CN113427472B - 一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，涉及新型桁架机器人技术领域。本发明包括支撑架、桁架位移滑轨和桁架机器人主体，还包括防超程稳定定位支撑结构、承载搭载篮和高承载受力支撑结构。本发明通过防超程稳定定位支撑结构的设计，利用高承载受力支撑结构和动导止停结构的配合，完成对端向位置自动化夹紧限位止停，使得装置便于完成对桁架机器人双向防超程的限位稳定支撑限位，提高了装置的使用稳定性，且通过高承载受力支撑结构的设计，使得装置便于通过内部的刚性弹性混合承载支柱结构，完成对放置带动物料的刚性和弹性的配合联动支撑，大大提高了最后的承载受力的支撑能力。

Description

一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人

技术领域

本发明涉及新型桁架机器人技术领域，具体为一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人。

背景技术

桁架机器人又称为直角坐标机器人，是指能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机，但是，现有的装置在进行横向带动位移时，由于自身带动的速度较高，缺乏对机器人进行端向移动的稳定限位，导致使用稳定性较差，且由于机器人的承载结构受限，导致整体对物料的带动能力较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，以解决了现有的问题：现有的装置在进行横向带动位移时，由于自身带动的速度较高，缺乏对机器人进行端向移动的稳定限位，导致使用稳定性较差。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，包括支撑架、桁架位移滑轨和桁架机器人主体，所述桁架位移滑轨的两端均焊接有支撑架，所述桁架位移滑轨的外侧滑动连接有桁架机器人主体，还包括防超程稳定定位支撑结构、承载搭载篮和高承载受力支撑结构，所述支撑架的四端均固定连接有防超程稳定定位支撑结构，所述桁架机器人主体的底端固定连接有承载搭载篮，所述承载搭载篮的底端固定连接有高承载受力支撑结构，所述防超程稳定定位支撑结构用于完成桁架机器人主体的端向稳定限位，从而维持结构的稳定性，所述高承载受力支撑结构用于完成对物料的高承载能力的放置搭载。

优选的，所述防超程稳定定位支撑结构包括动导止停结构和卸力支撑结构，所述动导止停结构的一端固定连接有卸力支撑结构，所述动导止停结构用于对桁架机器人主体位移的端向位置进行自动化夹紧限位止停的推导，所述卸力支撑结构用于对止停受力的稳定受力支撑。

优选的，所述动导止停结构包括配装定位卡板、延伸支撑定位板、电机、联动配装支架、联动轴杆和拨动行程叉，所述配装定位卡板一侧的顶端均焊接有延伸支撑定位板，所述延伸支撑定位板的顶端通过螺钉固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有联动轴杆，所述配装定位卡板的一侧的底端焊接有联动配装支架，所述联动轴杆与联动配装支架的内侧转动连接，所述联动轴杆顶端和底端的周侧面均套接有拨动行程叉。

优选的，所述动导止停结构还包括内装引导方杆、跟随限位夹紧杆和接触定位卡板，所述联动配装支架的一侧焊接有内装引导方杆，所述内装引导方杆的内部滑动连接有跟随限位夹紧杆，所述跟随限位夹紧杆的一端焊接有配装套柱，所述拨动行程叉的内部开设有动导行程槽，所述动导行程槽与配装套柱为间隙配合，所述跟随限位夹紧杆的一端固定连接有接触定位卡板。

当桁架机器人主体在桁架位移滑轨处滑动位移时，为了避免桁架机器人主体在桁架位移滑轨处滑动时的距离超程，当桁架机器人主体位移至接近端处时，通过控制电机完成转矩输出，利用电机带动联动轴杆完成转动，利用联动轴杆和跟随限位夹紧杆的配合连接，使得联动轴杆获得的转矩被传导至跟随限位夹紧杆处，从而通过推导跟随限位夹紧杆带动接触定位卡板和卸力支撑结构完成对桁架机器人主体的接触限位止动，配合桁架机器人主体自身的停止命令，完成稳定的限位防超程。

优选的，所述卸力支撑结构包括支撑搭载基座、卸力行程滑槽、第一弹簧、分力推杆、卸力支撑导出板和中心卸力推杆，所述支撑搭载基座的顶端和底端均开设有卸力行程滑槽，所述卸力行程滑槽的一侧焊接有第一弹簧，所述卸力行程滑槽内部远离第一弹簧的一侧滑动连接有分力推杆，所述第一弹簧的另一侧与分力推杆贴合，所述分力推杆的一侧焊接有卸力支撑导出板，所述卸力支撑导出板的一侧还与中心卸力推杆焊接连接。

优选的，所述卸力支撑结构还包括配合支撑卸力块、分力滑杆、第二弹簧和第三弹簧，所述支撑搭载基座的内部焊接有配合支撑卸力块，所述配合支撑卸力块内部的一侧焊接有第三弹簧，所述配合支撑卸力块的远离第三弹簧的一侧与中心卸力推杆滑动连接，所述配合支撑卸力块内部的两端均滑动连接有分力滑杆，所述配合支撑卸力块内部的两端均开设有卸力通槽，所述卸力通槽的内部焊接有第二弹簧，所述第二弹簧的一端与分力滑杆焊接连接，所述分力滑杆远离第二弹簧的一端与中心卸力推杆贴合。

在止停时，桁架机器人主体由于位移停止时自身存在一定的动势能，为了避免势反力对桁架机器人主体的伤害，利用分力推杆与桁架机器人主体的接触，将桁架机器人主体处的动势能导出至卸力支撑导出板和中心卸力推杆处，利用卸力支撑导出板和中心卸力推杆的配合形成第一次的稳定卸力支撑，卸力支撑导出板导出的受力通过分力推杆与卸力行程滑槽的滑动连接，将受力导出至第一弹簧处，被中心卸力推杆导出的受力被引导至第三弹簧和分力滑杆处，利用分力滑杆将受力再次分导至第二弹簧处，利用第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧受力后压缩产生的弹性势能，完成对动势能的抵消。

优选的，所述高承载受力支撑结构包括内装放置块、承载放置板和刚性弹性混合承载支柱结构，所述内装放置块的内部固定连接有刚性弹性混合承载支柱结构，所述刚性弹性混合承载支柱结构的顶端固定连接有承载放置板。

优选的，所述刚性弹性混合承载支柱结构包括辅助卸力引导滑块、刚性承载受力基座、L型加强钢筋杆、斜向支撑加强钢筋杆和弹性支撑承载结构，所述辅助卸力引导滑块的内部滑动连接有刚性承载受力基座，所述刚性承载受力基座的顶端还焊接有L型加强钢筋杆，所述刚性承载受力基座的一侧焊接有斜向支撑加强钢筋杆，所述斜向支撑加强钢筋杆的一端与L型加强钢筋杆的一端焊接连接，所述刚性承载受力基座的底端焊接有弹性支撑承载结构。

优选的，所述弹性支撑承载结构包括刚性卸力压杆、多段卸力柱、第四弹簧、第五弹簧、外导推柱、弹性承载受力基座、滑导中心杆、分力压导滑杆和第六弹簧，所述多段卸力柱的顶端滑动连接有刚性卸力压杆，所述多段卸力柱的底端滑动连接有外导推柱，所述刚性卸力压杆的底端与外导推柱的顶端之间焊接有第四弹簧，所述刚性卸力压杆底端的周侧面和外导推柱顶端的周侧面均套接有第五弹簧，所述外导推柱底端的两侧均转动连接有分力压导滑杆，所述分力压导滑杆的内侧滑动连接有滑导中心杆，所述滑导中心杆的两端均焊接有弹性承载受力基座，所述滑导中心杆的两端外侧还套接有第六弹簧。

为了提高对物料的支撑能力，将物料放置在承载放置板的顶端，物料的重量压导在L型加强钢筋杆处，利用L型加强钢筋杆、斜向支撑加强钢筋杆和刚性承载受力基座的配合设计，形成一个刚性支撑的三角受力支撑，利用三角形稳定的原理，从而将承载放置板的承载能力提高，利用刚性承载受力基座和辅助卸力引导滑块的滑动连接，将支撑的一定受力通过刚性卸力压杆在多段卸力柱内部的滑动将一定的承载力导出至第四弹簧，利用第四弹簧和外导推柱的配合，形成一次弹性卸力搭载，利用外导推柱和分力压导滑杆的配合，将外导推柱导出的受力再次向两侧推导，将外导推柱的受力通过分力压导滑杆在滑导中心杆处的滑动挤压至第六弹簧，形成二次弹性卸力搭载，利用弹性承载能力的提升和刚性承载能力提高的配合完成对物料的集中承载支撑性能。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过防超程稳定定位支撑结构的设计，利用高承载受力支撑结构和动导止停结构的配合，完成对端向位置自动化夹紧限位止停，使得装置便于完成对桁架机器人双向防超程的限位稳定支撑限位，提高了装置的使用稳定性；

2、本发明通过高承载受力支撑结构的设计，使得装置便于通过内部的刚性弹性混合承载支柱结构，完成对放置带动物料的刚性和弹性的配合联动支撑，大大提高了最后的承载受力的支撑能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明整体的正视图；

图3为本发明防超程稳定定位支撑结构的局部结构示意图；

图4为本发明动导止停结构的局部结构示意图；

图5为本发明卸力支撑结构的局部结构示意图；

图6为本发明高承载受力支撑结构的局部结构示意图；

图7为本发明刚性弹性混合承载支柱结构的局部结构示意图；

图8为本发明弹性支撑承载结构的局部结构示意图。

图中：1、支撑架；2、桁架位移滑轨；3、桁架机器人主体；4、防超程稳定定位支撑结构；5、承载搭载篮；6、高承载受力支撑结构；7、动导止停结构；8、卸力支撑结构；9、配装定位卡板；10、延伸支撑定位板；11、电机；12、联动配装支架；13、联动轴杆；14、拨动行程叉；15、内装引导方杆；16、跟随限位夹紧杆；17、接触定位卡板；18、支撑搭载基座；19、卸力行程滑槽；20、第一弹簧；21、分力推杆；22、卸力支撑导出板；23、中心卸力推杆；24、配合支撑卸力块；25、分力滑杆；26、第二弹簧；27、第三弹簧；28、内装放置块；29、承载放置板；30、刚性弹性混合承载支柱结构；31、辅助卸力引导滑块；32、刚性承载受力基座；33、L型加强钢筋杆；34、斜向支撑加强钢筋杆；35、弹性支撑承载结构；36、刚性卸力压杆；37、多段卸力柱；38、第四弹簧；39、第五弹簧；40、外导推柱；41、弹性承载受力基座；42、滑导中心杆；43、分力压导滑杆；44、第六弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-2:

一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，包括支撑架1、桁架位移滑轨2和桁架机器人主体3，桁架位移滑轨2的两端均焊接有支撑架1，桁架位移滑轨2的外侧滑动连接有桁架机器人主体3，还包括防超程稳定定位支撑结构4、承载搭载篮5和高承载受力支撑结构6，支撑架1的四端均固定连接有防超程稳定定位支撑结构4，桁架机器人主体3的底端固定连接有承载搭载篮5，承载搭载篮5的底端固定连接有高承载受力支撑结构6，防超程稳定定位支撑结构4用于完成桁架机器人主体3的端向稳定限位，从而维持结构的稳定性，高承载受力支撑结构6用于完成对物料的高承载能力的放置搭载。

请参阅图3-4:

防超程稳定定位支撑结构4包括动导止停结构7和卸力支撑结构8，动导止停结构7的一端固定连接有卸力支撑结构8，动导止停结构7用于对桁架机器人主体3位移的端向位置进行自动化夹紧限位止停的推导，卸力支撑结构8用于对止停受力的稳定受力支撑；

动导止停结构7包括配装定位卡板9、延伸支撑定位板10、电机11、联动配装支架12、联动轴杆13和拨动行程叉14，配装定位卡板9一侧的顶端均焊接有延伸支撑定位板10，延伸支撑定位板10的顶端通过螺钉固定连接有电机11，电机11的输出端固定连接有联动轴杆13，配装定位卡板9的一侧的底端焊接有联动配装支架12，联动轴杆13与联动配装支架12的内侧转动连接，联动轴杆13顶端和底端的周侧面均套接有拨动行程叉14；

动导止停结构7还包括内装引导方杆15、跟随限位夹紧杆16和接触定位卡板17，联动配装支架12的一侧焊接有内装引导方杆15，内装引导方杆15的内部滑动连接有跟随限位夹紧杆16，跟随限位夹紧杆16的一端焊接有配装套柱，拨动行程叉14的内部开设有动导行程槽，动导行程槽与配装套柱为间隙配合，跟随限位夹紧杆16的一端固定连接有接触定位卡板17；

当桁架机器人主体3在桁架位移滑轨2处滑动位移时，为了避免桁架机器人主体3在桁架位移滑轨2处滑动时的距离超程，当桁架机器人主体3位移至接近端处时，通过控制电机11完成转矩输出，利用电机11带动联动轴杆13完成转动，利用联动轴杆13和跟随限位夹紧杆16的配合连接，使得联动轴杆13获得的转矩被传导至跟随限位夹紧杆16处，从而通过推导跟随限位夹紧杆16带动接触定位卡板17和卸力支撑结构8完成对桁架机器人主体3的接触限位止动，配合桁架机器人主体3自身的停止命令，完成稳定的限位防超程。

请参阅图5:

卸力支撑结构8包括支撑搭载基座18、卸力行程滑槽19、第一弹簧20、分力推杆21、卸力支撑导出板22和中心卸力推杆23，支撑搭载基座18的顶端和底端均开设有卸力行程滑槽19，卸力行程滑槽19的一侧焊接有第一弹簧20，卸力行程滑槽19内部远离第一弹簧20的一侧滑动连接有分力推杆21，第一弹簧20的另一侧与分力推杆21贴合，分力推杆21的一侧焊接有卸力支撑导出板22，卸力支撑导出板22的一侧还与中心卸力推杆23焊接连接；

卸力支撑结构8还包括配合支撑卸力块24、分力滑杆25、第二弹簧26和第三弹簧27，支撑搭载基座18的内部焊接有配合支撑卸力块24，配合支撑卸力块24内部的一侧焊接有第三弹簧27，配合支撑卸力块24的远离第三弹簧27的一侧滑动连接有中心卸力推杆23，配合支撑卸力块24的远离第三弹簧27的一侧与中心卸力推杆23滑动连接，配合支撑卸力块24内部的两端均开设有卸力通槽，卸力通槽的内部焊接有第二弹簧26，第二弹簧26的一端与分力滑杆25焊接连接，分力滑杆25远离第二弹簧26的一端与中心卸力推杆23贴合；

在止停时，桁架机器人主体3由于位移停止时自身存在一定的动势能，为了避免势反力对桁架机器人主体3的伤害，利用分力推杆21与桁架机器人主体3的接触，将桁架机器人主体3处的动势能导出至卸力支撑导出板22和中心卸力推杆23处，利用卸力支撑导出板22和中心卸力推杆23的配合形成第一次的稳定卸力支撑，卸力支撑导出板22导出的受力通过分力推杆21与卸力行程滑槽19的滑动连接，将受力导出至第一弹簧20处，被中心卸力推杆23导出的受力被引导至第三弹簧27和分力滑杆25处，利用分力滑杆25将受力再次分导至第二弹簧26处，利用第一弹簧20、第二弹簧26和第三弹簧27受力后压缩产生的弹性势能，完成对动势能的抵消。

请参阅图6-8:

高承载受力支撑结构6包括内装放置块28、承载放置板29和刚性弹性混合承载支柱结构30，内装放置块28的内部固定连接有刚性弹性混合承载支柱结构30，刚性弹性混合承载支柱结构30的顶端固定连接有承载放置板29；

刚性弹性混合承载支柱结构30包括辅助卸力引导滑块31、刚性承载受力基座32、L型加强钢筋杆33、斜向支撑加强钢筋杆34和弹性支撑承载结构35，辅助卸力引导滑块31的内部滑动连接有刚性承载受力基座32，刚性承载受力基座32的顶端还焊接有L型加强钢筋杆33，刚性承载受力基座32的一侧焊接有斜向支撑加强钢筋杆34，斜向支撑加强钢筋杆34的一端与L型加强钢筋杆33的一端焊接连接，刚性承载受力基座32的底端焊接有弹性支撑承载结构35；

弹性支撑承载结构35包括刚性卸力压杆36、多段卸力柱37、第四弹簧38、第五弹簧39、外导推柱40、弹性承载受力基座41、滑导中心杆42、分力压导滑杆43和第六弹簧44，多段卸力柱37的顶端滑动连接有刚性卸力压杆36，多段卸力柱37的底端滑动连接有外导推柱40，刚性卸力压杆36的底端与外导推柱40的顶端之间焊接有第四弹簧38，刚性卸力压杆36底端的周侧面和外导推柱40顶端的周侧面均套接有第五弹簧39，外导推柱40底端的两侧均转动连接有分力压导滑杆43，分力压导滑杆43的内侧滑动连接有滑导中心杆42，滑导中心杆42的两端均焊接有弹性承载受力基座41，滑导中心杆42的两端外侧还套接有第六弹簧44。

为了提高对物料的支撑能力，将物料放置在承载放置板29的顶端，物料的重量压导在L型加强钢筋杆33处，利用L型加强钢筋杆33、斜向支撑加强钢筋杆34和刚性承载受力基座32的配合设计，形成一个刚性支撑的三角受力支撑，利用三角形稳定的原理，从而将承载放置板29的承载能力提高，利用刚性承载受力基座32和辅助卸力引导滑块31的滑动连接，将支撑的一定受力通过刚性卸力压杆36在多段卸力柱37内部的滑动将一定的承载力导出至第四弹簧38，利用第四弹簧38和外导推柱40的配合，形成一次弹性卸力搭载，利用外导推柱40和分力压导滑杆43的配合，将外导推柱40导出的受力再次向两侧推导，将外导推柱40的受力通过分力压导滑杆43在滑导中心杆42处的滑动挤压至第六弹簧44，形成二次弹性卸力搭载，利用弹性承载能力的提升和刚性承载能力提高的配合完成对物料的集中承载支撑性能。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，包括支撑架（1）、桁架位移滑轨（2）和桁架机器人主体（3），所述桁架位移滑轨（2）的两端均焊接有支撑架（1），所述桁架位移滑轨（2）的外侧滑动连接有桁架机器人主体（3），其特征在于：还包括防超程稳定定位支撑结构（4）、承载搭载篮（5）和高承载受力支撑结构（6），所述支撑架（1）的四端均固定连接有防超程稳定定位支撑结构（4），所述桁架机器人主体（3）的底端固定连接有承载搭载篮（5），所述承载搭载篮（5）的底端固定连接有高承载受力支撑结构（6）；

所述防超程稳定定位支撑结构（4）包括动导止停结构（7）和卸力支撑结构（8），所述动导止停结构（7）的一端固定连接有卸力支撑结构（8）；

所述动导止停结构（7）包括配装定位卡板（9）、延伸支撑定位板（10）、电机（11）、联动配装支架（12）、联动轴杆（13）和拨动行程叉（14），所述配装定位卡板（9）一侧的顶端均焊接有延伸支撑定位板（10），所述延伸支撑定位板（10）的顶端通过螺钉固定连接有电机（11），所述电机（11）的输出端固定连接有联动轴杆（13），所述配装定位卡板（9）的一侧的底端焊接有联动配装支架（12），所述联动轴杆（13）与联动配装支架（12）的内侧转动连接，所述联动轴杆（13）顶端和底端的周侧面均套接有拨动行程叉（14）；

所述动导止停结构（7）还包括内装引导方杆（15）、跟随限位夹紧杆（16）和接触定位卡板（17），所述联动配装支架（12）的一侧焊接有内装引导方杆（15），所述内装引导方杆（15）的内部滑动连接有跟随限位夹紧杆（16），所述跟随限位夹紧杆（16）的一端焊接有配装套柱，所述拨动行程叉（14）的内部开设有动导行程槽，所述动导行程槽与配装套柱为间隙配合，所述跟随限位夹紧杆（16）的一端固定连接有接触定位卡板（17）；

所述卸力支撑结构（8）包括支撑搭载基座（18）、卸力行程滑槽（19）、第一弹簧（20）、分力推杆（21）、卸力支撑导出板（22）和中心卸力推杆（23），所述支撑搭载基座（18）的顶端和底端均开设有卸力行程滑槽（19），所述卸力行程滑槽（19）的一侧焊接有第一弹簧（20），所述卸力行程滑槽（19）内部远离第一弹簧（20）的一侧滑动连接有分力推杆（21），所述第一弹簧（20）的另一侧与分力推杆（21）贴合，所述分力推杆（21）的一侧焊接有卸力支撑导出板（22），所述卸力支撑导出板（22）的一侧还与中心卸力推杆（23）焊接连接；

所述卸力支撑结构（8）还包括配合支撑卸力块（24）、分力滑杆（25）、第二弹簧（26）和第三弹簧（27），所述支撑搭载基座（18）的内部焊接有配合支撑卸力块（24），所述配合支撑卸力块（24）内部的一侧焊接有第三弹簧（27），所述配合支撑卸力块（24）的远离第三弹簧（27）的一侧与中心卸力推杆（23）滑动连接，所述配合支撑卸力块（24）内部的两端均滑动连接有分力滑杆（25），所述配合支撑卸力块（24）内部的两端均开设有卸力通槽，所述卸力通槽的内部焊接有第二弹簧（26），所述第二弹簧（26）的一端与分力滑杆（25）焊接连接，所述分力滑杆（25）远离第二弹簧（26）的一端与中心卸力推杆（23）贴合。

2.根据权利要求1所述的一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，其特征在于：所述高承载受力支撑结构（6）包括内装放置块（28）、承载放置板（29）和刚性弹性混合承载支柱结构（30），所述内装放置块（28）的内部固定连接有刚性弹性混合承载支柱结构（30），所述刚性弹性混合承载支柱结构（30）的顶端固定连接有承载放置板（29）。

3.根据权利要求2所述的一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，其特征在于：所述刚性弹性混合承载支柱结构（30）包括辅助卸力引导滑块（31）、刚性承载受力基座（32）、L型加强钢筋杆（33）、斜向支撑加强钢筋杆（34）和弹性支撑承载结构（35），所述辅助卸力引导滑块（31）的内部滑动连接有刚性承载受力基座（32），所述刚性承载受力基座（32）的顶端还焊接有L型加强钢筋杆（33），所述刚性承载受力基座（32）的一侧焊接有斜向支撑加强钢筋杆（34），所述斜向支撑加强钢筋杆（34）的一端与L型加强钢筋杆（33）的一端焊接连接，所述刚性承载受力基座（32）的底端焊接有弹性支撑承载结构（35）。

4.根据权利要求3所述的一种具有高承载力且结构稳定的桁架机器人，其特征在于：所述弹性支撑承载结构（35）包括刚性卸力压杆（36）、多段卸力柱（37）、第四弹簧（38）、第五弹簧（39）、外导推柱（40）、弹性承载受力基座（41）、滑导中心杆（42）、分力压导滑杆（43）和第六弹簧（44），所述多段卸力柱（37）的顶端滑动连接有刚性卸力压杆（36），所述多段卸力柱（37）的底端滑动连接有外导推柱（40），所述刚性卸力压杆（36）的底端与外导推柱（40）的顶端之间焊接有第四弹簧（38），所述刚性卸力压杆（36）底端的周侧面和外导推柱（40）顶端的周侧面均套接有第五弹簧（39），所述外导推柱（40）底端的两侧均转动连接有分力压导滑杆（43），所述分力压导滑杆（43）的内侧滑动连接有滑导中心杆（42），所述滑导中心杆（42）的两端均焊接有弹性承载受力基座（41），所述滑导中心杆（42）的两端外侧还套接有第六弹簧（44）。

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