JP2021155181A - クレーン及びクレーンの監視装置 - Google Patents
クレーン及びクレーンの監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021155181A JP2021155181A JP2020057228A JP2020057228A JP2021155181A JP 2021155181 A JP2021155181 A JP 2021155181A JP 2020057228 A JP2020057228 A JP 2020057228A JP 2020057228 A JP2020057228 A JP 2020057228A JP 2021155181 A JP2021155181 A JP 2021155181A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- monitoring
- monitoring range
- range
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 title claims description 59
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 222
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 90
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 50
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 44
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 30
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 5
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 30
- 230000008569 process Effects 0.000 description 30
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/16—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs supported by columns, e.g. towers having their lower end mounted for slewing movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
- B66C23/74—Counterweights or supports for balancing lifting couples separate from jib
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/84—Slewing gear
- B66C23/86—Slewing gear hydraulically actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
- B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C2700/00—Cranes
- B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
- B66C2700/0321—Travelling cranes
- B66C2700/0357—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks
- B66C2700/0364—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks with a slewing arm
- B66C2700/0371—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks with a slewing arm on a turntable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
そして、吊荷の周囲で危険領域内に作業者を検出すると、ヘルメット画像の色彩を黒色で表示して、運転者に対して警告を行っていた(例えば、特許文献1参照)。
組立分解可能なクレーンにおいて、
前記クレーンの組立状態に応じて周囲監視の監視範囲を変更可能とするという構成としている。
クレーンの監視装置において、
組立分解可能なクレーンの組立状態に応じて周囲監視の監視範囲を変更可能とするという構成としている。
図1はクレーン1の側面図である。クレーン1は、いわゆる移動式のクローラクレーンである。クレーン1の記載に関して、上部旋回体3の搭乗者から見た前後左右方向をクレーン1の前後左右方向として説明する。なお、原則として、下部走行体2は、上部旋回体3と前後方向が一致した状態(基準姿勢とする)にあるものとして下部走行体2の前後左右を説明する。
また、上部旋回体3は、図示しない旋回用油圧モータによって下部走行体2に対して鉛直上下方向の軸回りに旋回駆動される。
また、上部旋回体3の右前側にはキャブ33が配置されている。
上部ブーム42の上端部には、巻上ロープ32をガイドするシーブ43が回転可能に取付けられている。
例えば、前述したカウンタウエイト5は、上部旋回体3の後端部に対して着脱可能であり、図2に示すように、除去することも可能である。クレーン1は、組立又は分解の過程で図2の状態に到る場合と、図2の状態で吊荷の運搬作業を行う場合とがある。
カウンタウエイト5は、下部ブーム41を使用して、取付け及び取り外しを行うことができる。
上部旋回体3からブーム4を撤去していない場合には、左右のクローラ22は、下部ブーム41を使用して、取付け及び取り外しを行うことができる。
上部旋回体3のキャブ33には、クレーンの制御装置60が併設されている。図4は制御装置60及びその周辺の構成を示すブロック図である。制御装置60は、クレーン1に搭載された制御端末であり、主に、クレーン1の走行、旋回、吊荷等の各種動作の制御を行う。
制御装置60は、CPUや記憶装置であるROMおよびRAM、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されているコントローラ61を備えている。
コントローラ61は、監視制御部611,変更処理部612,確認処理部613のソフトウェアモジュールを備える。なお、これらは、監視制御部611,変更処理部612,確認処理部613は、ハードウェアから構成してもよい。
さらに、コントローラ61には、ロードセル631、ブーム角度センサ632、旋回量センサ633、周囲監視装置634、コントロールバルブ635が接続されている。
表示装置622は、たとえば、入力部621としても利用されるタッチパネル式のディスプレイを備え、コントローラ61から出力される制御信号に基づいて、表示画面に吊荷の重量、ブーム角度、上部旋回体3の旋回角度等の情報を表示する。
警報器623は、コントローラ61から出力される制御信号に基づいて、警報を発生する。
例えば、操作レバー624は、下部走行体2の走行動作、上部旋回体3の旋回動作、ブーム4の起伏動作、吊荷の昇降動作の操作入力を行うことができる。
例えば、コントロールバルブ635は、クレーン1が備える油圧ポンプから下部走行体2の左右のクローラ22の回転駆動を行う走行用油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、油圧ポンプから上部旋回体3の旋回動作を行う旋回用油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、油圧ポンプから起伏ウインチの回転駆動を行う起伏用油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、油圧ポンプから巻上ウインチの回転駆動を行う巻上用油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ等を含んでいる。
図5は周囲監視装置634の設置による検出範囲を示した平面図である。この図では、周囲監視装置634を上部旋回体3の前端部底面と後端部底面と左端部底面と右端部底面の合計四箇所に設置した配置例を示している。
さらに、後方の周囲監視装置634は、図1に示すように、上記扇形の検出平面を当該周囲監視装置634を通過する左右方向に沿った水平な軸回りに後斜め上方に角度θ1、後斜め下方に角度θ2とθ3だけ傾斜させた合計四つの二次元平面を検出平面としている(θ1<90°、θ2<90°、θ3<90°、θ2<θ3)。
また、上部旋回体3の左端部底面と右端部底面とに設置された周囲監視装置634は、図5に示すように、基準姿勢の上部旋回体3において、水平前方に向かう直線LF又はLRから周囲監視装置634を中心に前後両側に135°(合計270°)の範囲で広がりを持つ扇形の水平な二次元平面を距離の検出平面の一つとしている。
図示しないが、前と左右の周囲監視装置634も、上記扇形の検出平面から当該周囲監視装置634を通過する左右方向又は前後方向に沿った水平な軸回りに斜め上方に角度θ1、斜め下方に角度θ2とθ3だけ傾斜させた合計四つの二次元平面を検出平面としている。
また、四方の周囲監視装置634は、10〜20[m]程度まで検出することが可能である(図5における一点鎖線の矢印は平面視における検出の角度範囲を示すものであって検出可能な距離を示すものではない)。
さらに、各周囲監視装置634は、前述したように水平を含む四つの異なる角度の検出平面での検出を行うので、立体的に形状を検出することができる。
なお、周囲監視装置634の個体数及び配置について一例に過ぎず、後述する図6の監視範囲(クレーン1の周囲360°全体)を監視可能であれば、その個体数や配置については適宜変更可能である。
このため、後ろの周囲監視装置634は、上部旋回体3に対するカウンタウエイト5の有無を検出することが可能である。つまり、周囲監視装置634は、カウンタウエイト5の有無によりクレーンの組立状態を検出する検出装置として機能する。
このため、左右の周囲監視装置634は、下部走行体2に対する左右それぞれのクローラ22の有無を検出することが可能である。つまり、周囲監視装置634は、クローラ22の有無によりクレーンの組立状態を検出する検出装置としても機能する。
図6はクレーン1における周囲監視の監視範囲を示した平面図である。クレーン1は、原則として、図示のように、上部旋回体3の旋回中心を中心とする円の内側の領域(ハッチングされた領域)を監視範囲とする。
この図6に示す監視範囲は、クレーン1の組立が完了した状態(図1の状態)であって、吊荷の運搬等の作業を行う場合の基準監視範囲W1を示している。
なお、図6を含む各種の監視範囲を示す図では、クレーン1からブーム4の図示が省略されているが、ブーム4は通常は上方を向いた起立状態にあるので、監視範囲から除かれている。
また、各種の監視範囲の平面視における位置、形状、寸法及び範囲を示すデータは、予め、メモリ625内に記録されている。
基準監視範囲は、後端半径円C1に対して、十分な安全確保のための余裕長さを加えた半径の円の内部であり、クレーン1は、この基準監視範囲内の障害物の存在を監視する。前述した周囲監視装置634の検出範囲は、後述する他の監視範囲を含む監視範囲全体を網羅している。
クレーン1のコントローラ61の監視制御部611は、このような周囲監視装置634に基づいて障害物が検出されると、それらが基準監視範囲内に侵入しているか否かを判定し、侵入している場合には、侵入時の対応処理を実行する。
記録処理は、障害物の監視範囲の侵入が確認された場合に、その位置及び時刻等をメモリ625に記録する。また、監視制御部611は、周囲監視装置634の検出による障害物の形状から、障害物が人であるか何らかの物体であるかを識別し、その結果も記録しても良い。
報知処理は、障害物の監視範囲の侵入が確認された場合に、表示装置622又は警報器623によって操縦者に対して侵入の確認を警告する。
表示装置622の場合、侵入したものの位置、侵入したものが何かを識別する場合には、識別結果等も表示しても良い。
また、警報器623の場合、報知処理時の警報音を鳴らし、侵入したものの位置が近くなるほど音量や音調、テンポ等を変えても良い。また、侵入したものが何かを識別する場合には、識別されたものの種別に応じて音調を変えても良い。
緊急停止処理は、障害物の監視範囲の侵入が確認された場合に、下部走行体2の走行動作、上部旋回体3の旋回動作、ブーム4の起伏動作、吊荷の昇降動作等を停止する制御を行う。なお、急停止を避けるために、段階的又は漸減的に動作速度を低下させながら停止させてもよい。また、侵入したものの位置が近くなるに従って速度低下率を高めながら停止に到るように制御しても良い。
また、コントローラ61は、クレーンの組立状態に応じて周囲監視の監視範囲を変更する変更処理部612を備えている。
以下、変更処理部612による監視範囲の変更のパターンを図7〜図12に基づいて説明する。
前述した基準監視範囲W1は、後端半径円C1の半径に余裕長さを加えた半径の円であったが、カウンタウエイト5が装備されていない状態の上部旋回体3は、後端半径が縮小するので、図示のように後端半径円C2も縮小し、これに合わせて縮小監視範囲W2も基準監視範囲W1に比べて縮小されている。
図8は片側のクローラ22が装備されていない場合(取り外された場合)の縮小監視範囲W2からの変更形態を示す(変更監視範囲W3とする)。また、図9は両側のクローラ22が装備されていない場合(取り外された場合)の縮小監視範囲W2からの変更形態を示す(変更監視範囲W4とする)。
クローラ22を本体ボディ21から取り外すと、クローラ22の配置箇所のスペースが空いて物理的に人が入り込むことが可能となる。このため、一方又は両方のクローラ22が装備されていない場合には、クローラ22の配置箇所のスペースも周囲監視の対象とすべきであるため、変更監視範囲W3,W4のように、クローラ22の配置箇所のスペースを監視範囲に付加する変更を行うことができる。
また、片側又は両側のクローラ22が装備されていない場合(取り外された場合)には、クレーン1の自らの上部旋回体3に搭載された下部ブーム41を使用して、上部旋回体3の旋回動作を伴うクローラ22の取り外し又は取付け作業が行われる場合がある。
これを考慮して、変更処理部612は、周囲監視装置634の検出に基づいて下部走行体2に片側又は両側のクローラ22が装備されていないと判断した場合に、旋回量センサ633の検出による上部旋回体3の旋回角度に応じて監視範囲を変更する処理を行っても良い。
図12の変更監視範囲W7は、前述した変更監視範囲W3と同一の状態に戻っている。
このように、段階的に変更監視範囲を変更しても良いし、旋回量センサ633による上部旋回体3の検出旋回角度に応じて、上部旋回体3の旋回した範囲を逐次算出して、連続的に変更監視範囲を変更させてもよい。
また、上記変更監視範囲W5〜W7は、片側のクローラ22が取り外された状態を例示しているが、両側のクローラ22が取り外された状態の場合には、それらのクローラ22の配置箇所を監視範囲加えた状態で上部旋回体3の旋回角度に応じた変更監視範囲に変更される。また、両側のクローラ22が装着された状態でも基準監視範囲W1又は縮小監視範囲W2から上部旋回体3の旋回角度に応じた変更監視範囲に変更しても良い。
コントローラ61は、上記変更処理部612による監視範囲の変更の際に、予め、監視範囲の変更の可否を運転者に確認する確認処理部613を備えている。変更処理部612は、確認処理部613による運転者の確認の結果に応じて、監視範囲の変更の実行の有無を決定することができる。
確認画面G1では、例えば、変更前の監視範囲と変更後の監視範囲とを両方表示した上で、変更の可否を確認する。これに対して、運転者は、入力部621を通じて、変更の許可又は拒否を入力するか、非入力で対応する。
これに対して、確認処理部613は、変更の許可が入力された場合にのみ、変更処理部612に対して監視範囲の変更の許可を通知する。変更処理部612は、変更の許可の通知を受けてから監視範囲の変更を実行する。
確認処理部613は、この告知画面G2に対して、入力部621を通じて選択操作が入力されると、再び、確認画面G1を表示して、変更の可否を確認する。
図15はクレーン1においてカウンタウエイト5の有無を判断する処理を示すフローチャートである。
コントローラ61は、周期的にカウンタウエイト5の装着の有無を検出する。
周囲監視装置634の検出に基づく周囲の距離値の中から、カウンタウエイト5が存在するべき方向についての距離値を参照し、カウンタウエイト5が存在する場合に得られる距離値である基準値と検出距離値が一致するか否かを判定する(ステップS33)。カウンタウエイト5の基準値は、メモリ625内に予め用意されている。
一方、基準値と検出距離値が一致しない場合には、コントローラ61は、検出距離値が基準値よりも大きいか否かを判定する(ステップS37)。
一方、検出距離値が基準値よりも大きくない場合には、コントローラ61は、検出距離値そのものが得られているか否かを判定する(ステップS41)。
一方、検出距離値が得られている場合には、検出距離値は基準値未満の距離を示していることになるので、カウンタウエイト5ではない物体(障害物)が検出されたものとして、その旨をメモリ625内に記録して(ステップS43)、処理を終了する。
そして、カウンタウエイト着脱情報が、カウンタウエイト5が現在取付けられていることを示す場合には、前述した基準監視範囲W1(図6参照)を選択し、当該基準監視範囲W1内への障害物の侵入を監視する(ステップS5)。
なお、このとき、確認処理部613が確認を行う設定となっている場合であって、他の監視範囲から基準監視範囲W1への変更が行われる場合には、表示装置622に確認画面G1が表示されて、監視範囲の変更の許可が入力された場合にのみ、基準監視範囲W1が選択される。
なお、このとき、確認処理部613が確認を行う設定となっている場合であって、他の監視範囲から縮小監視範囲W2への変更が行われる場合には、表示装置622に確認画面G1が表示されて、監視範囲の変更の許可が入力された場合にのみ、縮小監視範囲W2が選択される。
そして、障害物が監視範囲W1又はW2内で検出されない場合には監視処理が終了となる。
一方、監視範囲W1又はW2内で障害物が検出されると、コントローラ61は、表示装置622又は警報器623によって操縦者の検出を警告して(ステップS11)、監視処理が終了となる。なお、障害物の検出の際には、警告による報知処理に加えて又は報知処理に替えて、検出を記録する記録処理又はクレーン1の動作の緊急停止処理を行うことも可能である。
即ち、図15のカウンタウエイト5の場合と同様に、周囲監視装置634の検出に基づいてクローラ22の有無を予め検出し、着脱センサ情報としてメモリ625に予め記録しておくことができる。なお、クローラ22の場合には、左右それぞれについて有無を検出する必要がある。
そして、監視の際には、図16のステップS1〜S7までの過程で、左右のクローラ22の有無に応じてクローラ22の配置箇所のスペースを監視範囲加えるか否かを決定する。
以上のように、クレーン1は、当該クレーン1の組立状態に応じて周囲監視の監視範囲を変更可能であるため、その組立状態に応じて適正な監視範囲を選択することができ、より効果的に障害物等を検出することが可能となる。
例えば、従前のクレーンの場合には、クレーンの組立状態に対して監視範囲が狭い場合には監視が不十分となり、クレーンの組立状態に対して監視範囲が広い場合には監視が過剰となり、作業の煩雑化を生じていたが、クレーン1は、適正な監視範囲を設定するので、作業の影響を抑えつつ十分な監視を行うことが可能となる。
また、周囲監視装置634によってクレーン1の組立状態を検出するので、カウンタウエイト5やクローラ22の検出を行うための専用のセンサを不要とすることができ、部品点数の低減を図り、センサ配線等も不要とすることが可能となる。
これにより、運転者は、実情に応じて、監視範囲の変更を決定することができ、作業性を高く維持することが可能となる。
クレーン1は、組立分解時、吊荷の運搬作業時等、多くの場合に上部旋回体3の旋回動作を伴うが、後端半径の変化に応じて監視範囲が適宜選択されることにより、作業性を確保しつつも適正な周囲監視を実現することが可能となる。
このため、クローラ22の取付けの前後によって人等が侵入可能又は不可能となるスペースに対して、厳格に監視又は監視の解除を行うことができ、監視範囲のさらなる適正化を図ることが可能となる。
このため、上部旋回体3の旋回によって人等が侵入可能又は不可能となるスペースに対して、厳格に監視又は監視の解除を行うことができ、監視範囲のさらなる適正化を図ることが可能となる。
上記クレーン1では、クレーンの制御装置60が周囲監視を行う場合を例示したが、周囲監視を行う機能を有していない制御装置を備えたクレーンに対して、図18に示すような、制御装置60とは別装置からなるクレーンの監視装置60Aをクレーンに後付け又はクレーンに持ち込み、或いは、クレーンの近傍で周囲監視を行っても良い。図18に示すクレーンの監視装置60Aについては、先述したクレーン1と同一の構成については同符号を付して重複する説明は省略する。
また、処理部61Aは、監視制御部611,変更処理部612,確認処理部613のソフトウェアモジュールを備える。なお、これらは、監視制御部611,変更処理部612,確認処理部613は、ハードウェアから構成してもよい。
上記発明の実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、前述した基準監視範囲W1は、クレーン1の周囲全体を囲繞する円形の範囲に設定される場合を例示したが、これに限定されない。
例えば、吊荷の運搬作業等を行う場合には、クレーン1の前方に吊荷やフック等が接近する場合があり、基準監視範囲W1の前側部分に侵入して障害物ありと判定されるおそれがある。一方、基準監視範囲W1の前側部分は、キャブ33の運転者から視認容易な範囲であり、作業中には、前方を注視している。
このため、図17に示すように、基準監視範囲W1において、上部旋回体3の前側部分は、監視範囲から除去しても良い。これにより、クレーン1の吊荷の運搬作業等において、作業への影響を低減しつつも良好な周囲監視を行うことが可能である。
また、クレーン1の吊荷の運搬作業に限らず、クレーン1の組立分解作業、例えば、自機のブーム4により、カウンタウエイト5、クローラ22、ロアウエイト、その他の取付け取り外し可能な構成部品等を移動させる場合にも、図17に示すように、基準監視範囲W1において、上部旋回体3の前側部分は、監視範囲から除去しても良い。
つまり、物体の種別に拘わらず、クレーン1が物体を吊下する際には、上部旋回体3の前側部分を縮小又は除去するように監視範囲を縮小させてもよい。
また、レーザスキャナに限らず、カメラや超音波等による距離検出手段を利用することも可能である。
また、クレーン1に周囲監視装置634を搭載した場合を例示したが、現場に設置された外部の監視カメラ等の周囲監視装置から通信によってその検出情報を取得する構成としても良い。その場合、カウンタウエイト5やクローラ22の有無の検出も外部の周囲監視装置から行っても良い。
さらに、周囲監視装置や、その他の検出装置により、カウンタウエイト5、クローラ22、ブーム4、ロアウエイト、その他の取付け取り外しが可能な構成の有無を検出することに替えて、人が入力部621等から上記取付け取り外しが可能な構成の有無を入力し、その入力内容に応じて、監視範囲を変更する構成としても良い。
また、上記実施形態では、ブーム4が起伏している前提により、監視範囲にブーム4を考慮しない例を示したが、ブーム4の取付け取り外しの過程では、ブーム4が水平に近い状態に倒される場合もあるので、そのような場合に、ブーム4を考慮した監視範囲を設定しても良い。
また、その他、カメラ等のような電装部品が取付け取り外し可能(組立分解可能)である場合にも、監視範囲を変更可能としても良い。
2 下部走行体
3 上部旋回体
4 ブーム
5 カウンタウエイト
21 本体ボディ
22 クローラ
33 キャブ
34 フック
60 制御装置
61 コントローラ
611 監視制御部
612 変更処理部
613 確認処理部
621 入力部
622 表示装置
623 警報器
625 メモリ
633 旋回量センサ
634 周囲監視装置
C1,C2 後端半径円
G1 確認画面
G2 告知画面
W1 基準監視範囲
W2 縮小監視範囲
W3〜W7 変更監視範囲
Claims (9)
- 組立分解可能なクレーンにおいて、
前記クレーンの組立状態に応じて周囲監視の監視範囲を変更可能なクレーン。 - 前記クレーンの組立状態を検出する検出装置を備える請求項1に記載のクレーン。
- 前記監視範囲の変更の可否を運転者に確認する確認処理部と、
前記監視範囲の変更の入力を受けて前記監視範囲を変更する変更処理部とを備える請求項1又は2に記載のクレーン。 - 前記クレーンの組立状態である、上部旋回体の後端半径の変化に応じて前記監視範囲を変更可能な請求項1から3のいずれか一項に記載のクレーン。
- 前記クレーンの組立状態である、カウンタウエイトの有無の状態に応じて前記監視範囲を変更可能な請求項1から4のいずれか一項に記載のクレーン。
- 前記クレーンの組立状態である、クローラの有無の状態に応じて前記監視範囲を変更可能であって、
前記クレーンから前記クローラが取り外されている場合に、取り外されている前記クローラの配置箇所を前記監視範囲に加える請求項1から5のいずれか一項に記載のクレーン。 - 前記クレーンから前記クローラが取り外されている場合に、
上部旋回体の旋回角度に応じて前記監視範囲を変更する請求項6に記載のクレーン。 - 物体の吊下作業時に、上部旋回体の前側部分を縮小又は除去されるように前記監視範囲を縮小する請求項1から7のいずれか一項に記載のクレーン。
- 組立分解可能なクレーンの組立状態に応じて周囲監視の監視範囲を変更可能なクレーンの監視装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020057228A JP7460416B2 (ja) | 2020-03-27 | 2020-03-27 | クレーン及びクレーンの監視装置 |
DE102021107703.6A DE102021107703A1 (de) | 2020-03-27 | 2021-03-26 | Kran und überwachungsvorrichtung für kran |
CN202110326076.3A CN113443561A (zh) | 2020-03-27 | 2021-03-26 | 起重机及起重机的监视装置 |
US17/213,695 US20210300731A1 (en) | 2020-03-27 | 2021-03-26 | Crane and monitoring device for crane |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020057228A JP7460416B2 (ja) | 2020-03-27 | 2020-03-27 | クレーン及びクレーンの監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021155181A true JP2021155181A (ja) | 2021-10-07 |
JP7460416B2 JP7460416B2 (ja) | 2024-04-02 |
Family
ID=77659022
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020057228A Active JP7460416B2 (ja) | 2020-03-27 | 2020-03-27 | クレーン及びクレーンの監視装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210300731A1 (ja) |
JP (1) | JP7460416B2 (ja) |
CN (1) | CN113443561A (ja) |
DE (1) | DE102021107703A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102306145B1 (ko) * | 2017-12-14 | 2021-09-27 | 가부시키가이샤 마에다세이사쿠쇼 | 이동식 크레인의 붐 선회각도 검출장치 |
IT201900023631A1 (it) * | 2019-12-11 | 2021-06-11 | Manitou Italia Srl | Torretta rotante con zavorra. |
JP2022155631A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | 住友重機械建機クレーン株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003301615A (ja) * | 2002-04-10 | 2003-10-24 | Nishimatsu Constr Co Ltd | 塔状構造物の解体装置および塔状構造物の解体方法 |
JP5638494B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2014-12-10 | 住友重機械工業株式会社 | 画像生成方法、画像生成装置、及び操作支援システム |
CN104969544B (zh) * | 2013-02-08 | 2018-02-27 | 日立建机株式会社 | 回转式作业机械的周围监视装置 |
CN104709828B (zh) | 2015-03-24 | 2017-11-03 | 重庆科硕起重设备有限公司 | 一种起重设备安全监控管理系统 |
JP2018016442A (ja) * | 2016-07-27 | 2018-02-01 | 日立住友重機械建機クレーン株式会社 | クレーン |
US11124392B2 (en) * | 2016-11-22 | 2021-09-21 | Manitowoc Crane Companies, Llc | Optical detection and analysis for boom angles on a crane |
CN106586853A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-04-26 | 中建四局第三建筑工程有限公司 | 一种构件吊装智能化装备及其制作方法 |
JP6760163B2 (ja) * | 2017-03-22 | 2020-09-23 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械 |
DE202017104706U1 (de) | 2017-08-07 | 2017-09-27 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Raupenkran |
JP7138421B2 (ja) * | 2017-10-02 | 2022-09-16 | 株式会社Nttファシリティーズ | 作業支援装置、及び作業支援方法 |
-
2020
- 2020-03-27 JP JP2020057228A patent/JP7460416B2/ja active Active
-
2021
- 2021-03-26 US US17/213,695 patent/US20210300731A1/en active Pending
- 2021-03-26 DE DE102021107703.6A patent/DE102021107703A1/de active Pending
- 2021-03-26 CN CN202110326076.3A patent/CN113443561A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113443561A (zh) | 2021-09-28 |
US20210300731A1 (en) | 2021-09-30 |
JP7460416B2 (ja) | 2024-04-02 |
DE102021107703A1 (de) | 2021-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7460416B2 (ja) | クレーン及びクレーンの監視装置 | |
JP7108750B2 (ja) | システムおよび方法 | |
KR101322201B1 (ko) | 건설용 중장비 접근 감시 시스템 | |
JP6659673B2 (ja) | 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法 | |
JP6886258B2 (ja) | ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 | |
JP2006257724A (ja) | 作業機械の安全装置 | |
JP2850305B2 (ja) | クレーンの自動運転装置 | |
JP2020051156A (ja) | 作業機械 | |
KR101461193B1 (ko) | 충돌방지장치를 구비한 크레인 후크 | |
WO2022080025A1 (ja) | 建設機械 | |
JP2022078986A (ja) | クレーン、特に移動式クレーン | |
JP2003300690A (ja) | 建設機械の表示装置 | |
JP4750970B2 (ja) | クレーン作業兼用油圧ショベル | |
WO2021193948A1 (ja) | 作業機械及び移動式クレーン | |
JP2000229786A (ja) | 走行式建設機械の転倒防止装置とそれに用いる安全装置ユニット | |
JP2020063566A (ja) | 油圧ショベル | |
WO2023190704A1 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP2021134533A (ja) | 安全装置および作業機械 | |
US20220315396A1 (en) | Periphery monitoring device for work machine | |
JP2021075359A (ja) | ブームを有する作業車両の周囲監視装置 | |
WO2020235176A1 (ja) | 作業機械 | |
JP5991294B2 (ja) | 移動式クレーン | |
EP4067285A1 (en) | Monitoring device for winch drum | |
JP2022189371A (ja) | 建設用車両 | |
JP2023147859A (ja) | ウインチドラムの監視装置及びウインチドラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20230215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240321 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7460416 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |