CN206088019U - 一种夹持机构及机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹持机构及机械臂，属于夹持装置技术领域。其中，夹持机构包括机架、固定压架、第一驱动装置和活动压架。固定压架与机架固定连接，固定压架与机架呈夹角设置。活动压架与机架转动连接，第一驱动装置用于驱动活动压架转动并使活动压架靠近或远离固定压架。活动压架包括伸缩体和固定体，伸缩体能够相对固定体伸长或缩短。这种夹持机构结构简单，可改变自身的受力情况，位于垃圾箱外侧的活动压架不易被折断。包括这种夹持机构的机械臂具有受力情况好，使用寿命长的优点。

Description

一种夹持机构及机械臂

技术领域

本实用新型涉及夹持装置技术领域，具体而言，涉及一种夹持机构及机械臂。

背景技术

目前，大型垃圾箱中的垃圾的倾倒一般采用垃圾转运车来完成。垃圾转运车一般通过机械臂上的夹持机构对垃圾箱进行夹持，并通过机械臂将垃圾箱内的垃圾倾倒于垃圾转运车中，现有的机械臂中的夹持机构一般只能夹持在垃圾箱的顶部，而装满垃圾后的垃圾箱重量较重，垃圾箱在倾倒过程中，夹持机构将承受到巨大的压力，容易被折断，将直接影响到机械臂的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹持机构，以改善夹持机构容易被折断的问题。

本实用新型的目的在于提供一种机械臂，以改善机械臂使用寿命短的问题

本实用新型是这样实现的：

基于上述第一目的，本实用新型提供一种夹持机构，用于夹持垃圾箱，包括机架、固定压架、第一驱动装置和活动压架，固定压架与机架固定连接，固定压架与机架呈夹角设置，活动压架与机架转动连接，第一驱动装置用于驱动活动压架转动并使活动压架靠近或远离固定压架，活动压架包括伸缩体和固定体，伸缩体能够相对固定体伸长或缩短。

进一步地，夹持机构还包括第二驱动装置，第二驱动装置用于驱动伸缩体相对固定体伸长或缩短。

进一步地，伸缩体包括第一伸缩体和第二伸缩体，固定体包括第一固定体和第二固定体，第一伸缩体与第一固定体滑动连接，第二伸缩体与第二固定体滑动连接。

进一步地，第一伸缩体远离第一固定体的一端设有夹持体，夹持体具有与垃圾箱外侧壁接触的夹持面，夹持面上开设有多个条形凹槽。

进一步地，第一伸缩体为Z形结构。

进一步地，第二驱动装置包括第一液压缸和第二液压缸，第一液压缸用于驱动第一伸缩体相对第一固定体滑动，第二液压缸用于驱动第二伸缩体相对第二固定体滑动。

进一步地，固定压架包括第一压板和第二压板，第一压板和第二压板均固定于机架，第一压板所在位置与第一伸缩体相对应，第二压板所在位置与第二伸缩体相对应。

进一步地，第一压板包括第一加强部、第二加强部和与垃圾箱内侧壁接触的夹持部，第一加强部和第二加强部分别设于夹持部宽度方向的两侧，第一加强部和第二加强部均垂直于夹持部。

进一步地，机架包括架体和连接部，架体的一端与固定压架连接，架体的另一端与连接部连接，连接部与架体呈夹角设置。

第一驱动装置为液压缸，液压缸支撑于活动压架与连接部之间，液压缸的缸体与连接部转动连接，液压缸的活塞杆与活动压架转动连接。

基于上述第二目的，本实用新型提供一种机械臂，包括支撑梁、第三驱动装置和上述夹持机构，机架与支撑梁转动连接，第三驱动装置用于驱动夹持机构相对支撑梁转动。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供一种夹持机构，第一驱动装置动作可使活动压架靠近于固定压架并将垃圾箱夹紧，夹紧后，活动压架位于垃圾箱的外侧，固定压架位于垃圾箱的内侧。而由于活动压架为伸缩结构，在夹紧前可对活动压架进行调整，即夹紧后活动压架可从垃圾箱的顶部向下延伸，在将垃圾箱中的垃圾向外倾倒时，活动压架具有很好的支撑能力。这种夹持机构结构简单，可改变自身的受力情况，位于垃圾箱外侧的活动压架不易被折断。

本实用新型提供一种机械臂，包括上述夹持机构，具有受力情况好，使用寿命长的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例1提供的夹持机构的结构示意图；

图2为图1所示的机架的结构示意图；

图3为图2所示的架体的结构示意图；

图4为图1所示的固定压架的结构示意图；

图5为图1所示的固定压架另一视角的结构示意图；

图6为图1所示的活动压架的结构示意图；

图7为图6所示第一伸缩体与夹持体的连接示意图；

图8为本实用新型实施例2提供的机械臂的结构示意图。

图标：100-夹持机构；10-机架；11-架体；111-水平部；1111-第一铰链座；1112-第二铰链座；112-竖直部；1121-第一连接件；1122-第二连接件；1123-加强件；113-安装槽；12-连接部；20-固定压架；21-第一压板；211-第一加强部；212-第二加强部；213-夹持部；22-第二压板；23-连接板；30-第一驱动装置；40-活动压架；41-伸缩体；411-第一伸缩体；4111-第一弯折部；4112-第二弯折部；4113-第三弯折部；4114-第四铰链座；412-第二伸缩体；4121-第五铰链座；413-夹持体；4131-条形凹槽；42-固定体；421-第一固定体；4211-第一滑槽；422-第二固定体；4221-第二滑槽；423-连接体；4231-第三铰链座；50-第二驱动装置；51-第一液压缸；52-第二液压缸；200-机械臂；110-支撑梁；1101-固定梁；1102-活动梁；120-第三驱动装置。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种夹持机构100，包括机架10、固定压架20、第一驱动装置30、活动压架40和第二驱动装置50。固定压架20与机架10呈夹角设置并与机架10固定连接，活动压架40与机架10转动连接，第一驱动装置30用于驱动活动压架40转动并靠近或远离固定压架20。

本实施例中，如图2所示，机架10包括架体11和连接部12，连接部12与架体11固定连接，连接部12与架体11呈夹角设置。

其中，如图3所示，架体11大致为T形，其包括水平部111和竖直部112，竖直部112设置于水平部111的中间位置，竖直部112垂直于水平部111。水平部111为方管结构，其靠近竖直部112的一侧设有第一铰链座1111和第二铰链座1112，竖直部112位于第一铰链座1111和第二铰链座1112的中间位置后。竖直部112包括第一连接件1121、第二连接件1122和加强件1123，第一连接件1121与第二连接件1122通过加强件1123连接，第一连接件1121平行于第二连接件1122，第一连接件1121和第二连接件1122均为方管结构。第一连接件1121、第二连接件1122和加强件1123连接构成的竖直部112与水平部111连接后，竖直部112远离水平部111的一端形成安装槽113。这种结构的架体11的组成部件大多为空心结构，重量较小，具有较好的结构稳定性和抗变形能力。

如图2所示，连接部12倾斜设置在加强件1123远离水平部111的一侧，连接部12的局部位于安装槽113内。

本实施例中，如图4所示，固定压架20为H形结构，固定压架20包括第一压板21、第二压板22和连接板23。第一压板21平行于第二压板22，连接板23的一端与第一压板21固定连接，连接板23的另一端与第二压板22固定连接。这种结构的固定压架20具有较好的结构稳定性，承载能力较强。

其中，如图5所示，第一压板21为U形结构，其包括第一加强部211、第二加强部212和与垃圾箱内侧壁接触的夹持部213，第一加强部211、第二加强部212和夹持部213均为板状结构。第一加强部211和第二加强部212分别设于夹持部213宽度方向的两侧，第一加强部211和第二加强部212均垂直于夹持部213。这种结构的第一压板21结构稳定性较好，具有较强的抗弯曲能力。

第二压板22与第一压板21的结构相同，在此不再赘述。

本实施例中，第一驱动装置30为液压缸。

如图6所示，活动压架40包括固定体42和伸缩体41，伸缩体41能够相对固定体42伸长或缩短，即活动压架40整体的长度可以发生改变。

本实施例中，固定体42为H形结构，固定体42包括第一固定体421、第二固定体422和连接体423，第一固定体421平行于第二固定体422，连接体423的一端与第一固定体421连接，连接体423的另一端与第二固定体422连接。连接体423上设有第三铰链座4231，第一固定体421和第二固定体422的截面均为U形结构，第一固定体421上形成第一滑槽4211，第二固定体422上形成第二滑槽4221，第一滑槽4211和第二滑槽4221均为燕尾形。

本实施例中，伸缩体41包括第一伸缩体411和第二伸缩体412，第一伸缩体411和第二伸缩体412为相同的结构，第一伸缩体411和第二伸缩体412上均设有夹持体413。其中，第一伸缩体411为Z形结构，即第一伸缩体411包括第一弯折部4111、第二弯折部4112和第三弯折部4113，第一弯折部4111、第二弯折部4112和第三弯折部4113依次连接，第一弯折部4111和第三弯折部4113位于不同的平面，第一弯折部4111所在的平面与第三弯折部4113所在的平面平行。第一伸缩体411中的第一弯折部4111上设有第四铰链座4114，第二伸缩体412中的第一弯折部4111上设有第五铰链座4121。夹持体413为两个，一个夹持体413设于第一伸缩体411中的第三弯折部4113远离第一弯折部4111的一侧，另一个夹持体413设于第二伸缩体412中的第三弯折部4113远离第一弯折部4111的一侧。

其中，如图7所示，夹持体413包括为长方体结构，其为橡胶材质制成，夹持体413远离第三弯折部4113的一侧面为与垃圾箱外侧壁接触的夹持面，夹持面上开设有多个平行的条形凹槽4131，以增大与垃圾箱外侧壁之间的摩擦力。

如图6所示，固定体42与伸缩体41安装时，第一伸缩体411的第一弯折部4111设于第一固定体421的第一滑槽4211内，第一伸缩体411可在第一滑槽4211内滑动，由于第一滑槽4211为燕尾槽，第一伸缩体411只能沿第一固定体421的长度方向滑动。同样，第二伸缩体412的第一弯折部4111设于第二固定体422的第二滑槽4221内，第二伸缩体412也只能沿第二固定体422的长度方向滑动。第一伸缩体411和第二伸缩体412在滑动的过程中，第一伸缩体411中的第二弯折部4112和第二伸缩体412中的第二弯折部4112可起到限位作用。

由固定体42和伸缩体41构成的活动压架40具有两条平行的支撑线，夹持垃圾箱时，与垃圾箱外侧壁具有较好的贴合能力，可保证夹持过程中垃圾箱具有很好的稳定性。此外，由于第一伸缩体411和第二伸缩体412均为Z形结构，这种结构的第一伸缩体411和第二伸缩体412具有很好的刚性，第一伸缩体411和第二伸缩体412受力较大时可局部发生变形，具有一定的退让性，外力撤去后又可恢复原状，使得第一伸缩体411和第二伸缩体412不易被折断。

本实施例中，第二驱动装置50包括第一液压缸51和第二液压缸52，第一液压缸51用于驱动第一伸缩体411相对第一固定体421滑动，第二液压缸52用于驱动第二伸缩体412相对第二固定体422滑动。

夹持机构100组装时，如图1所示，固定压架20的第一压板21和第二压板22固定在机架10的水平部111上，固定压架20垂直于架体11。第一液压缸51的缸体与第一铰链座1111铰接，第一固定体421与第一液压缸51的缸体固定连接，第一液压缸51的活塞杆与第四铰链座4114固定连接。第二液压缸52的缸体与第二铰链座1112铰接，第二固定体422与第二液压缸52的缸体固定连接，第二液压缸52的活塞杆与第五铰链座4121固定连接。液压缸(第一驱动装置30)的缸体与连接部12铰接，液压缸的活塞杆与第三铰链座4231铰接。

工作时，固定压架20位于垃圾箱的内侧，活动压架40位于垃圾箱的外侧，通过第一液压缸51和第二液压缸52分别对第一伸缩体411和第二伸缩体412的位置进行调节，使第一伸缩体411和第二伸缩体412上的夹持体413向垃圾箱的底部靠近，在通过第一驱动装置30使活动压架40整体相对架体11转动并靠近固定压架20，活动压架40和固定压架20产生夹紧力，从而将垃圾箱夹紧。在倾倒垃圾的过程中，由于夹持体413位于距垃圾箱顶部较远的位置，活动压架40不易被折断。

活动压架40和固定压架20配合将垃圾箱夹紧后，固定压架20的第一压板21所在的位置和活动压架40的第一伸缩体411所在的位置相对应，使得第一压板21和第一伸缩体411间可产生良好的夹紧力；固定压架20的第二压板22所在的位置与活动压架40的第二伸缩体412所在的位置相对应，使得第二压板22和第二伸缩体412间可产生良好的夹紧力，保证被夹持的垃圾箱的稳定性。此外，由于机架10中的架体11和连接部12呈夹角设置，液压缸(第一驱动装置30)动作时可保证固定压架20和活动压架40间产生较大的夹紧力，同时，也可减小液压缸所受到的径向压力，液压缸不易被损坏。

在本实施例中，第一伸缩体411和第二伸缩体412分别由第一液压缸51和第二液压缸52驱动。当夹持机构100在夹持过程中所处位置未在垃圾箱的中间位置时，在倾倒过程中，垃圾箱对第一伸缩体411和第二伸缩体412施加的压力将不同，两者中受力较大的容易变形，变形后垃圾箱将向一方倾斜，严重时还会被折断。但由于第一伸缩体411和第二伸缩体412为分开驱动，若垃圾箱出现偏心现象时，可将第一伸缩体411和第二伸缩体412调节至不同深度的位置，从而保证垃圾箱的平衡，保证第一伸缩体411和第二伸缩体412的安全稳定性。

需要说明的是，在本实施例中，活动压架40与机架10的转动连接为非直接转动连接，而是通过第一液压缸51和第二液压缸52来实现转动连接，在其他具体实施例中，活动压架40也可直接与机架10转动连接，在这种情况下，可将第一液压缸51的缸体固定在第一固定体421上，第一液压缸51的活塞杆与第四铰链座4114固定连接，同样，第二液压缸52的缸体固定在第二固定体422上，第二液压缸52的活塞杆与第五铰链座4121固定连接。

本实施例中，伸缩体41相对固定体42的运动由第二驱动装置50完成，在其他具体实施例中，伸缩体41与固定体42间也可不设置第二驱动装置50，伸缩体41可在其自身的重力下向对固定体42滑动。

此外，本实施例中，固定压架20、活动压架40和机架10的具体结构均为优选方案，在其他具体实施例中，固定压架20、活动压架40和机架10还可为其他结构。

实施例2

如图8所示，本实用新型实施例所提供的一种机械臂200，包括支撑梁110、第三驱动装置120和上述实施例中的夹持机构100。

其中，支撑梁110包括固定梁1101和活动梁1102，固定梁1101套于活动梁1102外部，活动梁1102可相对固定梁1101伸长或缩短。

第三驱动装置120为液压缸。

活动梁1102远离固定梁1101的一端与机架10的第一连接件1121和第二连接件1122转动连接，活动梁1102局部位于安装槽113内。第三驱动装置120支撑在活动梁1102与机架10的连接部12间。当第三驱动装置120动作时，整个夹持机构100将相对活动梁1102转动，从而完成对垃圾箱的倾倒动作。

本实施例提供一种机械臂200，能够很好的完成对垃圾箱的倾倒动作，具有受力情况好，使用寿命长的优点。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持机构，用于夹持垃圾箱，其特征在于，包括机架、固定压架、第一驱动装置和活动压架，所述固定压架与所述机架固定连接，所述固定压架与所述机架呈夹角设置，所述活动压架与所述机架转动连接，所述第一驱动装置用于驱动所述活动压架转动并使所述活动压架靠近或远离所述固定压架，所述活动压架包括伸缩体和固定体，所述伸缩体能够相对所述固定体伸长或缩短。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动伸缩体相对所述固定体伸长或缩短。

3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述伸缩体包括第一伸缩体和第二伸缩体，所述固定体包括第一固定体和第二固定体，所述第一伸缩体与所述第一固定体滑动连接，所述第二伸缩体与所述第二固定体滑动连接。

4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述第一伸缩体远离所述第一固定体的一端设有夹持体，所述夹持体具有与所述垃圾箱外侧壁接触的夹持面，所述夹持面上开设有多个条形凹槽。

5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述第一伸缩体为Z形结构。

6.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述第二驱动装置包括第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸用于驱动所述第一伸缩体相对所述第一固定体滑动，所述第二液压缸用于驱动所述第二伸缩体相对所述第二固定体滑动。

7.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述固定压架包括第一压板和第二压板，所述第一压板和所述第二压板均固定于所述机架，所述第一压板所在位置与所述第一伸缩体相对应，所述第二压板所在位置与所述第二伸缩体相对应。

8.根据权利要求7所述的夹持机构，其特征在于，所述第一压板包括第一加强部、第二加强部和与所述垃圾箱内侧壁接触的夹持部，所述第一加强部和所述第二加强部分别设于所述夹持部宽度方向的两侧，所述第一加强部和所述第二加强部均垂直于所述夹持部。

9.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述机架包括架体和连接部，所述架体的一端与所述固定压架连接，所述架体的另一端与所述连接部连接，所述连接部与所述架体呈夹角设置；

所述第一驱动装置为液压缸，所述液压缸支撑于所述活动压架与所述连接部之间，所述液压缸的缸体与所述连接部转动连接，所述液压缸的活塞杆与所述活动压架转动连接。

10.一种机械臂，其特征在于，包括支撑梁、第三驱动装置和权利要求1-9任一项所述的夹持机构，所述机架与所述支撑梁转动连接，所述第三驱动装置用于驱动所述夹持机构相对所述支撑梁转动。