CN111496834A - 一种机械手抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手抓取机构，包括空心座、保护壳和连接座，所述连接座的内部为空心结构，且连接座的底部为开口结构，所述连接座的前后两侧内表壁之间靠近底部两侧边缘处均焊接有圆杆。本发明中，通过电动伸缩杆的发动收缩，从而会使得联动板带动滚筒转动，使得抓取板转动，从而可以使得两个抓取板进行相对转动，通过两个抓取板的相对转动，从而可以对产品进行夹持，在对产品夹持的时候，会使得夹持板移动，使得滑杆带动第一圆板在空心管的内部移动，从而会使得第一圆板对缓冲弹簧挤压，通过缓冲弹簧的回复力，从而可以对夹持的力度进行缓冲，在使用上，有效的防止了夹持力度过大，导致产品损坏的情况发生，便于对产品进行夹持使用。

Description

一种机械手抓取机构

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体为一种机械手抓取机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但是现有技术中，现有的机械手在对产品进行夹持的时候，会由于夹持的力度过大，从而极易导致产品出现损坏，在使用上，不能更好的对产品进行夹取使用，同时现有的机械手在使用上，其是通过对机械臂进行转动，从而达到机械手的部位发生方向的转动，在使用上，不能更好的对机械手的部位进行单独的方向转动，会大大降低机械手的使用性。

发明内容

本发明的目的在于：在使用上，通过第一电机的发动，从而可以使得连接座进行转动，进而可以使得抓取板的部分发生方向的转动，便于提高机械手的使用，同时在使用上，通过抓取板上的缓冲机构，可以对夹取的力度进行一定的缓冲处理，防止产品在夹取的时候出现损坏。

本发明采用的技术方案如下：一种机械手抓取机构，包括空心座、保护壳和连接座，所述连接座的内部为空心结构，且连接座的底部为开口结构，所述连接座的前后两侧内表壁之间靠近底部两侧边缘处均焊接有圆杆，所述圆杆的外表面滑动套设有滚筒，所述滚筒共设置有两个，且两个滚筒的顶部均焊接有联动板，所述联动板的顶部焊接有安装板，所述连接座的两侧内表壁靠近顶部前后两侧边缘处均转动连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆共设置有四个，且分为两组，每组两个电动伸缩杆的一端与对应的安装板的外表面转动连接，两个所述滚筒的底部均焊接有抓取板，所述抓取板的一侧外表面靠近四个拐角处均焊接有空心管，所述空心管的内表壁焊接有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端焊接有第一圆板，且第一圆板的外侧与空心管的内表壁滑动，所述第一圆板的一侧外表面焊接有滑杆，且滑杆的一端延伸至空心管的外部，所述滑杆共设置有八个，且分为两组，每组四个滑杆的一端之间焊接有夹持板，所述夹持板的一侧外表面粘附有摩擦垫。

所述保护壳的内部底面安装有第一缓冲板，所述第一缓冲板的顶部安装有第一电机，所述第一电机的底部设置有转轴，且转轴的底端延伸至保护壳的外部，并且转轴的底端与连接座的顶部焊接，所述保护壳的两侧内表壁均等距焊接有多个减震弹簧，多个所述减震弹簧共分为两组，且每组多个减震弹簧的一端之间固定有缓冲垫，且缓冲垫的一侧外表面与第一电机的外表面贴附，多个所述减震弹簧的外表面均套设有橡胶套，且橡胶套的一端与保护壳的内表壁粘附，并且橡胶套的另一端与缓冲垫的外表面粘附。

其中，所述连接座的顶部靠近四周边缘处沿圆周方向焊接有圆环板。

其中，所述保护壳的外表面套设有圆块，所述圆块的外侧沿圆周方向开设有第一圆形滑槽。

其中，所述第一圆形滑槽的内表壁滑动嵌设有加强圆环板，且加强圆环板的外侧延伸至第一圆形滑槽的外部，并且加强圆环板的外侧与圆环板的内表壁焊接。

其中，所述加强圆环板的底部沿圆周方向等距滑动嵌设有多个滑珠，且多个滑珠的底部与第一圆形滑槽的内部底面滑动。

其中，所述空心座的内部底面安装有第二缓冲板，所述第二缓冲板的顶部安装有第二电机，所述第二电机的顶部设置有转轴，且转轴的顶端焊接有联动杆。

其中，所述空心座的顶部焊接有圆环块，且圆环块的内表壁沿圆周方向开设有第二圆形滑槽，所述第二圆形滑槽的内表壁滑动嵌设有第二圆板。

其中，所述第二圆板的顶部焊接有机械臂，且机械臂的一端与保护壳的顶部焊接，所述第二圆板的底部与联动杆的顶部焊接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过电动伸缩杆的发动收缩，从而会使得联动板带动滚筒转动，使得抓取板转动，从而可以使得两个抓取板进行相对转动，通过两个抓取板的相对转动，从而可以对产品进行夹持，在对产品夹持的时候，会使得夹持板移动，使得滑杆带动第一圆板在空心管的内部移动，从而会使得第一圆板对缓冲弹簧挤压，通过缓冲弹簧的回复力，从而可以对夹持的力度进行缓冲，在使用上，有效的防止了夹持力度过大，导致产品损坏的情况发生，便于对产品进行夹持使用。

2、本发明中，通过第二电机的发动，可以使得机械臂带动抓取部分整体转动，可以对连接座的方向进行转动，同时通过第一电机的发动，从而会使得连接座进行转动，使得抓取板的方向进行转动，在使用上，通过第一电机的发动，可以单独的对抓取板的方向进行调节，在使用上，提高了机械手的使用性。

3、本发明中，在第一电机发动的时候会产生震动，通过缓冲垫、缓冲板和多个减震弹簧，从而可以对第一电机的震动进行缓冲处理，使得第一电机可以进行稳定的使用，在使用上，便于稳定的对抓取板的方向进行调节。

附图说明

图1为本发明的正视剖视图；

图2为本发明的保护壳和连接座部分剖视放大图；

图3为本发明的图2中A部分剖视放大图；

图4为本发明的图2中B部分剖视放大图；

图5为本发明的连接座部分左视剖视图。

图中标记：1、第二缓冲板；2、第二电机；3、空心座；4、第二圆板；5、圆环块；6、联动杆；7、第二圆形滑槽；8、机械臂；9、保护壳；10、第一电机；11、圆环板；12、电动伸缩杆；13、连接座；14、联动板；15、圆杆；16、抓取板；17、安装板；18、缓冲垫；19、圆块；20、第一圆形滑槽；21、加强圆环板；22、滑珠；23、第一缓冲板；24、滚筒；25、夹持板；26、摩擦垫；27、空心管；28、滑杆；29、缓冲弹簧；30、第一圆板；31、橡胶套；32、减震弹簧。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一，参照图2、图3和图5：一种机械手抓取机构，包括空心座3、保护壳9和连接座13，连接座13的内部为空心结构，且连接座13的底部为开口结构，可以在连接座13的内部对抓取板16的位置安装固定，连接座13的前后两侧内表壁之间靠近底部两侧边缘处均焊接有圆杆15，连接座13可以对圆杆15的位置焊接固定，圆杆15的外表面滑动套设有滚筒24，由于滚筒24滑动套设在圆杆15上，从而使得滚筒24可以进行稳定的转动，滚筒24共设置有两个，且两个滚筒24的顶部均焊接有联动板14，联动板14的顶部焊接有安装板17，通过联动板14可以对安装板17的位置焊接固定，通过安装板17可以与电动伸缩杆12的一端转动连接，连接座13的两侧内表壁靠近顶部前后两侧边缘处均转动连接有电动伸缩杆12，在连接座13上采用转动连接的方式对电动伸缩杆12的位置安装固定，方便电动伸缩杆12在发动的时候，使得抓取板16对产品进行抓取，电动伸缩杆12采用XC758的型号，电动伸缩杆12共设置有四个，且分为两组，每组两个电动伸缩杆12的一端与对应的安装板17的外表面转动连接，两个滚筒24的底部均焊接有抓取板16，抓取板16的一侧外表面靠近四个拐角处均焊接有空心管27，通过抓取板16可以对空心管27的位置焊接固定，空心管27的内表壁焊接有缓冲弹簧29，将缓冲弹簧29固定在空心管27的内部，从而可以使得缓冲弹簧29在空心管27的内部进行稳定的使用，缓冲弹簧29的一端焊接有第一圆板30，且第一圆板30的外侧与空心管27的内表壁滑动，通过第一圆板30可以对缓冲弹簧29进行挤压，同时第一圆板30可以对滑杆28的位置焊接固定，第一圆板30的一侧外表面焊接有滑杆28，且滑杆28的一端延伸至空心管27的外部，滑杆28共设置有八个，且分为两组，每组四个滑杆28的一端之间焊接有夹持板25，通过滑杆28从而可以对夹持板25的位置焊接固定，夹持板25的一侧外表面粘附有摩擦垫26，通过摩擦垫26，从而可以增加夹持板25与产品之间的摩擦力，可以稳定的对产品进行夹持固定，通过电动伸缩杆12的发动收缩，从而会使得联动板14带动滚筒24转动，使得抓取板16转动，从而可以使得两个抓取板16进行相对转动，通过两个抓取板16的相对转动，从而可以对产品进行夹持，在对产品夹持的时候，会使得夹持板25移动，使得滑杆28带动第一圆板30在空心管27的内部移动，从而会使得第一圆板30对缓冲弹簧29挤压，通过缓冲弹簧29的回复力，从而可以对夹持的力度进行缓冲，在使用上，有效的防止了夹持力度过大，导致产品损坏的情况发生，便于对产品进行夹持使用。

实施例二，参照图1、图2和图4：保护壳9的内部底面安装有第一缓冲板23，通过第一缓冲板23可以对第一电机10发动时产生的震动进行缓冲处理，使得第一电机10进行稳定的转动，第一缓冲板23的顶部安装有第一电机10，第一电机10的底部设置有转轴，且转轴的底端延伸至保护壳9的外部，并且转轴的底端与连接座13的顶部焊接，通过第一电机10的发动，从而可以带动连接座13进行转动，在使用上，可以单独的对连接座13的方向进行调节，便于使用，第一电机10采用BM71A6的型号，保护壳9的两侧内表壁均等距焊接有多个减震弹簧32，多个减震弹簧32共分为两组，且每组多个减震弹簧32的一端之间固定有缓冲垫18，且缓冲垫18的一侧外表面与第一电机10的外表面贴附，通过多个减震弹簧32和缓冲垫18，从而可以对第一电机10发动时产生的震动进行缓冲处理，使得第一电机10可以进行稳定的使用，多个减震弹簧32的外表面均套设有橡胶套31，且橡胶套31的一端与保护壳9的内表壁粘附，并且橡胶套31的另一端与缓冲垫18的外表面粘附，通过橡胶套31可以对减震弹簧32进行保护，连接座13的顶部靠近四周边缘处沿圆周方向焊接有圆环板11，通过圆环板11可以对加强圆环板21的位置焊接固定，保护壳9的外表面套设有圆块19，圆块19是套设焊接在保护壳9上，圆块19的外侧沿圆周方向开设有第一圆形滑槽20，开设第一圆形滑槽20，可以使得加强圆环板21在第一圆形滑槽20的内部进行转动，第一圆形滑槽20的内表壁滑动嵌设有加强圆环板21，且加强圆环板21的外侧延伸至第一圆形滑槽20的外部，并且加强圆环板21的外侧与圆环板11的内表壁焊接，加强圆环板21的底部沿圆周方向等距滑动嵌设有多个滑珠22，且多个滑珠22的底部与第一圆形滑槽20的内部底面滑动，通过多个滑珠22可以降低第一圆形滑槽20与加强圆环板21之间的摩擦力，从而使得加强圆环板21在第一圆形滑槽20的内部转动，使得连接座13可以进行稳定的转动，空心座3的内部底面安装有第二缓冲板1，通过第二缓冲板1可以对第二电机2发动时产生的震动进行缓冲处理，使得第二电机2可以进行稳定的使用，第二缓冲板1的顶部安装有第二电机2，通过第二电机2的发动，可以使得机械臂8带动保护壳9和连接座13部分进行整体转动，第二电机2采用YVF-112M-4的型号，第二电机2的顶部设置有转轴，且转轴的顶端焊接有联动杆6，空心座3的顶部焊接有圆环块5，且圆环块5的内表壁沿圆周方向开设有第二圆形滑槽7，第二圆形滑槽7的内表壁滑动嵌设有第二圆板4，第二圆板4的顶部焊接有机械臂8，且机械臂8的一端与保护壳9的顶部焊接，机械臂8为现有的技术，是已经公知的装置，在此不作过多的赘述，第二圆板4的底部与联动杆6的顶部焊接，通过第二电机2的发动，从而使得联动杆6带动第二圆板4在第二圆形滑槽7的内部转动，由于第二圆板4在第二圆形滑槽7的内部转动，从而可以使得机械臂8进行稳定的转动，从而会使得机械臂8带动保护壳9和连接座13部分进行转动，在使用上，可以对机械手的整体部位进行转动，通过第二电机2的发动，从而使得连接座13进行转动，在连接座13转动的时候，会使得加强圆环板21在第一圆形滑槽20的内部进行转动，从而使得连接座13可以进行稳定的转动，在使用上，可以对连接座13的部分进行单独的转动，便于对抓取板16的方向进行转动，方便对产品进行夹取使用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机械手抓取机构，包括空心座（3）、保护壳（9）和连接座（13），其特征在于：所述连接座（13）的内部为空心结构，且连接座（13）的底部为开口结构，所述连接座（13）的前后两侧内表壁之间靠近底部两侧边缘处均焊接有圆杆（15），所述圆杆（15）的外表面滑动套设有滚筒（24），所述滚筒（24）共设置有两个，且两个滚筒（24）的顶部均焊接有联动板（14），所述联动板（14）的顶部焊接有安装板（17），所述连接座（13）的两侧内表壁靠近顶部前后两侧边缘处均转动连接有电动伸缩杆（12），所述电动伸缩杆（12）共设置有四个，且分为两组，每组两个电动伸缩杆（12）的一端与对应的安装板（17）的外表面转动连接，两个所述滚筒（24）的底部均焊接有抓取板（16），所述抓取板（16）的一侧外表面靠近四个拐角处均焊接有空心管（27），所述空心管（27）的内表壁焊接有缓冲弹簧（29），所述缓冲弹簧（29）的一端焊接有第一圆板（30），且第一圆板（30）的外侧与空心管（27）的内表壁滑动，所述第一圆板（30）的一侧外表面焊接有滑杆（28），且滑杆（28）的一端延伸至空心管（27）的外部，所述滑杆（28）共设置有八个，且分为两组，每组四个滑杆（28）的一端之间焊接有夹持板（25），所述夹持板（25）的一侧外表面粘附有摩擦垫（26）；

所述保护壳（9）的内部底面安装有第一缓冲板（23），所述第一缓冲板（23）的顶部安装有第一电机（10），所述第一电机（10）的底部设置有转轴，且转轴的底端延伸至保护壳（9）的外部，并且转轴的底端与连接座（13）的顶部焊接，所述保护壳（9）的两侧内表壁均等距焊接有多个减震弹簧（32），多个所述减震弹簧（32）共分为两组，且每组多个减震弹簧（32）的一端之间固定有缓冲垫（18），且缓冲垫（18）的一侧外表面与第一电机（10）的外表面贴附，多个所述减震弹簧（32）的外表面均套设有橡胶套（31），且橡胶套（31）的一端与保护壳（9）的内表壁粘附，并且橡胶套（31）的另一端与缓冲垫（18）的外表面粘附。

2.如权利要求1所述的一种机械手抓取机构，其特征在于：所述连接座（13）的顶部靠近四周边缘处沿圆周方向焊接有圆环板（11）。

3.如权利要求1所述的一种机械手抓取机构，其特征在于：所述保护壳（9）的外表面套设有圆块（19），所述圆块（19）的外侧沿圆周方向开设有第一圆形滑槽（20）。

4.如权利要求3所述的一种机械手抓取机构，其特征在于：所述第一圆形滑槽（20）的内表壁滑动嵌设有加强圆环板（21），且加强圆环板（21）的外侧延伸至第一圆形滑槽（20）的外部，并且加强圆环板（21）的外侧与圆环板（11）的内表壁焊接。

5.如权利要求4所述的一种机械手抓取机构，其特征在于：所述加强圆环板（21）的底部沿圆周方向等距滑动嵌设有多个滑珠（22），且多个滑珠（22）的底部与第一圆形滑槽（20）的内部底面滑动。

6.如权利要求1所述的一种机械手抓取机构，其特征在于：所述空心座（3）的内部底面安装有第二缓冲板（1），所述第二缓冲板（1）的顶部安装有第二电机（2），所述第二电机（2）的顶部设置有转轴，且转轴的顶端焊接有联动杆（6）。

7.如权利要求1所述的一种机械手抓取机构，其特征在于：所述空心座（3）的顶部焊接有圆环块（5），且圆环块（5）的内表壁沿圆周方向开设有第二圆形滑槽（7），所述第二圆形滑槽（7）的内表壁滑动嵌设有第二圆板（4）。

8.如权利要求7所述的一种机械手抓取机构，其特征在于：所述第二圆板（4）的顶部焊接有机械臂（8），且机械臂（8）的一端与保护壳（9）的顶部焊接，所述第二圆板（4）的底部与联动杆（6）的顶部焊接。

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