CN212044727U - 一种桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机械手；属于机械手技术领域；其技术要点包括多个均匀分布的支撑腿，支撑腿的上表面固定连接有Z轴电动滑轨，两个Z轴电动滑轨相对的一侧共同滑动连接有X轴电动滑轨，X轴电动滑轨上滑动连接与固定板，固定板上活动连接有Y轴伸缩气缸；固定板的表面固定连接有两个对称分布的安装块，两个安装块和Y轴伸缩气缸的左右两侧均开设有相对应的螺纹孔，且螺纹孔内螺纹连接有螺栓；本实用新型能够方便对不同形状的物体进行夹持，提高了夹持稳定性，且能够有效的防止夹爪损坏，同时能够方便对Y型伸缩气缸进行拆卸，便于对其进行维护。

Description

一种桁架机械手

技术领域：

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种桁架机械手。

背景技术：

桁架是一种由杆件彼此在两端用铰链连接而成的结构。桁架由直杆组成的一般具有三角形单元的平面或空间结构，桁架杆件主要承受轴向拉力或压力，从而能充分利用材料的强度，在跨度较大时可比实腹梁节省材料，减轻自重和增大刚度。

而桁架机械手在对物体进行夹持时，因每次所夹持的物体形状不一，在对圆形物体进行夹持时，夹持不够稳定，且因夹爪在移动过程中容易撞击到其他物体，从而造成夹爪损坏。

因此，发明一种桁架机械手来解决上述问题很有必要。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种桁架机械手，以解决现有技术中夹持不够稳定，且因撞击到其他物体，夹爪容易损坏的不足。

本实用新型由如下技术方案实施：一种桁架机械手，包括多个均匀分布的支撑腿，所述支撑腿的上表面固定连接有Z轴电动滑轨，两个所述Z轴电动滑轨相对的一侧共同滑动连接有X轴电动滑轨，所述X轴电动滑轨上滑动连接与固定板，所述固定板上活动连接有Y轴伸缩气缸；

所述固定板的表面固定连接有两个对称分布的安装块，两个所述安装块和Y轴伸缩气缸的左右两侧均开设有相对应的螺纹孔，且螺纹孔内螺纹连接有螺栓；

所述Y轴伸缩气缸的底部固定连接有U型支撑架，所述U型支撑架的侧壁固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴远离旋转电机的一端与U型支撑架的侧壁转动连接，所述转轴的外壁固定连接有固定筒，所述固定筒的上下两侧分别固定连接有夹筒和夹爪；

所述U型支撑架的左右两侧均固定连接有防撞机构。

优选的，所述夹筒和夹爪内均固定连接有橡胶垫。

优选的，所述防撞机构包括与U型支撑架侧壁固定连接的两个对称分布的固定杆，两个所述固定杆相对的一侧共同固定连接有固定块，所述固定块的侧壁固定连接有两个对称分布的弹簧，两个所述弹簧远离固定块的一端共同固定连接有移动块，所述固定块的侧壁固定连接有防撞杆，所述固定块的表面开设有防撞杆相对应的通孔。

优选的，所述移动块的左右两侧均固定连接有限位滑块，两个所述固定杆相对的一侧均开设有与限位滑块匹配连接的限位滑槽。

优选的，所述防撞杆远离移动块的一端固定连接有防撞垫。

优选的，所述支撑腿的底部固定连接有支撑板。

本实用新型的优点：

1、通过在Y型伸缩气缸的底部设置有U型支撑架，并在U型支撑架上设置有旋转电机，通过使用旋转电机控制转轴转动，转轴带动固定筒转动，通过使用固定筒调节夹筒和夹爪的位置，能够方便对不同形状的物体进行夹持，提高了夹持稳定性；

2、通过在U型支撑架的侧壁设置有防撞机构，在撞击到物体上，防撞垫挤压防撞杆，防撞杆挤压移动块，移动块拉动弹簧，通过弹簧的缓冲性能，能够有效的防止夹爪损坏；

3、通过在Y轴伸缩气缸上设置有固定板，并在固定板上设置有固定块，通过使用螺栓对固定块和Y轴伸缩气缸进行锁紧，能够方便对Y型伸缩气缸进行拆卸，便于对其进行维护。

附图说明：

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型图1的A部分放大结构示意图。

图3为本实用新型图1的部分结构示意图。

图4为本实用新型防撞机构的结构示意图。

图中：1、支撑腿；2、Z轴电动滑轨；3、X轴电动滑轨；4、固定板；5、Y轴伸缩气缸；6、安装块；7、螺栓；8、U型支撑架；9、旋转电机；10、转轴；11、固定筒；12、夹筒；13、夹爪；14、固定杆；15、固定块；16、弹簧；17、移动块；18、防撞杆；19、限位滑块；20、防撞垫；21、支撑板。

具体实施方式：

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。本说明书(包括任何附加权利要求-摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚-完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在对实施例进行描述之前，需要对一些必要的术语进行解释。例如：

若本申请中出现使用“第一”-“第二”等术语来描述各种元件，但是这些元件不应当由这些术语所限制。这些术语仅用来区分一个元件和另一个元件。因此，下文所讨论的“第一”元件也可以被称为“第二”元件而不偏离本实用新型的教导。应当理解的是，若提及一元件“连接”或者“联接”到另一元件时，其可以直接地连接或直接地联接到另一元件或者也可以存在中间元件。相反地，当提及一元件“直接地连接”或“直接地联接”到另一元件时，则不存在中间元件。

在本申请中出现的各种术语仅仅用于描述具体的实施方式的目的而无意作为对本实用新型的限定，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式意图也包括复数形式。

当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包括有”时，这些术语指明了所述特征-整体-步骤-操作-元件和/或部件的存在，但是也不排除一个以上其他特征-整体-步骤-操作-元件-部件和/或其群组的存在和/或附加。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种桁架机械手，如图1和图2所示，包括多个均匀分布的支撑腿1，支撑腿1的上表面固定连接有Z轴电动滑轨2，两个Z轴电动滑轨2相对的一侧共同滑动连接有X轴电动滑轨3，X轴电动滑轨3上滑动连接与固定板4，固定板4上活动连接有Y轴伸缩气缸5；

固定板4的表面固定连接有两个对称分布的安装块6，两个安装块6和Y轴伸缩气缸5的左右两侧均开设有相对应的螺纹孔，且螺纹孔内螺纹连接有螺栓7。

支撑腿1的底部固定连接有支撑板21，能够方便增加支撑腿1与地面的接触面积，使其更加稳定。

如图3所示，Y轴伸缩气缸5的底部固定连接有U型支撑架8，U型支撑架8的侧壁固定连接有旋转电机9，旋转电机9的输出端固定连接有转轴10，转轴10远离旋转电机9的一端与U型支撑架8的侧壁转动连接，转轴10的外壁固定连接有固定筒11，固定筒11的上下两侧分别固定连接有夹筒12和夹爪13，夹筒12和夹爪13的夹持方式为现有技术，且属于本领域技术人员惯用技术手段，因此不加以赘述；

U型支撑架8的左右两侧均固定连接有防撞机构。

夹筒12和夹爪13内均固定连接有橡胶垫，能够方便增加夹筒12和夹爪13的摩擦力，使其夹持更加稳固。

如图4所示，防撞机构包括与U型支撑架8侧壁固定连接的两个对称分布的固定杆14，两个固定杆14相对的一侧共同固定连接有固定块15，固定块15的侧壁固定连接有两个对称分布的弹簧16，两个弹簧16远离固定块15的一端共同固定连接有移动块17，固定块15的侧壁固定连接有防撞杆18，固定块15的表面开设有防撞杆18相对应的通孔。

移动块17的左右两侧均固定连接有限位滑块19，两个固定杆14相对的一侧均开设有与限位滑块19匹配连接的限位滑槽，能够方便对移动块17进行限位，便于其滑动。

防撞杆18远离移动块17的一端固定连接有防撞垫20，能够有效的对撞击时所产生的撞击力进行缓冲。

上述桁架机械手具体的使用方法包括以下步骤：首先通过使用Z轴电动滑轨2、X轴电动滑轨3和Y轴伸缩气缸5，从而控制夹爪13朝X轴、Y轴和Z轴方向进行移动；

然后在移动到指定位置时，根据需要物体的形状启动旋转电机9，旋转电机9带动转轴10转动，转轴10带动固定筒11转动，固定筒11带动夹爪13和夹筒12转动，将夹爪13或是夹筒2移动到需要夹持物体的位置，对物体进行夹持；

最后当夹爪13在移动过程中撞击到其他物体时，通过撞击力挤压防撞垫20，防撞垫20挤压防撞杆18，防撞杆18挤压移动块17，移动块17拉动限位滑块19，使限位滑块19在固定杆14上的限位滑槽内滑动，移动块17拉动弹簧16，使弹簧16发生形变，从而对撞击时所产生的撞击力进行缓冲。

在本实施例中的其余技术特征，本领域技术人员均可以根据实际情况进行灵活选用以满足不同的具体实际需求。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的组成，结构或部件，均在本实用新型的权利要求书请求保护的技术方案限定技术保护范围之内。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”-“安装”-“相连”-“连接”均是广义含义，本领域技术人员应作广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是活动连接，或整体地连接，或局部地连接，可以是机械连接，也可以是电性连接，可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，还可以是两个元件内部的连通等，对于本领域的技术人员来说，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义，即，文字语言的表达与实际技术的实施可以灵活对应，本实用新型的说明书的文字语言(包括附图)的表达不构成对权利要求的任何单一的限制性解释。

本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。在以上描述中，为了提供对本实用新型的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的技术，例如具体的施工细节，作业条件和其他的技术条件等。

Claims (6)

1.一种桁架机械手，包括多个均匀分布的支撑腿(1)，其特征在于：所述支撑腿(1)的上表面固定连接有Z轴电动滑轨(2)，两个所述Z轴电动滑轨(2)相对的一侧共同滑动连接有X轴电动滑轨(3)，所述X轴电动滑轨(3)上滑动连接与固定板(4)，所述固定板(4)上活动连接有Y轴伸缩气缸(5)；

所述固定板(4)的表面固定连接有两个对称分布的安装块(6)，两个所述安装块(6)和Y轴伸缩气缸(5)的左右两侧均开设有相对应的螺纹孔，且螺纹孔内螺纹连接有螺栓(7)；

所述Y轴伸缩气缸(5)的底部固定连接有U型支撑架(8)，所述U型支撑架(8)的侧壁固定连接有旋转电机(9)，所述旋转电机(9)的输出端固定连接有转轴(10)，所述转轴(10)远离旋转电机(9)的一端与U型支撑架(8)的侧壁转动连接，所述转轴(10)的外壁固定连接有固定筒(11)，所述固定筒(11)的上下两侧分别固定连接有夹筒(12)和夹爪(13)；

所述U型支撑架(8)的左右两侧均固定连接有防撞机构。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述夹筒(12)和夹爪(13)内均固定连接有橡胶垫。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述防撞机构包括与U型支撑架(8)侧壁固定连接的两个对称分布的固定杆(14)，两个所述固定杆(14)相对的一侧共同固定连接有固定块(15)，所述固定块(15)的侧壁固定连接有两个对称分布的弹簧(16)，两个所述弹簧(16)远离固定块(15)的一端共同固定连接有移动块(17)，所述固定块(15)的侧壁固定连接有防撞杆(18)，所述固定块(15)的表面开设有防撞杆(18)相对应的通孔。

4.根据权利要求3所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述移动块(17)的左右两侧均固定连接有限位滑块(19)，两个所述固定杆(14)相对的一侧均开设有与限位滑块(19)匹配连接的限位滑槽。

5.根据权利要求3所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述防撞杆(18)远离移动块(17)的一端固定连接有防撞垫(20)。

6.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述支撑腿(1)的底部固定连接有支撑板(21)。

Images