CN108908290A - 轨道式台车及带有该台车的桁架机器人或机械臂 - Google Patents

Abstract

一种轨道式台车，包括导轨、台车，台车包括壳体、轮组，壳体上设置有轮组，轮组包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨设置，且将导轨限定在轮体之间，用于保证轮组沿导轨运动的精度,轮组安装和调整简易方便，且可以精细调整，保证轮组沿导轨运动的精度，协助提高运行平稳度，同时加大受力面积以提高承载能力。

Description

轨道式台车及带有该台车的桁架机器人或机械臂

技术领域

本发明涉及桁架机器人领域，尤其涉及一种轨道式台车及带有该台车的桁架机器人或机械臂。

背景技术

桁架机器人是能够实现自动控制、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。系统收到自动化指令后，各运动机构驱动夹具运行到指定的工件的X,Y,Z坐标位置，再由夹具执行特定的动作，完成搬运物体、操作工具等动作，可实现±0.5的重复定位精度。

随着自动化技术的发展现在的自动化生产线的集成度越来越高，整条桁架线的长度最长可达到100米，大多数桁架机器人产品采用立柱支撑横梁，将横梁架空,横梁上安装有驱动机构的齿条及导轨，立柱及横梁作为桁架机器人的基础，桁架机器人在其上完成X、Y、Z的定位运动后完成自动抓放等动作。

这种横梁被立柱架空形式的桁架机器人存在以下缺点：

一是横梁被立柱架空，所以横梁及立柱的安装、调整、精度检测、维修都非常困难；二是横梁总长度大，横梁由每根长度约10m的横梁对接而成，就单根横梁而言，为保证其上的导轨、齿条安装精度，其加工、制造难度和成本都很高；三是采用立柱支撑横梁,因为齿条传动对横梁的刚度要求较高，并且柱距较大，所以为了控制横梁的下挠变形量，就必须选用较大规格的型材作为横梁，无形中造成了材料的浪费，并且成本较高；四是整个设备的重量最终有立柱承担，立柱承载了所有的载荷重量，为保证精度必须保证地基不会发生沉降，对地基的要求较高，对预埋地脚的要求较高。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种轨道式台车及带有该台车的桁架机器人或机械臂，本发明公开的一个方面解决的一个技术问题是将桁架横梁轨道由架空式改为地面轨道式，从而降低了桁架安装、调整、精度检测、维修的难度；降低了加工、制造难度和成本；降低了对地基及预埋地脚要求。

本发明解决其技术问题所采用的一个技术方案是：

一种轨道式台车，包括导轨、台车，台车包括壳体、轮组，壳体上设置有轮组，轮组包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨设置，且将导轨限定在轮体之间，用于保证轮组沿导轨运动的精度。

最优的，所述导轨包括底板和底板上设置的至少一条轨道，且每条轨道设置有至少一个轮组，所述轮组包括至少三个轮体，即分别是承重轮、反向限定轮、至少一个侧向限定轮，其中承重轮的受力方向垂直作用于轨道，承重轮相对一侧的轨道上设置有反向限定轮，即反向限定轮在轨道上的运动平面与承重轮在轨道上的运动平面相平行，侧向限定轮在轨道上的运动平面与承重轮在轨道上的运动平面相交。

最优的，所述轮体包括法兰盘、偏心轴、轮子，偏心轴一端的轴线与另一端的轴线不在同一条直线上，偏心轴的一端与法兰盘轴承连接，且另一端与轮子轴承连接，即法兰盘的轴线与轮子的轴线不在同一条直线上，通过旋转法兰盘调节轮子与导轨之间的间隙。

最优的，还包括调整装置，调整装置包括固定面、调整面、调整杆，调整杆的一端设置在固定面上，且另一端设置有调整面，调整面可沿调整杆运动，调整面到达设定位置后与调整杆相对固定，导轨与调整面固定连接。

最优的，所述台车还包括驱动装置，驱动装置包括齿条、驱动器、主动轮，驱动器设置在壳体上，齿条延伸方向与导轨延伸方向一致且平行，主动轮与齿条啮合，驱动器驱动主动轮转动，即驱动器驱动主动轮沿齿条运动。

最优的，所述导轨还包括缓冲装置，缓冲装置包括缓冲件和挡板，缓冲件设置在导轨的两端，挡板设置在台车上，台车移动到导轨极限位置时，挡板与缓冲部件接触，并阻止台车继续向两端移动。

一种带轨道式台车的的桁架机器人，包括桁架机器人和上述任意一种所述的轨道式台车。

最优的，所述桁架机器人包括支架、Y梁、Z梁、Y\Z驱动台车、夹爪，Y梁的两端分别通过支架与两侧的轨道式台车固定连接，两侧的轨道式台车位于同一平面，或者两侧的轨道式台车位于不同平面且两个平面彼此平行，Y梁与Z梁相互垂直，Z梁的一端通过Y\Z驱动台车设置在Y梁上，且另一端设置有可相对Z梁转动的夹爪，Y\Z驱动台车驱动Z梁沿Y梁运动，且Y\Z驱动台车驱动Z梁相对Y梁运动。

最优的，所述一侧的支架与至少两个位于同一导轨上的台车固定连接；同一导轨上的台车中至少一台设置有驱动装置，且两个导轨上的驱动装置同步驱动。

一种带轨道式台车的机械臂包括机械臂和上述任意一种所述的轨道式台车；其中轨道式台车设置在任意一个平面。

由上述技术方案可知，本发明公开的一个方面带来的一个有益效果是，轨道式台车，三个轮体从不同方向将导轨夹紧，限制了驱动台车Y,Z平面的翻转，保证驱动台车在X,Y平面内运动的精度，轮组安装和调整简易方便，且可以精细调整，保证轮组沿导轨运动的精度，协助提高运行平稳度，同时加大受力面积以提高承载能力。使用齿轮啮合的方式驱动，提高了运动的精度，并在极限位置有缓冲装置作为保护，防止在失控的时候台车跑出。使用调整装置，多点分布支撑所有载荷，从而降低了对基础的承载要求，并提高横梁的承载能力，使用调整杆便于安装调整，降低对于地基平整度的要求。

带轨道式台车的的桁架机器人或者带轨道式台车的机械臂使用这种轨道式台车，为高承载能力、运行稳定性以及高质量的重复定位精度提供保证。解决了当前桁架机器人安装精度要求高、制造和组装难度高、成本高等问题。

附图说明

附图1是根据本发明公开的一个方面的轨道式台车的结构示意图。

附图2是根据本发明公开的一个方面的轨道式台车的局部解剖结构示意图。

附图3是根据本发明公开的一个方面的单梁龙门式带轨道式台车的的桁架机器人的结构示意图。

附图4是根据本发明公开的一个方面的双梁龙门式带轨道式台车的的桁架机器人的结构示意图。

附图5是根据本发明公开的一个方面的单梁半门式带轨道式台车的的桁架机器人的结构示意图。

附图6是根据本发明公开的一个方面的双梁半门式带轨道式台车的的桁架机器人的结构示意图。

附图7是根据本发明公开的一个方面的带轨道式台车的机械臂固定在水平面上的结构示意图。

附图8是根据本发明公开的一个方面的带轨道式台车的机械臂固定在竖直面侧面的结构示意图。

附图9是根据本发明公开的一个方面的带轨道式台车的机械臂固定在水平面下部的结构示意图。

图中：导轨10、底板11、轨道12、台车20、壳体21、轮组22、承重轮220、反向限定轮221、侧向限定轮222、调整装置30、固定面31、调整面32、调整杆33、驱动装置40、齿条41、驱动器42、主动轮43、缓冲装置50、桁架机器人60、支架61、Y梁62、Z梁63、Y\Z驱动台车64、夹爪65、轨道式台车70、机械臂80。

具体实施方式

结合本发明的附图，对发明实施例的一个技术方案做进一步的详细阐述。

本发明阐述了一种轨道式台车70，参照附图1和附图2所示，具体实施例如下。

实施例1：

一种轨道式台车70，包括导轨10、台车20，台车20包括壳体21、轮组22，壳体21上设置有轮组22，轮组22包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨10接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨10设置，且将导轨10限定在轮体之间，用于保证轮组22沿导轨10运动的精度。

使用轮体滚动相比较导轨10滑动的方式，摩擦系数降低了十倍，更适合重载领域，提高运动能力和可控性。

例如在导轨10为一条的情况下，如果是三个轮体，则三个轮体的布置，可以是围绕导轨10均匀布置，即以导轨10为圆心，三个轮体在外周均匀布置，这样就能保证轮体在导轨10上紧密接触，精度高的运动。如果是四个轮体，则四个轮体则布置在导轨10的上下左右，将导轨10夹在中间。如果轮体是五个或者五个以上，则轮体是以轨道12为圆心，均匀或者不均匀布置，但是要确保至少轨道12上下左右四个方向有轮体，不能所有轮体都在一侧，这样不能良好的限定轮体与导轨10的接触，存在一个方向上有偏移的可能，降低运动精度。

例如在导轨10为两条以上的情况下，轮组22就要和轨道12相对应，也就是一条导轨10上要有至少一个轮组22，两个或者两个以上轮组22向配合保证轮体从各个角度围绕导轨10设置，且将导轨10限定在轮体之间，例如是三个轮体时，导轨10的上下方向设置两个轮体，另一个轮体与另一个导轨10上相对应的轮体在导轨10左右两个方向限定，即通过两个或者两个以上的轮组22完成轮体与导轨10间的全方位限定。

总之，要保证轮体与导轨10较为紧密的接触，并且是从各个方向将导轨10限定在轮体之间，而不是轮体能有可能从某个方向偏移离开轨道12，这样才能保证轨道式台车70固定在任意一个平面上，都能保证轮组22沿导轨10精度运动。

实施例2：

一种轨道式台车70，包括导轨10、台车20，台车20包括壳体21、轮组22，壳体21上设置有轮组22，轮组22包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨10接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨10设置，且将导轨10限定在轮体之间，用于保证轮组22沿导轨10运动的精度。

导轨10包括底板11和底板11上设置有至少一条突出的轨道12，且每条轨道12设置有至少一个轮组22，底板11用来保证轨道12的笔直还有轨道12之间的平行。

轮组22包括至少三个轮体，即分别是承重轮220、反向限定轮221、至少一个侧向限定轮222，其中其中承重轮220的受力方向垂直作用于轨道12，承重轮220相对一侧的轨道12上设置有反向限定轮221，即反向限定轮221在轨道12上的运动平面与承重轮220在轨道12上的运动平面相平行，侧向限定轮222在轨道12上的运动平面与承重轮220在轨道12上的运动平面相交。

每个轨道12是由两条方钢焊接而成，两条方钢的一个顶角焊接在一起，上部的方钢的上表面是承重轮220的运动平面，侧面的方钢下部是反向限定轮221的运动平面，侧面的方钢侧面是侧向限定轮222的运动平面。

这里要说明的是，导轨10设置在不同平面的时候，承重轮220、反向限定轮221、侧向限定轮222的位置会不同，例如轨道12设置在竖直面一侧时和轨道12设置在水平面时，承重轮220相对轨道12的位置就会不一样，但是目的还是依旧，侧向限定轮222是根据情况布置，用来保证轨道式台车70固定在任意一个平面上，都能保证轮组22沿导轨10精度运动。

实施例3：

一种轨道式台车70，包括导轨10、台车20，台车20包括壳体21、轮组22，壳体21上设置有轮组22，轮组22包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨10接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨10设置，且将导轨10限定在轮体之间，用于保证轮组22沿导轨10运动的精度。轮体包括法兰盘、偏心轴、轮子，偏心轴一端的轴线与另一端的轴线不在同一条直线上，偏心轴的一端与法兰盘轴承连接，且另一端与轮子轴承连接，即法兰盘的轴线与轮子的轴线不在同一条直线上，法兰盘与壳体21连接，通过旋转法兰盘调节轮子与导轨10之间的间隙。

导轨10包括底板11和底板11上设置的至少一条轨道12，且每条轨道12设置有至少一个轮组22，底板11用来保证轨道12的笔直还有轨道12之间的平行，所述轮组22包括至少三个轮体，即分别是承重轮220、反向限定轮221、至少一个侧向限定轮222，其中其中承重轮220的受力方向垂直作用于轨道12，承重轮220相对一侧的轨道12上设置有反向限定轮221，即反向限定轮221在轨道12上的运动平面与承重轮220在轨道12上的运动平面相平行，侧向限定轮222在轨道12上的运动平面与承重轮220在轨道12上的运动平面相交。

为了高精度调节轮体与导轨10之间的间距缝隙，使用轮子与壳体21偏心固定的方式，相对那种长跳槽固定的方式，调节精度更高。轮子与壳体21沿某一直线滑动调节的时候，调节范围较大。但是通过轮子与壳体21偏心固定，使得旋转法兰盘时，轮子就做偏心运动，这种圆周运动可以做精细调节，调节同样距离，圆周运动的使得轮子相对导轨10之间的调节距离具体小于直线调节距离，从而增加调节精度。

实施例4：

一种轨道式台车70，包括导轨10、台车20、调整装置30，台车20包括壳体21、轮组22，壳体21上设置有轮组22，轮组22包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨10接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨10设置，且将导轨10限定在轮体之间，用于保证轮组22沿导轨10运动的精度。轮体包括法兰盘、偏心轴、轮子，偏心轴一端的轴线与另一端的轴线不在同一条直线上，偏心轴的一端与法兰盘轴承连接，且另一端与轮子轴承连接，即法兰盘的轴线与轮子的轴线不在同一条直线上，法兰盘与壳体21连接，通过旋转法兰盘调节轮子与导轨10之间的间隙。

导轨10包括底板11和底板11上设置的至少一条轨道12，且每条轨道12设置有至少一个轮组22，底板11用来保证轨道12的笔直还有轨道12之间的平行，所述轮组22包括至少三个轮体，即分别是承重轮220、反向限定轮221、至少一个侧向限定轮222，其中其中承重轮220的受力方向垂直作用于轨道12，承重轮220相对一侧的轨道12上设置有反向限定轮221，即反向限定轮221在轨道12上的运动平面与承重轮220在轨道12上的运动平面相平行，侧向限定轮222在轨道12上的运动平面与承重轮220在轨道12上的运动平面相交。

调整装置30包括固定面31、调整面32、调整杆33，调整杆33的一端设置在固定面31上，且另一端设置有调整面32，调整面32可沿调整杆33运动，调整面32到达设定位置后与调整杆33相对固定，导轨10与调整面32固定连接。

导轨10的底板11和轨道12一体成型，保证轨道12的直线型和轨道12之间的平行度，然后通过调整装置30来保证安装在不同平面上底板11的平整度，多点分布的调整装置30支撑着所有载荷，将所有载荷分散在多个支撑点上，从而降低了对基础的承载要求并且提高横梁的承载能力，多点支撑的调整杆33更便于安装调整，降低地基对地基平整度的要求，而且安装、调整更加方便，传动精度高、运行平稳。

实施例5：

一种轨道式台车70，包括导轨10、台车20、调整装置30、驱动装置40，台车20包括壳体21、轮组22，壳体21上设置有轮组22，轮组22包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨10接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨10设置，且将导轨10限定在轮体之间，用于保证轮组22沿导轨10运动的精度。轮体包括法兰盘、偏心轴、轮子，偏心轴一端的轴线与另一端的轴线不在同一条直线上，偏心轴的一端与法兰盘轴承连接，且另一端与轮子轴承连接，即法兰盘的轴线与轮子的轴线不在同一条直线上，法兰盘与壳体21连接，通过旋转法兰盘调节轮子与导轨10之间的间隙。

导轨10包括底板11和底板11上设置的至少一条轨道12，且每条轨道12设置有至少一个轮组22，底板11用来保证轨道12的笔直还有轨道12之间的平行，所述轮组22包括至少三个轮体，即分别是承重轮220、反向限定轮221、至少一个侧向限定轮222，其中其中承重轮220的受力方向垂直作用于轨道12，承重轮220相对一侧的轨道12上设置有反向限定轮221，即反向限定轮221在轨道12上的运动平面与承重轮220在轨道12上的运动平面相平行，侧向限定轮222在轨道12上的运动平面与承重轮220在轨道12上的运动平面相交。

调整装置30包括固定面31、调整面32、调整杆33，调整杆33的一端设置在固定面31上，且另一端设置有调整面32，调整面32可沿调整杆33运动，调整面32到达设定位置后与调整杆33相对固定，导轨10与调整面32固定连接。

驱动装置40包括齿条41、驱动器42、主动轮43，驱动器42设置在壳体21上，齿条41延伸方向与导轨10延伸方向一致且平行，主动轮43与齿条41啮合，驱动器42驱动主动轮43转动，即驱动器42驱动主动轮43沿齿条41运动。驱动器42包括电机和减速器，减速机的输入端与电机连接，且输出端与主动齿轮连接。

齿条41可以设置在导轨10的底板11，且与轨道12平行。或者在轨道12为一条的时候，使用主动轮43行使侧向限定轮222的限定功能，从而使得结构紧凑。

这种齿轮啮合的驱动方式，相比较电机驱动轮体的方式，成倍的提高了运动精度，提高可控性，可以完成精细动作。

实施例6：

一种轨道式台车70，包括导轨10、台车20、调整装置30、驱动装置40、缓冲装置50，台车20包括壳体21、轮组22，壳体21上设置有轮组22，轮组22包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨10接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨10设置，且将导轨10限定在轮体之间，用于保证轮组22沿导轨10运动的精度轮体包括法兰盘、偏心轴、轮子，偏心轴一端的轴线与另一端的轴线不在同一条直线上，偏心轴的一端与法兰盘轴承连接，且另一端与轮子轴承连接，即法兰盘的轴线与轮子的轴线不在同一条直线上，法兰盘与壳体21连接，通过旋转法兰盘调节轮子与导轨10之间的间隙。

导轨10包括底板11和底板11上设置的至少一条轨道12，且每条轨道12设置有至少一个轮组22，底板11用来保证轨道12的笔直还有轨道12之间的平行，所述轮组22包括至少三个轮体，即分别是承重轮220、反向限定轮221、至少一个侧向限定轮222，其中其中承重轮220的受力方向垂直作用于轨道12，承重轮220相对一侧的轨道12上设置有反向限定轮221，即反向限定轮221在轨道12上的运动平面与承重轮220在轨道12上的运动平面相平行，侧向限定轮222在轨道12上的运动平面与承重轮220在轨道12上的运动平面相交。

缓冲装置50包括缓冲件和挡板，缓冲件设置在导轨10的两端，挡板设置在台车20上，台车20移动到导轨10极限位置时，挡板与缓冲部件接触，并阻止台车20继续向两端移动。

调整装置30包括固定面31、调整面32、调整杆33，调整杆33的一端设置在固定面31上，且另一端设置有调整面32，调整面32可沿调整杆33运动，调整面32到达设定位置后与调整杆33相对固定，导轨10与调整面32固定连接。

驱动装置40包括齿条41、驱动器42、主动轮43，驱动器42设置在壳体21上，齿条41延伸方向与导轨10延伸方向一致且平行，主动轮43与齿条41啮合，驱动器42驱动主动轮43转动，即驱动器42驱动主动轮43沿齿条41运动。齿条41可以设置在导轨10的底板11，且与轨道12平行。或者在轨道12为一条的时候，使用主动轮43行使侧向限定轮222的限定功能，从而使得结构紧凑。

缓冲装置50的设置，是在台车20失控的情况下的一个硬接触安全保障措施，缓冲装置50设置在极限位置，与台车20接触，保证安全。

本发明还阐述了一种带轨道式台车的的桁架机器人，参照附图3-6所示，具体实施例如下。

实施例7：

一种带轨道式台车的的桁架机器人，包括桁架机器人60和上述实施例1-实施例6中任意一项所述的轨道式台车70。也就是桁架机器人60固定在所述轨道式台车70上。

实施例8：

一种带轨道式台车的的桁架机器人，包括桁架机器人60和上述实施例1-实施例6中任意一项所述的轨道式台车70。也就是桁架机器人60固定在所述轨道式台车70上。

桁架机器人60包括支架61、Y梁62、Z梁63、Y\Z驱动台车64、夹爪65，Y梁62的两端分别通过支架61与两侧的轨道式台车70固定连接，两侧的轨道式台车70位于同一平面，或者两侧的轨道式台车70位于不同平面且两个平面彼此平行，Y梁62与Z梁63相互垂直，Z梁63的一端通过Y\Z驱动台车64设置在Y梁62上，且另一端设置有可相对Z梁63转动的夹爪65，Y\Z驱动台车64驱动Z梁63沿Y梁62往复运动，且Y\Z驱动台车64驱动Z梁63相对Y梁62上下运动。夹爪65可以完成旋转还有开合动作，通过各个机构X、Y、Z的运动最终完成夹具7运动到指定位置，执行夹具指定动作。

根据场地环境还有重载还是轻载选个合适的支架61的形式，可分为单梁龙门式、双梁龙门式、单梁半门式、双梁半门式。

相较于目前横梁被立柱架空形式的桁架机器人60，轨道12从地面续接，从而降低了桁架安装、调整、精度检测、维修的难度；降低了加工、制造难度和成本；降低了对地基及预埋地脚要求等问题；此结构为整机的高承载能力、运行稳定性、以及高质量的重复定位精度提供保证。

本发明还阐述了一种带轨道式台车的机械臂，参照附图7-9所示，具体实施例如下。

实施例9：

一种带轨道式台车的机械臂，包括机械臂80和上述实施例1-实施例6中任意一项所述的轨道式台车70。可以达到机械臂80固定在任意一个平面的目的。

Claims (10)

1.一种轨道式台车，其特征在于：包括导轨、台车，台车包括壳体、轮组，壳体上设置有轮组，轮组包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨设置，将导轨限定在轮体之间，用于保证轮组沿导轨运动的精度。

2.根据权利要求1所述的轨道式台车，其特征在于：所述导轨包括底板和底板上设置的至少一条轨道，且每条轨道设置有至少一个轮组，所述轮组包括至少三个轮体，即分别是承重轮、反向限定轮、至少一个侧向限定轮，其中承重轮的受力方向垂直作用于轨道，承重轮相对一侧的轨道上设置有反向限定轮，即反向限定轮在轨道上的运动平面与承重轮在轨道上的运动平面相平行，侧向限定轮在轨道上的运动平面与承重轮在轨道上的运动平面相交。

3.根据权利要求1所述的轨道式台车，其特征在于：所述轮体包括法兰盘、偏心轴、轮子，偏心轴一端的轴线与另一端的轴线不在同一条直线上，偏心轴的一端与法兰盘轴承连接，且另一端与轮子轴承连接，即法兰盘的轴线与轮子的轴线不在同一条直线上，法兰盘与壳体连接，通过旋转法兰盘调节轮子与导轨之间的间隙。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的轨道式台车，其特征在于：还包括调整装置，调整装置包括固定面、调整面、调整杆，调整杆的一端设置在固定面上，且另一端设置有调整面，调整面可沿调整杆运动，调整面到达设定位置后与调整杆相对固定，导轨与调整面固定连接。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的轨道式台车，其特征在于：所述台车还包括驱动装置，驱动装置包括齿条、驱动器、主动轮，驱动器设置在壳体上，齿条延伸方向与导轨延伸方向一致且平行，主动轮与齿条啮合，驱动器驱动主动轮转动，即驱动器驱动主动轮沿齿条运动。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的轨道式台车，其特征在于：所述导轨还包括缓冲装置，缓冲装置包括缓冲件和挡板，缓冲件设置在导轨的两端，挡板设置在台车上，台车移动到导轨极限位置时，挡板与缓冲部件接触，并阻止台车继续向两端移动。

7.一种带轨道式台车的的桁架机器人，其特征在于：包括桁架机器人和上述权利要求1～6中任意一项所述的轨道式台车。

8.根据权利要求7所述的带轨道式台车的的桁架机器人，其特征在于：所述桁架机器人包括支架、Y梁、Z梁、Y\Z驱动台车、夹爪，Y梁的两端分别通过支架与两侧的轨道式台车固定连接，两侧的轨道式台车位于同一平面，或者两侧的轨道式台车位于不同平面且两个平面彼此平行，Y梁与Z梁相互垂直，Z梁的一端通过Y\Z驱动台车设置在Y梁上，且另一端设置有可相对Z梁转动的夹爪，Y\Z驱动台车驱动Z梁沿Y梁运动，且Y\Z驱动台车驱动Z梁相对Y梁运动。

9.根据权利要求8所述的带轨道式台车的的桁架机器人，其特征在于：所述一侧的支架与至少两个位于同一导轨上的台车固定连接；同一导轨上的台车中至少一台设置有驱动装置，且两个导轨上的驱动装置同步驱动。

10.一种带轨道式台车的机械臂，其特征在于：包括机械臂和上述权利要求1～6中任意一项所述的轨道式台车；其中轨道式台车设置在任意一个平面。