切换结构上方的农业操作平台，轮履快速切换结构包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；农业操作平台、履带行走机构以及轮式行走机构分别连通有液压系统。本发明与大部分传统的农业作业车不同，既结合了履带的适应性强的特点，又结合了轮胎驱动的快速性与节能性；同时具有结构简单、切换快速的特点，主要在于减少了机械传动的多数齿轮啮合的复杂结构，在切换时能量损耗有明显优势。

Description

一种轮履快速切换的农业通用移动平台
技术领域
本发明属于机器人技术领域，涉及一种轮履快速切换的农业通用移动平台。
背景技术
随着机器人技术水平的发展，现代农业对机器人的移动速度，特殊地形的适应能力有了越来越高的要求，机器人智能装备的优胜略汰尤为明显。对于农用机器人而言，除了转场时经过的公路等，还有本身农田存在的碎石、凹坑、泥沼、陡坡、树丛障碍等，对机器人的移动造成很大的平衡性和移动障碍，且农用机器人本身需要完成的作业对自身负载能力都有一定的要求，移动的速度和能力又间接影响了工作速率，影响生产的效率。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种轮履快速切换的农业通用移动平台，应用在丘陵等陡坡复杂环境，提高工作效率，做到快速平地移动与有效越障。
为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轮履快速切换的农业通用移动平台，包括轮履快速切换结构以及设置在该轮履快速切换结构上方的农业操作平台，轮履快速切换结构包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；农业操作平台、履带行走机构以及轮式行走机构分别连通有液压系统。
可选的，履带行走机构包括设置在底盘车本体上的履带驱动装置以及与履带驱动装置配合连接的履带组件；该履带驱动装置与液压系统连通。
可选的，履带组件包括驱动轮、履带以及从动轮，驱动轮配合安装在底盘车本体上并与履带驱动装置连通。
可选的，轮式行走机构包括前后设置的第一行走车轮梁架、第二行走车轮梁架，以及设置在每个行走车轮梁架两端的车轮；第一行走车轮梁架上还固定设置有与车轮联轴连接的摆线马达，该摆线马达与液压系统连通。
可选的，行走车轮梁架与底盘车本体铰接设置，该行走车轮梁架的中部位置还设置有分别与行走车轮梁架、底盘车本体铰接的行走架起油缸；该行走架起油缸与液压系统连通。
可选的，该行走架起油缸的最大行程大于履带组件的高度，确保行走架起油缸伸出最大值后履带组件高于车轮的位置。
可选的，第二行走车轮梁架上设置有与液压系统连通的后轮转向桥。
可选的，液压系统包括设置在底盘车本体上方的发动机，以及与该发动机连通的液压组件。
可选的，发动机外设置有箱体结构，农业操作平台包括设置该箱体顶部的座椅以及设置在该箱体上的操作组件；操作组件与液压系统连通。
本发明的有益效果在于：本发明一种轮履快速切换的农业通用移动平台，与大部分传统的农业作业车不同，既结合了履带的适应性强的特点，又结合了轮胎驱动的快速性与节能性；同时具有结构简单、切换快速的特点，主要在于减少了机械传动的多数齿轮啮合的复杂结构，在切换时能量损耗有明显优势。
本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作优选的详细描述，其中：
图1为本发明一种轮履快速切换的农业通用移动平台的整体结构示意图；
图2为本发明液压系统示意图。
附图标记：农业操作平台1、底盘车本体2、履带行走机构3、履带驱动装置31、履带组件32、轮式行走机构4、第一行走车轮梁架41、第二行走车轮梁架42、车轮43、行走架起油缸5、箱体结构6。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本发明的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
请参阅图1～图2，为一种轮履快速切换的农业通用移动平台，包括轮履快速切换结构以及设置在该轮履快速切换结构上方的农业操作平台1，轮履快速切换结构包括底盘车本体2，分别设置在底盘车本体2左右两侧的履带行走机构3，以及分别设置在底盘车本体2前后两侧的轮式行走机构4；农业操作平台1、履带行走机构3以及轮式行走机构4分别连通有液压系统，履带行走机构3包括设置在底盘车本体2上的履带驱动装置31以及与履带驱动装置31配合连接的履带组件32；该履带驱动装置31与液压系统连通，履带组件32包括驱动轮、履带以及从动轮，驱动轮配合安装在底盘车本体2上并与履带驱动装置31连通，轮式行走机构4包括前后设置的第一行走车轮梁架41、第二行走车轮梁架42，以及设置在每个行走车轮43梁架两端的车轮43；第一行走车轮梁架41上还固定设置有与车轮43联轴连接的摆线马达，该摆线马达与液压系统连通，行走车轮43梁架与底盘车本体2铰接设置，该行走车轮43梁架的中部位置还设置有分别与行走车轮43梁架、底盘车本体2铰接的行走架起油缸5；该行走架起油缸5与液压系统连通，该行走架起油缸5的最大行程大于履带组件32的高度，确保行走架起油缸5伸出最大值后履带组件32高于车轮43的位置，第二行走车轮梁架42上设置有与液压系统连通的后轮转向桥，液压系统包括设置在底盘车本体2上方的发动机，以及与该发动机连通的液压组件，发动机外设置有箱体结构6，农业操作平台1包括设置该箱体顶部的座椅以及设置在该箱体上的操作组件；操作组件与液压系统连通并用于操控轮履切换、前进后退等动作。
在本实施例中，液压系统设计为负载敏感系统，共包含一路静液压驱动装置，主要由变量柱塞液压泵、电比例(电、手动两用)，正反馈多路阀(可并联最多6路)、液压变量双速马达、摆线马达、换向阀、电比例阀，滤清器、油箱等组成系统。
履带行走：液压系统控制轮式控制比例阀组(DPX100/2)切断摆线马达供油使车轮43停止转动；控制履带及支腿控制比例阀组(DPX050/4)切断前、后行走架起油缸5供油使行走架起油缸5停止动作，接通履带供油，实现履带行走前进、后退、转向。
轮履切换：液压系统控制的轮式控制比例阀组(DPX100/2)切断摆线马达供油使车轮43停止转动，控制履带及支腿控制比例阀组(DPX050/4)切断左、右履带摆线马达供油使左右履带驱动停止转动，接通前、后行走架起油缸5的比例阀使行走架起油缸5放下或架起，实现轮履切换。
轮式行走：液压系统控制履带及支腿控制比例阀组(DPX050/4)切断履带供油使履带行走停止，切断前、后行走架起油缸5供油使行走架起油缸5停止动作；控制轮式控制比例阀组(DPX100/2)接通摆线马达供油，实现轮式行走前进、后退、转向。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种轮履快速切换的农业通用移动平台，其特征在于：包括轮履快速切换结构以及设置在该轮履快速切换结构上方的农业操作平台，轮履快速切换结构包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；
农业操作平台、履带行走机构以及轮式行走机构分别连通有液压系统。
2.根据权利要求1所述的一种轮履快速切换的农业通用移动平台，其特征在于：履带行走机构包括设置在底盘车本体上的履带驱动装置以及与履带驱动装置配合连接的履带组件；
该履带驱动装置与液压系统连通。
3.根据权利要求2所述的一种轮履快速切换的农业通用移动平台，其特征在于：履带组件包括驱动轮、履带以及从动轮，驱动轮配合安装在底盘车本体上并与履带驱动装置连通。
4.根据权利要求1所述的一种轮履快速切换的农业通用移动平台，其特征在于：轮式行走机构包括前后设置的第一行走车轮梁架、第二行走车轮梁架，以及设置在每个行走车轮梁架两端的车轮；
第一行走车轮梁架上还固定设置有与车轮联轴连接的摆线马达，该摆线马达与液压系统连通。
5.根据权利要求4所述的一种轮履快速切换的农业通用移动平台，其特征在于：行走车轮梁架与底盘车本体铰接设置，该行走车轮梁架的中部位置还设置有分别与行走车轮梁架、底盘车本体铰接的行走架起油缸；
该行走架起油缸与液压系统连通。
6.根据权利要求5所述的一种轮履快速切换的农业通用移动平台，其特征在于：该行走架起油缸的最大行程大于履带组件的高度，确保行走架起油缸伸出最大值后履带组件高于车轮的位置。
7.根据权利要求4所述的一种轮履快速切换的农业通用移动平台，其特征在于：第二行走车轮梁架上设置有与液压系统连通的后轮转向桥。
8.根据权利要求1所述的一种轮履快速切换的农业通用移动平台，其特征在于：液压系统包括设置在底盘车本体上方的发动机，以及与该发动机连通的液压组件。
9.根据权利要求8所述的一种轮履快速切换的农业通用移动平台，其特征在于：发动机外设置有箱体结构，农业操作平台包括设置该箱体顶部的座椅以及设置在该箱体上的操作组件；
操作组件与液压系统连通。
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