CN113460178A - 一种轮履快速切换结构 - Google Patents

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李小波
潘长松
薛春荣
吴明阳
王成锋
黄海游
雷世威
代嘉惠
高铭阳
张志刚
孙海涛
张世涛
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
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Abstract

本发明属于机器人技术领域，涉及一种轮履快速切换结构，包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；履带行走机构以及轮式行走机构连通有液压系统，该液压系统设计为负载敏感系统，共包含一路静液压驱动装置。本发明推出的结构相比于传统机械能的切换结构体积小、结构简单、造价成本低、维护成本低；同时可以广泛应用在现代农业通用设备上，也可以对现有的履带驱动的农业通用设备进行加装，成本低并且可以有效提高生产效益，产生客观的经济价值。

Description

一种轮履快速切换结构
技术领域
本发明属于机器人技术领域，涉及一种轮履快速切换结构。
背景技术
随着机器人技术水平的发展，现代农业对机器人的移动速度，特殊地形的适应能力有了越来越高的要求，轮履结合的双状态驱动开始应用在农业通用设备上。对于农业机器人而言，轮式驱动可以在平地转场时应用，履带驱动可以应对自然中的碎石、凹坑、泥沼、陡坡、树丛障碍等，因此,农业通用设备的轮履切换使用已经越来越广泛使用。
但是现有的技术中，主要还是应用传统的机械驱动结构，造价较高，为满足轮履切换和切换后的运动，必然需要含有大量的传动结构，如减速传动、驱动传动、同步传动等等，大量的传动齿轮使用，必然造成速度上的缺陷、能耗上的损失等。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种轮履快速切换结构，结构简单，切换速度却大大提升，避免传统机械驱动的复杂结构与高能耗。
为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轮履快速切换结构，包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；履带行走机构以及轮式行走机构连通有液压系统，该液压系统设计为负载敏感系统，共包含一路静液压驱动装置。
可选的，履带行走机构包括设置在底盘车本体上的履带驱动装置以及与履带驱动装置配合连接的履带组件；该履带驱动装置与液压系统连通。
可选的，履带组件包括驱动轮、履带以及从动轮，驱动轮配合安装在底盘车本体上并与履带驱动装置连通。
可选的，轮式行走机构包括前后设置的第一行走车轮梁架、第二行走车轮梁架，以及设置在每个行走车轮梁架两端的车轮；第一行走车轮梁架上还固定设置有与车轮联轴连接的摆线马达，该摆线马达与液压系统连通。
可选的，行走车轮梁架与底盘车本体铰接设置，该行走车轮梁架的中部位置还设置有分别与行走车轮梁架、底盘车本体铰接的行走架起油缸；该行走架起油缸与液压系统连通。
可选的，该行走架起油缸的最大行程大于履带组件的高度，确保行走架起油缸伸出最大值后履带组件高于车轮的位置。
可选的，第二行走车轮梁架上设置有与液压系统连通的后轮转向桥。
可选的，液压系统还包括设置在底盘车本体上方的发动机，以及与该发动机连通的液压组件。
本发明的有益效果在于：本发明一种轮履快速切换结构，推出的结构相比于传统机械能的切换结构体积小、结构简单、造价成本低、维护成本低；同时可以广泛应用在现代农业通用设备上，也可以对现有的履带驱动的农业通用设备进行加装，成本低并且可以有效提高生产效益，产生客观的经济价值。
本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作优选的详细描述，其中：
图1为本发明一种轮履快速切换结构的整体结构示意图；
图2为本发明液压系统控制图。
附图标记：底盘车本体1、履带行走机构2、履带驱动装置21、履带组件22、轮式行走机构3、第一行走车轮梁架31、第二行走车轮梁架32、车轮33、行走架起油缸4。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本发明的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
请参阅图1～图2，为一种轮履快速切换结构，包括底盘车本体1，分别设置在底盘车本体1左右两侧的履带行走机构2，以及分别设置在底盘车本体1前后两侧的轮式行走机构3；履带行走机构2以及轮式行走机构3连通有液压系统，该液压系统设计为负载敏感系统，共包含一路静液压驱动装置。履带行走机构2包括设置在底盘车本体1上的履带驱动装置21以及与履带驱动装置21配合连接的履带组件22；该履带驱动装置21与液压系统连通，履带组件22包括驱动轮、履带以及从动轮，驱动轮配合安装在底盘车本体1上并与履带驱动装置21连通，轮式行走机构3包括前后设置的第一行走车轮梁架31、第二行走车轮梁架32，以及设置在每个行走车轮33梁架两端的车轮33；第一行走车轮梁架31上还固定设置有与车轮33联轴连接的摆线马达，该摆线马达与液压系统连通，行走车轮33梁架与底盘车本体1铰接设置，该行走车轮33梁架的中部位置还设置有分别与行走车轮33梁架、底盘车本体1铰接的行走架起油缸4；该行走架起油缸4与液压系统连通，该行走架起油缸4的最大行程大于履带组件22的高度，确保行走架起油缸4伸出最大值后履带组件22高于车轮33的位置，第二行走车轮梁架32上设置有与液压系统连通的后轮转向桥，液压系统还包括设置在底盘车本体1上方的发动机，以及与该发动机连通的液压组件。
在本实施例中，液压系统设计为负载敏感系统，共包含一路静液压驱动装置，主要由变量柱塞液压泵、电比例(电、手动两用)，正反馈多路阀(可并联最多6路)、液压变量双速马达、摆线马达、换向阀、电比例阀，滤清器、油箱等组成系统。
履带行走：液压系统控制轮式控制比例阀组(DPX100/2)切断摆线马达供油使车轮43停止转动；控制履带及支腿控制比例阀组(DPX050/4)切断前、后行走架起油缸5供油使行走架起油缸5停止动作，接通履带供油，实现履带行走前进、后退、转向。
轮履切换：液压系统控制的轮式控制比例阀组(DPX100/2)切断摆线马达供油使车轮43停止转动，控制履带及支腿控制比例阀组(DPX050/4)切断左、右履带摆线马达供油使左右履带驱动停止转动，接通前、后行走架起油缸5的比例阀使行走架起油缸5放下或架起，实现轮履切换。
轮式行走：液压系统控制履带及支腿控制比例阀组(DPX050/4)切断履带供油使履带行走停止，切断前、后行走架起油缸5供油使行走架起油缸5停止动作；控制轮式控制比例阀组(DPX100/2)接通摆线马达供油，实现轮式行走前进、后退、转向。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种轮履快速切换结构，其特征在于：包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；
履带行走机构以及轮式行走机构连通有液压系统，该液压系统设计为负载敏感系统，共包含一路静液压驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种轮履快速切换结构，其特征在于：履带行走机构包括设置在底盘车本体上的履带驱动装置以及与履带驱动装置配合连接的履带组件；
该履带驱动装置与液压系统连通。
3.根据权利要求2所述的一种轮履快速切换结构，其特征在于：履带组件包括驱动轮、履带以及从动轮，驱动轮配合安装在底盘车本体上并与履带驱动装置连通。
4.根据权利要求1所述的一种轮履快速切换结构，其特征在于：轮式行走机构包括前后设置的第一行走车轮梁架、第二行走车轮梁架，以及设置在每个行走车轮梁架两端的车轮；
第一行走车轮梁架上还固定设置有与车轮联轴连接的摆线马达，该摆线马达与液压系统连通。
5.根据权利要求4所述的一种轮履快速切换结构，其特征在于：行走车轮梁架与底盘车本体铰接设置，该行走车轮梁架的中部位置还设置有分别与行走车轮梁架、底盘车本体铰接的行走架起油缸；
该行走架起油缸与液压系统连通。
6.根据权利要求5所述的一种轮履快速切换结构，其特征在于：该行走架起油缸的最大行程大于履带组件的高度，确保行走架起油缸伸出最大值后履带组件高于车轮的位置。
7.根据权利要求4所述的一种轮履快速切换结构，其特征在于：第二行走车轮梁架上设置有与液压系统连通的后轮转向桥。
8.根据权利要求1所述的一种轮履快速切换结构，其特征在于：液压系统还包括设置在底盘车本体上方的发动机，以及与该发动机连通的液压组件。
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