CN113443561B - 起重机及起重机的监视装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于对应于起重机的变化而利用适当的监视区域进行周围监视。本发明提供一种可组装拆卸的起重机(1)，其构成为，能够根据起重机(1)的组装状态而变更周围监视的监视范围。例如，在未安装有配重(5)时，从基准监视范围(W1)变更为缩小监视范围(W2)。若根据这种组装状态的变化而变更监视范围，则能够利用恰当的范围进行周围监视，从而维持操作性并且实现良好的周围监视。

Description

起重机及起重机的监视装置

本申请主张基于2020年3月27日申请的日本专利申请第2020-057228号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考而援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种进行周围监视的起重机及起重机的监视装置。

背景技术

以往的起重机拍摄吊物的周边并将基于拍摄的俯瞰图像显示于起重机的驾驶室内的监视器上，从而检测吊物周围的工作人员并将其安全帽图像显示于俯瞰图像内。

而且，若在吊物周围且在危险区域内检测到工作人员，则用黑色来显示安全帽图像从而对驾驶员发出警告(例如，参考专利文献1)。

专利文献1：日本特开2010-241548号公报

起重机的形态有时会因零件的组装或拆卸而发生变化，由此，监视区域也会发生变动，但在上述以往技术中，监视区域固定在预先设定的范围，因此无法应对监视区域的变动，因而在拆卸或组装时形态发生变化的情况下难以进行适当的判断。

发明内容

本发明的目的在于对应于起重机的形态变化而利用适当的监视区域进行周围监视。

本发明提供一种可组装拆卸的起重机，其构成为，

能够根据所述起重机的组装状态而变更周围监视的监视范围。

并且，本发明还提供一种起重机的监视装置，其构成为，

能够根据可组装拆卸的起重机的组装状态而变更周围监视的监视范围。

根据本发明，能够对应于起重机的组装拆卸引起的形态变化而利用适当的监视区域进行周围监视。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的起重机的侧视图。

图2是去除了配重的起重机的侧视图。

图3是去除了动臂的起重机的侧视图。

图4是表示起重机的控制装置及其周边结构的框图。

图5是表示周围监视装置的检测范围的俯视图。

图6是表示起重机中的周围监视的基准监视范围的俯视图。

图7是表示起重机中的周围监视的缩小监视范围的俯视图。

图8是表示起重机中的周围监视的变更监视范围的俯视图。

图9是表示起重机中的周围监视的变更监视范围的俯视图。

图10是表示起重机中的周围监视的变更监视范围的变更方式的俯视图。

图11是表示起重机中的周围监视的变更监视范围的变更方式的俯视图。

图12是表示起重机中的周围监视的变更监视范围的变更方式的俯视图。

图13是监视范围的变更许可的确认画面的显示例。

图14是接收监视范围的变更输入的通知画面的显示例。

图15是表示判断起重机有无配重的处理的流程图。

图16是表示起重机的周围监视处理的流程图。

图17是表示起重机中的基准监视范围的变形例的俯视图。

图18是表示起重机的监视装置的结构的框图。

图中：1-起重机，2-下部行走体，3-上部回转体，4-动臂，5-配重，21-主体机身，22-履带，33-驾驶室，34-吊钩，60-控制装置，61-控制器，611-监视控制部，612-变更处理部，613-确认处理部，621-输入部，622-显示装置，623-报警器，625-存储器，633-回转量传感器，634-周围监视装置，C1、C2-后端半径圆，G1-确认画面，G2-通知画面，W1-基准监视范围，W2-缩小监视范围，W3～W7-变更监视范围。

具体实施方式

[起重机的概略结构]

图1是起重机1的侧视图。起重机1是所谓的移动式的履带式起重机。针对起重机1，将上部回转体3的搭乘者观察的前后左右方向作为起重机1的前后左右方向来进行说明。另外，原则上视下部行走体2处于其前后方向与上部回转体3的前后方向一致的状态(基准姿势)，从而对下部行走体2的前后左右进行说明。

如图1所示，起重机1构成为包括可自行行使的履带式的下部行走体2、可回转地搭载于下部行走体2上的上部回转体3及可俯仰地安装于上部回转体3的前侧的动臂4。

下部行走体2具备主体机身21及设置于主体机身21的左右两侧的履带22。左右履带22分别被未图示的行走用液压马达驱动而旋转。

在上部回转体3的前侧支承有动臂4的下端部。并且，在上部回转体3上的比动臂支承位置更靠后侧的位置上支承有桅杆31的下端部。

并且，上部回转体3被未图示的回转用液压马达驱动而相对于下部行走体2以铅垂上下方向的轴为中心进行回转。

在上部回转体3的后部安装有用于保持与动臂4及吊物之间的重量平衡的配重5。配重5根据需要能够增减数量。

在配重5的前侧配设有使动臂4进行俯仰动作的俯仰绞盘(省略图示)，在其前侧配设有卷取或放出卷扬绳索32的卷扬绞盘(省略图示)。卷扬绞盘通过卷扬用液压马达(省略图示)的驱动而卷取或放出卷扬绳索32，从而使吊钩34及吊物升降。

并且，在上部回转体3的右前侧配设有驾驶室33。

动臂4可俯仰地安装于上部回转体3。动臂4具备下部动臂41及上部动臂42。

在上部动臂42的上端部，可旋转地安装有引导卷扬绳索32的滑车轮43。

桅杆31在上端部具备上部吊具35，上部吊具35连接于一端部与动臂4的上端部连接的动臂绷绳44的另一端部。在，若俯仰绞盘卷取或放出多次卷绕在上部吊具35与下部吊具36之间的俯仰绷绳37，则上部吊具35与下部吊具36之间的间隔发生变化而使动臂4俯仰。俯仰绞盘被俯仰用液压马达(省略图示)驱动。

上述结构的起重机1出于容易搬运等目的而构成为可组装拆卸。另外，这里所说的“可组装拆卸”是指：至少能够可逆型地安装及拆卸。

例如，上述配重5相对于上部回转体3的后端部能够装卸，并且如图2所示，也可以去除配重5。起重机1在组装或拆卸的过程中到达图2的状态，或者在图2的状态下进行吊物的搬运工作。

配重5可以使用下部动臂41进行安装及拆卸。

并且，上述动臂4相对于上部回转体3能够装卸，并且如图3所示，也可以去除动臂4。起重机1在组装或拆卸的过程中到达图3的状态。

并且，上述履带22相对于下部行走体2能够装卸(参考图9)。起重机1在组装或拆卸的过程中到达图9的状态。

在未从上部回转体3拆除动臂4的情况下，左右履带22可以使用下部动臂41进行安装及拆卸。

[起重机的控制系统]

在上部回转体3的驾驶室33中一并设置有起重机的控制装置60。图4是表示控制装置60及其周边结构的框图。控制装置60为搭载于起重机1的控制终端，其主要控制起重机1的行走、回转及吊物等的各种动作。

控制装置60具备控制器61，该控制器61包括运算处理装置，该运算处理装置具有CPU、存储装置(即，ROM及RAM)以及其他外围电路等。

控制器61具备监视控制部611、变更处理部612及确认处理部613的软件模块。另外，监视控制部611、变更处理部612及确认处理部613也可以由硬件构成。

控制器61连接有输入部621、显示装置622、报警器623、操作杆624及存储器625，由此构成控制装置60。

而且，控制器61还连接有测力传感器631、动臂角度传感器632、回转量传感器633、周围监视装置634及控制阀635。

输入部621例如为触控面板，并将与操作者的操作相对应的控制信号输出至控制器61。操作者可以操作输入部621而进行动臂4的长度、吊物的重量及其他各种设定。

显示装置622例如具备还用作输入部621的触控面板式显示器，并根据从控制器61输出过来的控制信号，在显示画面上显示吊物的重量、动臂角度及上部回转体3的回转角度等信息。

报警器623根据从控制器61输出过来的控制信号发出警报。

操作杆624例如手动输入使起重机1进行各种动作的操作，并将与操作杆624的操作量相对应的控制信号输入至控制器61。

例如，操作杆624可以进行下部行走体2的行走动作、上部回转体3的回转动作、动臂4的俯仰动作及吊物的升降动作的操作输入。

测力传感器631安装于上部吊具35上，其检测作用于使动臂4俯仰的动臂绷绳44的张力，并将与检测到的张力相对应的控制信号输出至控制器61。

动臂角度传感器632安装于动臂4的基端侧，其检测动臂4的俯仰角度(以下，还标记为动臂角度)，并将与检测到的动臂角度相对应的控制信号输出至控制器61。动臂角度传感器632例如检测相对于水平面的角度(即，对地夹角)作为动臂角度。

回转量传感器633安装于下部行走体2与上部回转体3之间，其检测上部回转体3的回转角度，并将与检测到的回转角度相对应的控制信号输出至控制器61。回转量传感器633例如检测以垂直轴为中心的角度作为回转角度。

控制阀635由能够根据来自控制器61的控制信号进行切换的多个阀构成。

例如，控制阀635包括：切换从起重机1所具备的液压泵向驱动下部行走体2的左右履带22进行旋转的行走用液压马达的液压的供给和切断及旋转方向的阀、切换从液压泵向使上部回转体3进行回转动作的回转用液压马达的液压的供给和切断及旋转方向的阀、切换从液压泵向驱动俯仰绞盘进行旋转的俯仰用液压马达的液压的供给和切断及旋转方向的阀、切换从液压泵向驱动卷扬绞盘进行旋转驱动的卷扬用液压马达的液压的供给和切断及旋转方向的阀等。

周围监视装置634为用于检测其与存在于起重机1周围的物体之间的距离的传感器(例如，使用了LIDER(Light Detection and Ranging：激光雷达)等激光扫描仪的测距仪)。

图5是表示周围监视装置634的检测范围的俯视图。在图5中，示出了将周围监视装置634设置于上部回转体3的前端部底面、后端部底面、左端部底面及右端部底面共计四个部位上的配置例。

如图5所示，设置于后端部底面的周围监视装置634将上部回转体3朝向正前方的状态(基准姿势)下以周围监视装置634为中心从朝向水平后方的直线LB分别向左右两侧旋转135°(合计270°)范围的扇形且水平的二维平面作为距离的检测平面之一。

而且，如图1所示，后方的周围监视装置634将使上述扇形的检测平面以通过该周围监视装置634且沿左右方向延伸的水平轴为中心朝向斜后上方倾斜角度θ1、向斜后下方分别倾斜角度θ2及θ3的共计四个二维平面作为检测平面(θ1＜90°，θ2＜90°，θ3＜90°，θ2＜θ3)。

并且，如图5所示，设置于上部回转体3的前端部底面的周围监视装置634将在基准姿势下的上部回转体3中以周围监视装置634为中心从朝向水平前方的直线LF分别向左右两侧旋转135°(合计270°)范围的扇形且水平的二维平面作为距离的检测平面之一。

并且，如图5所示，设置于上部回转体3的左端部底面及右端部底面的周围监视装置634将在基准姿势下的上部回转体3中以周围监视装置634为中心从朝向水平左右方的直线LL及LR分别向前后两侧旋转135°(合计270°)范围的扇形且水平的二维平面作为距离的检测平面之一。

虽未图示，前侧和左右两侧的周围监视装置634也将从上述扇形的检测平面以通过该周围监视装置634且沿左右方向或前后方向延伸的水平轴为中心向斜上方倾斜角度θ1、向斜下方倾斜角度θ2及θ3的共计四个二维平面作为检测平面。

如图5所示，起重机1通过四个方向上的周围监视装置634能够针对铅垂上下方向的中心轴周围的360°的范围以距离数据检测存在于周围的障碍物(人和物)。并且，周围监视装置634对周围具有充分的分辨率，因此甚至还能够检测到周围物体的形状。

并且，四个方向上的周围监视装置634甚至还能够检测到10～20[m]左右(图5中的单点划线的箭头表示俯视观察时的可检测角度范围，其并不表示可检测的距离)。

而且，各周围监视装置634如上所述在包含水平在内的四个不同角度的检测平面上进行检测，因此能够检测立体形状。

另外，周围监视装置634的个数及配置只不过是一例，只要能够监视后面叙述的图6的监视范围(起重机1的周围360°整体)，则可以适当改变其个数或配置。

并且，后方的周围监视装置634配置在去除了配重5的状态下成为上部回转体3的底面的最后端的位置上，从其位置以水平轴为中心朝向斜后上方倾斜角度θ1的检测平面的检测范围包括配重5的底部。

因此，后方的周围监视装置634能够检测出上部回转体3上有无配重5。即，周围监视装置634作为根据配重5的有无检测起重机的组装状态的检测装置而发挥作用。

而且，左右的周围监视装置634的检测范围包括左右履带22。

因此，左右的周围监视装置634能够检测出下部行走体2上有无左右的履带22。即，周围监视装置634也作为根据履带22的有无检测起重机的组装状态的检测装置而发挥作用。

[基于起重机的周围监视]

图6是表示起重机1中的周围监视的监视范围的俯视图。如图6所示，原则上，起重机1将以上部回转体3的回转中心作为中心的圆的内侧区域(标有阴影线的区域)作为监视范围。

该图6所示的监视范围表示起重机1组装完毕的状态(图1的状态)下进行吊物的搬运等工作时的基准监视范围W1。

另外，监视范围还存在除了上述基准监视范围W1以外的其他监视范围(将在后面叙述)。在以下说明中，在不区别这些多种监视范围时，统称为“监视范围”，而对各个监视范围分别进行说明时，则记载为各监视范围的名称。

另外，在包括图6在内的表示各种监视范围的图中，从起重机1中省略了动臂4的图示，但动臂4通常处于朝向上方的立起状态，因此其不在监视范围内。

并且，表示各种监视范围的俯视观察时的位置、形状、尺寸及范围的数据预先存储于存储器625内。

在图6中，用单点划线表示基于上部回转体3的后端半径的后端半径圆C1。后端半径与俯视观察时从上部回转体3的回转中心到最外部(即，配重5最后端的部位)为止的距离相等，上部回转体3即使向任何方向回转均落在该后端半径圆C1以内的范围内(动臂4除外)。即，只要在该范围之外，即可避免上部回转体3回转时与人或物体等障碍物接触或冲撞。

基准监视范围是为了充分确保安全而对后端半径圆C1增加了宽余长度后的半径的圆的内部，起重机1监视该基准监视范围内是否存在障碍物。上述周围监视装置634的检测范围包罗包含后面叙述的其他监视范围在内的整个监视范围。

若检测范围内存在障碍物，则周围监视装置634的激光扫描会产生反射光，因此通过检测该反射光来进行距离检测。周围监视装置634以高分辨率对其周围进行检测，因此不仅能够检测障碍物表面的各位置上的距离，还能够检测俯视观察时的截面形状。

若根据这种周围监视装置634检测到障碍物，则起重机1的控制器61的监视控制部611判定障碍物是否进入到基准监视范围内，若判断进入到了基准监视范围内，则执行进入时的应对处理。

监视控制部611所进行的应对处理包含记录处理。

在确认到障碍物进入到了监视范围内时，记录处理将其位置及时刻等记录于存储器625。并且，监视控制部611也可以根据由周围监视装置634检测到的障碍物的形状识别出障碍物是人还是某种物体，并记录其结果。

监视控制部611所进行的应对处理包含通知处理。

在确认到障碍物进入到了监视范围内时，通知处理通过显示装置622或报警器623向操作者发出确认进入的警告。

在显示装置622的情况下，在识别进入的物体的位置及进入的物体是什么时，还可以显示识别结果等。

并且，在报警器623的情况下，可以发出通知处理时的报警声，并随着进入的物体的位置靠近，可以改变音量、音调或节拍等。并且，在识别进入的物体是什么时，可以根据识别出的物体的种类来改变音调。

监视控制部611所进行应应处理包含紧急停止处理。

在确认到障碍物进入到了监视范围内时，紧急停止处理进行停止下部行走体2的行走动作、停止上部回转体3的回转动作、停止动臂4的俯仰动作及停止吊物的升降动作等的控制。另外，也可以为了避免急停而阶段性或递减性地降低动作速度并使其停止。并且，也可以进行随着进入物体的位置接近而提高速度降低率从而使其完全停止的控制。

监视控制部611可以构成为仅进行上述应应处理中的某一个处理，或也可以同时进行多个应应处理。并且，也可以构成为，基于来自输入部621的设定而能够设定要执行上述应应处理中的哪一个，并仅执行设定了执行的应应处理。

[监视范围的变更(1)]

并且，控制器61具备根据起重机的组装状态变更周围监视的监视范围的变更处理部612。

以下，根据图7～图12对变更处理部612变更监视范围的方式进行说明。

图7表示未装配有配重5的状态(被拆卸的状态)下的缩小监视范围W2。

上述基准监视范围W1为对后端半径圆C1的半径增加了宽余长度后的半径的圆，但是，在未装配有配重5的状态下，上部回转体3的后端半径会缩小，因此，如图7所示，后端半径圆C2也会缩小，随之，与基准监视范围W1相比，缩小监视范围W2也缩小。

在根据周围监视装置634的检测来判断为上部回转体3上装配有配重5时，变更处理部612选择上述基准监视范围W1，在判断为未装配有配重5时，选择缩小监视范围W2。

[监视范围的变更(2)]

图8表示未装配有单侧履带22时(被拆卸时)的从缩小监视范围W2的变更方式(变更监视范围W3)。并且，图9表示未装配有两侧履带22时(被拆卸时)的从缩小监视范围W2的变更方式(变更监视范围W4)。

若从主体机身21拆卸履带22，则履带22的配置部位的空间腾空，人可能会进入到该空间。因此，在一个或两个履带22未装配的情况下，应该将履带22的配置部位的空间也作为周围监视的对象，因此，如变更监视范围W3、W4所示，可以进行将履带22的配置部位的空间附加于监视范围内的变更。

另外，在图8及图9中，例示了进行对缩小监视范围W2附加履带22的配置部位的空间的变更的情况，但是，在起重机1上搭载有配重5却未装配有履带22的情况下，进行对基准监视范围W1附加履带22的配置部位的空间的变更。

在根据周围监视装置634的检测判断为下部行走体2未装配有单侧或两侧的履带22时，变更处理部612针对当前所选择的基准监视范围W1或缩小监视范围W2进行将未装配履带22的配置部位的空间附加于监视范围的变更。

[监视范围的变更(3)]

并且，在未装配有单侧或两侧的履带22时(被拆卸时)，有时会使用搭载于起重机1本身的上部回转体3的下部动臂41并基于上部回转体3的回转动作来进行履带22的拆卸或安装工作。

考虑到这一点，在根据周围监视装置634的检测判断为下部行走体2上未装配有单侧或两侧的履带22时，变更处理部612也可以根据由回转量传感器633检测出的上部回转体3的回转角度来进行变更监视范围的处理。

图10表示在未装配有单侧履带22(被拆卸)时的变更监视范围W3中上部回转体3向左侧回转90°的状态下的变更方式(变更监视范围W5)。并且，图11表示上部回转体3向左侧回转45°的状态下的变更方式(变更监视范围W6)，图12表示上部回转体3恢复到朝向正前方的状态的状态下的变更方式(变更监视范围W7)。

图10的变更监视范围W5是针对上述变更监视范围W3以从监视范围中去除上部回转体3向左回转90°的状态的俯视观察时的范围的方式进行了变更而得的。图11的变更监视范围W6是针对上述变更监视范围W3以从监视范围中去除上部回转体3向左回转45°的状态的俯视观察时的范围的方式进行了变更而得的。

图12的变更监视范围W7恢复到了与上述变更监视范围W3相同的状态。

例如，若回转量传感器633检测到了左侧90°±22.5°范围内的上部回转体3的回转角度，则变更处理部612选择变更监视范围W5，若回转量传感器633检测到了左侧45°±22.5°范围内的上部回转体3的回转角度，则选择变更监视范围W6，若回转量传感器633检测到了0°±22.5°范围内的上部回转体3的回转角度，则选择变更监视范围W7。

如此，可以阶段性地变更变更监视范围，也可以根据由回转量传感器633检测出的上部回转体3的回转角度依次计算出上部回转体3所回转的范围从而连续性地变更变更监视范围。

另外，在此，例示了上部回转体3在0°～90°的范围内回转的情况，但是，在90°～360°的范围内进行回转时，也变更为与上部回转体3的回转角度相对应的变更监视范围。

并且，上述变更监视范围W5～W7例示了单侧履带22被拆卸的状态，但是，在两侧履带22被拆卸的情况下，在将这些履带22的配置部位附加于监视范围内的状态下变更为与上部回转体3的回转角度相对应的变更监视范围。并且，在装配有两侧履带22的状态下，也可以从基准监视范围W1或缩小监视范围W2变更为与上部回转体3的回转角度相对应的变更监视范围。

[监视范围的变更中的确认处理]

控制器61具备在通过上述变更处理部612变更监视范围时预先使驾驶员确认是否要变更监视范围的确认处理部613。变更处理部612根据驾驶员基于确认处理部613的确认结果能够决定是否执行监视范围的变更。

若变更处理部612判断要进行监视范围的变更，则确认处理部613向驾驶室33的显示装置622显示监视范围的变更许可的确认画面G1。图13是确认画面G1的显示例。

在确认画面G1中，例如显示变更前的监视范围及变更后的监视范围这两者以使驾驶员确认是否变更。相对于此，驾驶员通过输入部621输入许可变更或拒绝变更，或不进行任何操作。

相对于此，确认处理部613仅在输入了许可变更时对变更处理部612通知监视范围的变更许可。若变更处理部612接收到了许可变更的通知，则执行监视范围的变更。

并且，在显示了确认画面G1之后输入了拒绝变更或在一定时间内并未进行任何输入时，确认处理部613使显示装置622恢复到正常运行时的显示状态，并在画面的端部显示不妨碍该显示状态的程度的图14所示的接收监视范围的变更输入的通知画面G2。即，通知画面G2从确认画面G1缩小并且从画面的中心移动到了外侧。

若基于输入部621对该通知画面G2输入了选择操作，则确认处理部613再次显示确认画面G1以使驾驶员确认是否变更。

[起重机的周围监视处理的流程]

图15是表示判断起重机1有无配重5的处理的流程图。

控制器61周期性地检测是否装配有配重5。

即，如图15所示，基于周围监视装置634的检测获取周围的距离值(步骤S31)。

从周围监视装置634检测出的周围的距离值中参考配重5应存在的方向上的距离值来判定存在配重5时所获得的距离值(即，基准值)与检测距离值是否一致(步骤S33)。配重5的基准值预先存储于存储器625内。

若基准值与检测距离值一致，则控制器61将配重5当前安装于上部回转体3上的信息作为配重装卸信息记录在存储器625中(步骤S35)，并结束处理。

另一方面，若基准值与检测距离值不一致，则控制器61判定检测距离值是否大于基准值(步骤S37)。

若检测距离值大于基准值，则视为检测到已拆卸的配重5或检测到除了配重5以外的物体，从而将表示当前在上部回转体3上并未安装有配重5的配重装卸信息记录于存储器625中(步骤S39)，并结束处理。

另一方面，若检测距离值不大于基准值，则控制器61判定是否获得了检测距离值(步骤S41)。

若未获得检测距离值，则至少表示周围监视装置634的距离可检测范围内不存在物体的状态，因此转到步骤S39，将表示当前配重5并未安装于上部回转体3上的配重装卸信息记录于存储器625中，并结束处理。

另一方面，若获得了检测距离值，则检测距离值表示小于基准值的距离，因此视为检测到了并不是配重5的物体(障碍物)，并将该情况记录于存储器625中(步骤S43)，并结束处理。

接着，对起重机1的周围监视进行说明。图16是表示由控制器61进行的起重机1的周围监视处理的流程图。在起重机1的组装或拆卸工作中或者吊物的搬运工作中等中短周期性地重复执行该周围监视的处理。

首先，控制器61读取记录于存储器625中的配重装卸信息(步骤S1)，从而判定上部回转体3上是否安装有配重5(步骤S3)。

然后，在配重装卸信息表示当前安装有配重5时，选择上述基准监视范围W1(参考图6)，从而监视该基准监视范围W1内有无障碍物进入(步骤S5)。

另外，此时，若确认处理部613成为了进行确认的设定且需要从其他监视范围变更为基准监视范围W1，则在显示装置622中显示确认画面G1，并仅在输入了监视范围的变更许可时选择基准监视范围W1。

并且，在配重装卸信息表示当前拆卸了配重5时，选择上述缩小监视范围W2(参考图7)，从而监视该缩小监视范围W2内有无障碍物进入(步骤S7)。

另外，此时，若确认处理部613成为了进行确认的设定且需要从其他监视范围变更为缩小监视范围W2，则在显示装置622中显示确认画面G1，并仅在输入了监视范围的变更许可时选择缩小监视范围W2。

接着，控制器61判定根据周围监视装置634的检测而选择的监视范围W1或W2内是否存在障碍物(步骤S9)。

然后，若在监视范围W1或W2内未检测到障碍物，则结束监视处理。

另一方面，若在监视范围W1或W2内检测到了障碍物，则控制器61通过显示装置622或报警器623警告检测到障碍物(步骤S11)，并结束监视处理。另外，在检测到了障碍物时，除了基于警告的通知处理之外，还可以进行记录检测的记录处理或起重机1的动作的紧急停止处理，或者也可以代替通知处理而进行记录检测的记录处理或起重机1的动作的紧急停止处理。

另外，在上述监视处理中，例示了根据配重5的有无来变更监视范围的情况，但也可以根据履带22的有无来变更监视范围。

即，与图15的配重5的情况同样地，可以根据周围监视装置634的检测来预先检测有无履带22，并将其作为装卸传感器信息预先记录于存储器625。另外，在履带22的情况下，需要对左右分别检测有无履带。

而且，在进行监视时，在图16的步骤S1～S7的过程中，根据左右履带22的有无来决定是否将履带22的配置部位的空间附加于监视范围内。

并且，在履带22被拆卸的情况下，在根据上部回转体3的回转角度对监视范围进行变更时，在图16的步骤S9之前的阶段追加检测上部回转体3的回转角度并根据检测到的回转角度选择上述变更监视范围W5～W7的处理。

[本发明的实施方式的技术效果]

如上所述，起重机1能够根据该起重机1的组装状态来变更周围监视的监视范围，因此能够根据其组装状态来选择适当的监视范围，从而能够更加有效地检测出障碍物等。

例如，在以往的起重机中，针对起重机的组装状态的监视范围较窄时，监视变得不够充分，而针对起重机的组装状态的监视范围较宽时，监视则变得过赢，因此产生工作的繁杂化，但是，在起重机1中，设定适当的监视范围，因此能够抑制对工作带来的影响并且能够进行充分的监视。

并且，起重机1具备周围监视装置634作为检测其组装状态的检测装置，因此无需利用起重机1的外部的检测机构(例如，设置于作业现场的摄像机等)。因此，不需要用于获取外部的检测结果的通信设备等。并且，在利用外部的检测机构时，需要在其设置范围内进行检测，而起重机1并不会受到这种限制，无论起重机1位于何处均可以检测出组装状态。

并且，由于通过周围监视装置634检测出起重机1的组装状态，因此不需要用于检测配重5或履带22的专用传感器，能够实现组件件数的减少，也不需要传感器配线等。

并且，起重机1的控制器61具备使驾驶员确认是否变更监视范围的确认处理部613，变更处理部612在接收到监视范围的变更输入之后变更监视范围。

由此，驾驶员能够根据实际情况决定监视范围的变更，从而能够将操作性维持得较高。

而且，即使在没有监视范围的变更输入的情况下，将通知画面G2继续显示于显示装置622，因此根据工作状况等的变化，通过驾驶员的判断能够更加适当地变更监视范围。

并且，在起重机1中，能够根据其组装状态(即，上部回转体3的后端半径的变化)来将监视范围从基准监视范围W1变更为缩小监视范围W2。尤其，能够根据配重5的安装或拆卸引起的后端半径的变化来变更监视范围。

起重机1在进行组装拆卸时或吊物的搬运工作时等大多情况下伴随上部回转体3的回转动作，但是，通过根据后端半径的变化适当选择监视范围，能够确保操作性并且还能够实现适当的周围监视。

并且，在起重机1中，能够根据其组装状态(即，有无履带22的状态)来变更监视范围。而且，在履带22未安装的情况下，进行将履带22的配置部位附加于监视范围内的变更处理。

因此，对于履带22安装前后成为人能够进入或不可进入的空间，能够严格地进行监视或解除监视，从而能够实现监视范围的进一步的适当化。

而且，在起重机1中，在未安装有履带22时，进行根据上部回转体3的回转角度来变更监视范围的变更处理。

因此，对于根据上部回转体3的回转而成为人可进入或不可进入的空间，能够严格地进行监视或解除监视，从而能够实现监视范围的进一步适当化。

[起重机的监视装置]

在上述起重机1中，例示了起重机的控制装置60进行周围监视的情况，但是，针对具备不具有周围监视功能的控制装置的起重机而言，也可以将如图18所示的由与控制装置60不同的装置构成的起重机的监视装置60A加装在起重机上或将其带入起重机或在起重机的附近进行周围监视。关于图18所示的起重机的监视装置60A，对与上述起重机1相同的结构标注相同的符号，并省略重复说明。

起重机的监视装置60A具备处理部61A，该处理部61A连接有输入部621、显示装置622、报警器623、存储器625及周围监视装置634。另外，周围监视装置634可以通过有线通信或无线通信获取检测信息。

并且，处理部61A具备监视控制部611、变更处理部612及确认处理部613的软件模块。另外，监视控制部611、变更处理部612及确认处理部613也可以由硬件构成。

通过这种监视装置60A，能够对不具有周围监视功能的起重机与上述起重机1同样地进行适当的周边监视。

[其他]

上述发明的实施方式中示出的细部可以在不脱离发明的宗旨的范围内进行适当地变更。

例如，作为上述基准监视范围W1，例示了设定为围绕起重机1的整个周围的圆形范围的情况，但并不只限于此。

例如，在进行吊物的搬运工作等时，有时吊物或吊钩等会接近起重机1的前方，并且其会进入到基准监视范围W1的前侧部分而被判定为存在障碍物。另一方面，基准监视范围W1的前侧部分为驾驶室33内的驾驶员容易用肉眼观察到的范围，而且驾驶员在工作中注视前方。

因此，如图17所示，针对基准监视范围W1可以从监视范围去除上部回转体3的前侧部分。由此，在起重机1进行吊物的搬运工作等时，能够降低对工作带来的影响并且还能够进行良好的周围监视。

并且，并不只限于起重机1的吊物的搬运工作，在起重机1进行组装拆卸工作(例如，通过自身的动臂4移动配重5、履带22、下部配重及其他可安装拆卸的构成部件等)时，如图17所示，针对基准监视范围W1，也可以从监视范围去除上部回转体3的前侧部分。

即，不管物体的种类如何，在起重机1悬吊物体时，可以以缩小或去除上部回转体3的前侧部分的方式缩小监视范围。

并且，在进行配重5或履带22的安装或拆卸工作时，工作人员经常进入其周边，因此在进行这些工作时，也可以从监视区域去除配重5或履带22的安装位置周边。

并且，上述起重机1中的进行监视范围的变更的结构并不只适用于履带式起重机，也可以适用于轮式起重机、汽车起重机等其他移动式起重机中。

并且，作为周围监视装置，例示了激光扫描仪，但并不只限于检测范围是二维的激光扫描仪，可以使用进行三维检测的激光扫描仪。

并且，并不只限于激光扫描仪，也可以使用基于摄像机或超声波等的距离检测机构。

并且，以上例示了起重机1上搭载了周围监视装置634的情况，但也可以采用通过通信从设置于作业现场的外部监控摄像机等周围监视装置获取其检测信息的结构。在该情况下，也可以由外部的周围监视装置检测配重5或履带22的有无。

并且，并不只限于由周围监视装置634检测配重5或履带22的有无的结构，也可以使用基于光学或磁力检测的传感器、极限开关等能够检测物体的有无的检测机构。

而且，也可以由人通过输入部621等输入上述可安装拆卸的结构的有无，并根据其输入内容变更监视范围的结构，从而代替通过周围监视装置或其他检测装置来检测配重5、履带22、动臂4、下部配重及其他可安装拆卸的结构的有无。

并且，作为上述起重机1，例示了可安装拆卸(可组装拆卸)的结构为配重5、履带22及动臂4等的情况，但是，下部配重也可以作为可安装拆卸的结构。在该情况下，在拆卸了下部配重之后将其安装部分的空间附加于监视范围内。

并且，在上述实施方式中，示出了由于动臂4俯仰因而未在监视范围内考虑动臂4的例子，但在动臂4的安装拆卸的过程中，有时动臂4会被放倒至接近水平的状态，因此在这种情况下，也可以设定考虑了动臂4的监视范围。

并且，此外，在摄像机等电气部件设为可安装拆卸(可组装拆卸)的情况下，也可以变更监视范围。

Claims (13)

1.一种可组装拆卸的起重机，其特征在于，

能够根据所述起重机的组装状态来变更监视所述起重机的周围的障碍物的周围监视的监视范围。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

具备检测装置，所述检测装置检测所述起重机的组装状态。

3.根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于，具备：

确认处理部，使驾驶员确认是否变更所述监视范围；及

变更处理部，接收到所述监视范围的变更输入后变更所述监视范围。

4.根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于，

能够根据所述起重机的组装状态即上部回转体的后端半径的变化来变更所述监视范围。

5.根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于，

能够根据所述起重机的组装状态即有无配重的状态来变更所述监视范围。

6.根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于，

能够根据所述起重机的组装状态即有无履带的状态来变更所述监视范围，

在从所述起重机拆卸了所述履带的情况下，将被拆卸的所述履带的配置部位附加于所述监视范围内。

7.根据权利要求6所述的起重机，其特征在于，

在从所述起重机拆卸了所述履带的情况下，

根据上部回转体的回转角度来变更所述监视范围。

8.根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于，

在进行物体的悬吊工作时，以缩小或去除上部回转体的前侧部分的方式缩小所述监视范围。

9.一种起重机的监视装置，其特征在于，

能够根据可组装拆卸的起重机的组装状态来变更监视所述起重机的周围的障碍物的周围监视的监视范围。

10.一种可组装拆卸的起重机，其特征在于，

能够根据所述起重机的组装状态来变更周围监视的监视范围，其中，能够根据所述起重机的组装状态即上部回转体的后端半径的变化来变更所述监视范围。

11.一种可组装拆卸的起重机，其特征在于，

能够根据所述起重机的组装状态来变更周围监视的监视范围，其中，能够根据所述起重机的组装状态即有无配重的状态来变更所述监视范围。

12.一种可组装拆卸的起重机，其特征在于，

能够根据所述起重机的组装状态来变更周围监视的监视范围，其中，能够根据所述起重机的组装状态即有无履带的状态来变更所述监视范围，

在从所述起重机拆卸了所述履带的情况下，将被拆卸的所述履带的配置部位附加于所述监视范围内。

13.一种可组装拆卸的起重机，其特征在于，

能够根据所述起重机的组装状态来变更周围监视的监视范围，其中，在进行物体的悬吊工作时，以缩小或去除上部回转体的前侧部分的方式缩小所述监视范围。