CN113305703B - 一种电极头打磨系统及打磨方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电极头打磨系统及打磨方法，包括：送料机构、电极头抓手、电极头筛选装置、研磨机；所述送料机构用于将待打磨电极头运输至预设位置；所述电极头抓手用于实现待打磨电极头的抓取及运输，实现所述待打磨的电极头的抓取、检测以及研磨上料；所述电极头筛选装置用于实现待打磨电极头的长度筛选以及正反检测；所述研磨机用于打磨待打磨电极头，通过结构设计，能够实现电极头自动筛选以及研磨的目的，提高研磨效率，降低人力成本。

Description

一种电极头打磨系统及打磨方法

技术领域

本发明涉及电极头技术领域，尤其是一种电极头打磨系统及打磨方法。

背景技术

在生产过程中，针对焊接工序，常会对焊接工序中使用的电机头进行再生处理（即对现场使用后的电极头进行选别研磨，研磨后再次投入现场进行使用）以降低生产成本。

在电极头再生处理过程中，为保证再生电极头满足要求（包括但不限于电极头的高度、端面尺寸等），需要在电极头研磨前进行筛选，保证电极头满足相关要求。

在现有技术中，相关的筛选、研磨工序均是通过人工手动完成，一方面再生效率低下，另一方面人工浪费较大，且质量得不到保证。

发明内容

针对于有现有技术中电极头再生处理过程中的自动化程度低，需要人工操作的问题，本发明的目的在于提供一种电极头打磨系统及打磨方法，能够实现电极头自动筛选以及研磨的目的，提高研磨效率，降低人力成本。

第一方面：

本发明公开了一种电极头打磨系统，包括：送料机构、电极头抓手、电极头筛选装置、研磨机；所述送料机构用于将待打磨电极头运输至预设位置；所述电极头抓手用于实现待打磨电极头的抓取及运输，实现所述待打磨的电极头的抓取、检测以及研磨上料；所述电极头筛选装置用于实现待打磨电极头的长度筛选以及正反检测；所述研磨机用于打磨待打磨电极头。

在本方案中，电极头打磨系统包括送料机构，将待打磨的电极头放入直接放入送料机构中，电极头在送料机构的作用下规则排列并被运输至预设位置以待电极头抓手抓取电极头；所述电极头抓手在预设位置抓取电极头，并通过电极头抓送将电极头移动至所述电极头筛选装置处，实现电极头的长度筛选以及正反检测，若经过所述电极头筛选装置，待打磨电极头的长度要求不满住再生处理的要求，所述电极头抓手释放抓取的电极头，并重新进行抓取，若电极头的长度要求满足再生要求，所述电极头筛选装置进行电极头的正反检测，并将对应的正反检测结论传递的给控制器，实现所述电极头抓手的控制，若所述电极头筛选装置检测待打磨电极头进入所述电极头筛选装置时为正向进入，控制所述电极头抓手按既定方向将待打磨电极头放入至研磨机的对应位置，实现电极头的再生；若所述电极头筛选装置检测待打磨电极头进入所述电极头筛选装置时为反向进入，控制所述电极头抓手翻转，翻转后再将待打磨电极头放入至研磨机的对应位置，实现电极头的再生，从而实现电极头再生处理从上料、检测、研磨的自动化，提高研磨效率，降低研磨成本。

进一步的，所述送料机构包括送料轨道，所述送料轨道的出料端高于所述送料轨道的进料端；所述送料轨道包括送料轨道本体，第一限位条、缺口、翻转件、第二导向件；所述第一限位条、缺口、翻转件、第二导向件顺次设置；所述送料轨道本体包括用于承载待打磨电极头的承载面；所述第一限位条设置于承载面的一边，并沿所述送料轨道的延伸方向延伸，所述第一限位条一端与所述承载面连接，另一端倾斜设置高于所述承载面的对应位置；所述缺口设置于所述承载面的一边；所述翻转件呈台阶状，沿所述承载面的法线方向，所述翻转件下游的承载面的相对高度高于所述翻转件上游的承载面的相对高度；所述第二导向件的一端设置于所述承载面一边的上方，另一端越过所述送料轨道本体与所述承载面另一边相接触。

进一步的，所述送料机构还包括上料盘以及出料轨道，所述送料轨道的入料端与所述上料盘的边缘连接，所述送料轨道的出料端与所述出料轨道的入料端连接；所述上料盘为旋转振动盘；所述出料轨道的出料端还设置有用于感知待打磨电极头的第一感知器。

进一步的，所述电极头筛选装置包括第一限位块、第二限位块、连杆以及第二感知器；所述第一限位块与所述第二限位块间隔设置，所述第一限位块与所述第二限位块的间隔用于实现待打磨电极头的长度筛选；所述连杆的一端与所述第二限位块，另一端设置有第二感知器；所述连杆的设置有铰接件，所述连杆可沿该铰接件旋转，实现所述第一限位块与所述第二限位块相对位置变化。

进一步的，所述第一限位块设置有用于实现待打磨电极头进入间隔位置的导向斜面。

进一步的，所述第一限位块设置有用于检测待打磨电极头正反的第三感知器。

进一步的，所述研磨机包括定位销、吹气头、打磨头；所述定位销设置于所述打磨头的下方，用于实现待打磨电极头的定位与锁定；所述吹气头用于向待打磨电极头定位的位置吹气，实现待打磨电极头的下料。

进一步的，还包括集料笼；所述研磨机还包括导向槽，所述导向槽设置吹气头的另一侧，用于将吹气头吹出的电极头导入所述集料笼中；所述集料笼包括滚筒、用于收集打磨废料的废料收集部以及收集电极头的电极头收集部；所述滚筒侧壁设置有用于可供打磨废料通过的通孔，所述滚筒的一端设置有可供打磨口电极头通过的开口；所述废料收集部设置于所述滚筒的下方，所述电极头收集部设置于所述滚筒具有开口的一端。

进一步的，还包括用于防止打磨废料逃逸的防尘箱。

第二方面

本发明还公开了一种电极头打磨方法，基于上述的电极头打磨系统，包括如下步骤：

S1：将待打磨电极头放入所述送料机构中，通过所述送料机构将待打磨电机整齐有序的运输至预设位置；

S2：所述电极头抓手在预设位置抓取待打磨电极头，将待打磨电极头运输至所述电极头筛选装置；

S3：通过所述电极头筛选装置对电极头进行长度筛选以及正反检测，若长度筛选不满足要求，则所述电极头抓手释放对应电极头；若长度筛选满足对应要求，根据正反检测结果，所述电极头抓手将待打磨电极头按照正确的放置要求放置至所述研磨机的研磨位置；

S4：待打磨电极头放置至研磨位置后，定位销伸出与待打磨电极头的空腔相互配合，实现待打磨电极头的锁紧，待完成打磨后，定位销解锁；通过所述吹气头吹气实现电极头的下料。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明涉及的一种电极头打磨系统及打磨方法，通过结构设计，能够实现电极头自动筛选以及研磨的目的，提高研磨效率，降低人力成本；

2、本发明涉及的一种电极头打磨系统及打磨方法，通过送料机构的结构设计，设置第一限位条、缺口、翻转件以及第二导向件，实现电极头轴线方向与运输方向统一，且电极头间间距合适，不会发生挤压，保证后续电极头抓手能够实现电极头的有效抓取；

3、本发明涉及的一种电极头打磨系统及打磨方法，通过电极头筛选装置的结构设计，实现电极头长度以及正反的自动检测；

4、本发明涉及的一种电极头打磨系统及打磨方法，通过吹气头的设置，实现下料的同时对打磨废料进行回收；

5、本发明涉及的一种电极头打磨系统及打磨方法，通过该打磨方法实现电极头的筛选、打磨的自动化，降低人力成本，提高生产效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明实施例中电极头打磨系统结构示意图；

图2为本发明实施例中送料机构结构示意图；

图3为本发明另一个实施例中送料机构结构示意图；

图4为图3的A区域局部放大图；

图5为图3的B区域局部放大图；

图6为本发明的一个实施例中缺口位置的俯视图；

图7为本发明的另一个实施例中缺口位置的俯视图；

图8为图3的C区域局部放大图；

图9为图3的D区域局部放大图；

图10为本发明实施例中电极头筛选装置的结构示意图；

图11为本发明实施例中研磨机结构示意图；

图12为本发明实施例中导向槽与滚筒的配合示意图。

1-送料机构、11-送料轨道、11a-送料轨道本体、11b-第一限位条、11c-缺口、11d-翻转件、11e-第二导向件、12-上料盘、13-出料轨道、2-电极头抓手、3-电极头筛选装置、31-第一限位块、31a-第三感知器、32-第二限位块、33-连杆、34-第二感知器、4-研磨机、41-导向槽、5-集料笼、51-滚筒、52-废料收集部、53-电极头收集部。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

实施例

如图1所示，本发明实施例公开了一种电极头打磨系统，包括：送料机构1、电极头抓手2、电极头筛选装置3、研磨机4；所述送料机构1用于将待打磨电极头运输至预设位置；所述电极头抓手2用于实现待打磨电极头的抓取及运输，实现所述待打磨的电极头的抓取、检测以及研磨上料；所述电极头筛选装置3用于实现待打磨电极头的长度筛选以及正反检测；所述研磨机4用于打磨待打磨电极头。

具体的，所述电极头抓手2为多轴摆臂机械手，采用多轴摆臂机械手可实现电极头抓手2360°全方位的转动及移动，可通过具体的程序设置，实现电极头的抓取位置设定以及研磨机4的位置设定，实现了电极头打磨系统中各功能模块位置设置的灵活性。

其中，电极头抓手2设置有用于抓取电极头的抓手，所述抓手设置包括第一抓臂以及第二抓臂，所述第一抓臂以及所述第二抓臂通过气缸控制，实现所述第一抓臂以及所述第二抓臂的相互靠近或远离，所述第一抓臂以及所述第二抓臂相互靠近的两个侧面用于与待打磨电极头的侧面相互接触，在所述第一抓臂以及所述第二抓臂相互靠近时，所述第一抓臂以及所述第二抓臂的侧面与待打磨电极头的侧面相互配合，实现待打磨电极头的抓紧；在需要放料时，所述第一抓臂以及所述第二抓臂的侧面相互远离，接触对电极头的夹持作用，实现电极头的释放。

其中，所述电极头抓手2的抓臂的厚度小于待打磨电极头的长度，避免在夹持时影响对待打磨电极头的长度检测。

在本方案中，电极头打磨系统包括送料机构1，将待打磨的电极头放入直接放入送料机构1中，电极头在送料机构1的作用下规则排列并被运输至预设位置以待电极头抓手2抓取电极头；所述电极头抓手2在预设位置抓取电极头，并通过电极头抓送将电极头移动至所述电极头筛选装置3处，实现电极头的长度筛选以及正反检测，若经过所述电极头筛选装置3，待打磨电极头的长度要求不满住再生处理的要求，所述电极头抓手2释放抓取的电极头，并重新进行抓取，若电极头的长度要求满足再生要求，所述电极头筛选装置3进行电极头的正反检测，并将对应的正反检测结论传递的给控制器，实现所述电极头抓手2的控制，若所述电极头筛选装置3检测待打磨电极头进入所述电极头筛选装置3时为正向进入，控制所述电极头抓手2按既定方向将待打磨电极头放入至研磨机4的对应位置，实现电极头的再生；若所述电极头筛选装置3检测待打磨电极头进入所述电极头筛选装置3时为反向进入，控制所述电极头抓手2翻转，翻转后再将待打磨电极头放入至研磨机4的对应位置，实现电极头的再生，从而实现电极头再生处理从上料、检测、研磨的自动化，提高研磨效率，降低研磨成本。

如图2-图9所示，在一些实施例中，所述送料机构1包括送料轨道11，所述送料轨道11的出料端高于所述送料轨道11的进料端；所述送料轨道11包括送料轨道本体11a，第一限位条11b、缺口11c、翻转件11d、第二导向件11e；所述第一限位条11b、缺口11c、翻转件11d、第二导向件11e顺次设置；所述送料轨道本体11a包括用于承载待打磨电极头的承载面；所述第一限位条11b设置于承载面的一边，并沿所述送料轨道11的延伸方向延伸，所述第一限位条11b一端与所述承载面连接，另一端倾斜设置高于所述承载面的对应位置；所述缺口11c设置于所述承载面的一边；所述翻转件11d呈台阶状，沿所述承载面的法线方向，所述翻转件11d下游的承载面的相对高度高于所述翻转件11d上游的承载面的相对高度；所述第二导向件11e的一端设置于所述承载面一边的上方，另一端越过所述送料轨道本体11a与所述承载面另一边相接触。

具体的，如图2所示，所述送料机构1还包括侧壁以及上料盘12，所述上料盘12为旋转振动盘，所述旋转振动盘为圆形；所述侧壁设置于所述旋转振动盘的边缘，形成封闭的环形面；通过侧壁以及振动盘的设计，使得所述送料机构1形成可用于储存待打磨电极头的储存部；所述送料轨道11设置于所述侧壁上，并沿所述侧壁螺旋上升。在使用所述送料机构1进行送料时，将待打磨电极头直接放置于所述储存部中，将待打磨电极头与所述旋转振动盘接触，旋转振动盘振动且旋转，将待打磨电极头在振动以及离心力的作用下，运动至旋转振动盘的边缘位置，并与所述送料轨道11相互配合，实现送料轨道11的上料，在待打磨电极头运送至所述送料轨道11的承载面时，由于所述旋转振动盘继续运动，待打磨电极头不断的向所述送料轨道11运送，通过待打磨电极头间的相互作用力实现待打磨电极头在所述送料轨道11上的运动。

其中，如图3以及图4所示，所述送料轨道11上设置有第一限位条11b，所述第一限位条11b的一端与所述承载面连接；另一端倾斜设置高于所述承载面的对应位置，所述第一限位条11b的另一端与侧壁连接，且对应的连接位置，高于所述承载面的对应位置，即所述第一限位条11b相对于所述承载面呈倾斜设置，所述第一限位条11b与所述承载面连接点上游的承载面与所述第一限位条11b之间的夹角为锐角，通过针对于第一限位条11b的位置设置，待打磨电极头在运输到所述第一限位条11b对应位置时，待打磨电极头在与第一限位条11b相互接触，若此时待打磨电极头的轴线与待打磨电极头的运动方向平行，则待打磨电极头直接通过第一限位条11b，若待打磨电极头的轴线与待打磨电极头的运动方向垂直，则待打磨电极头的侧面与所述第一限位条11b相互配合，实现所述待打磨电极头的转向或直接掉落入所述旋转振动盘中，重新上料。

其中，如图3以及图5-图7所示，所述缺口11c为侧开缺口11c，设置于所述送料轨道11与所述侧壁连接侧的另一侧。具体的，所述送料轨道11在所述缺口11c的形状可为规则的也可为不规则的；当所述缺口11c的形状可为规则时，在所述缺口11c位置，所述送料轨道11相对于所述缺口11c侧的侧面为平面时，即所述侧面与所述承载面的交线为直线时，需要注意的是，若所述缺口11c侧为直线段，则所述缺口11c位置的送料轨道11的宽度应大于待打磨电极头的半径，保证待打磨电极头的轴线与待打磨电极头的运动方向平行时，待打磨电极头可通过对应的缺口11c，且所述缺口11c位置的送料轨道11的宽度还应保证在待打磨电极头的轴线与待打磨电极头的运动方向垂直时，待打磨电极头可通过所述缺口11c掉落入所述旋转振动盘上；当所述缺口11c的形状可为不规则时，即在所述缺口11c位置，所述送料轨道11相对于所述缺口11c侧的侧面形状不规则为曲面时，即所述侧面与所述承载面的交线为曲线时，需要注意的是，在所述缺口11c位置的承载面应保证待打磨电极头的轴线与待打磨电极头的运动方向平行时，待打磨电极头可通过对应的缺口11c，在待打磨电极头的轴线与待打磨电极头的运动方向垂直时，待打磨电极头可通过所述缺口11c掉落入所述旋转振动盘上；即所述曲线的任意两个相邻的远离所述侧壁端的端部的间隔应小于待打磨电极头的长度，大于待打磨电极头的直径，通过对缺口11c的形状设置，进一步保证了待打磨电极头的在所述送料轨道11的整齐度。

其中，如图3以及图8所示，所述翻转件11d为台阶面，当待打磨电极头运输至所述翻转件11d位置时，当待打磨电极头的轴线与所述承载面垂直时，所述台阶面可将待打磨电极头放倒，实现待打磨电极头轴线方向的改变，具体的，所述台阶面可为与所述承载面垂直，也可不垂直（即存在一定坡度且坡度部位90°），设置不垂直的台阶面，可保证在待打磨电极头底部与所述台阶面配合时也能通过所述台阶面。

其中，如图3以及图9所示，所述第二导向件11e一端设置于所述承载面一边的上方，另一端越过所述送料轨道本体11a与所述承载面另一边相接触，即所述第二导向件11e的一端与所述侧壁连接，另一端为活动端，所述第二导向件11e由于自身的重力作用可直接搭接在所述送料轨道本体11a与所述侧壁连接的另一端；需要注意的是，所述第二导向件11e与所述侧壁的连接位置应保证在待打磨电极头通过所述第二导向件11e位置是，第二导向件11e与待打磨电极头的侧壁相接触，对待打磨电极头起一定的阻碍作用，通过设置所述第二导向件11e，可有效的控制待打磨电极头间的相互距离，避免待打磨电极头间相互挤压。

进一步的，所述送料机构1还包括出料轨道13，所述送料轨道11的出料端与所述出料轨道13的入料端连接；所述上料盘12为旋转振动盘；所述出料轨道13的出料端还设置有用于感知待打磨电极头的第一感知器，通过第一感知器感知对应的预设位置是否有电极头到位，方便所述电极头抓手2的抓取。

如图10所示，在一些实施例中，所述电极头筛选装置3包括第一限位块31、第二限位块32、连杆33以及第二感知器34；所述第一限位块31与所述第二限位块32间隔设置，所述第一限位块31与所述第二限位块32的间隔用于实现待打磨电极头的长度筛选；所述连杆33的一端与所述第二限位块32，另一端设置有第二感知器34；所述连杆33的设置有铰接件，所述连杆33可沿该铰接件旋转，实现所述第一限位块31与所述第二限位块32相对位置变化。

进一步的，所述第一限位块31设置有用于实现待打磨电极头进入间隔位置的导向斜面。

具体的，所述导向斜面沿待检测电极头进入所述第一限位块31与所述第二限位块32之间间隔的方向，依次为所述导向斜面远离所述第二限位块32的一侧以及所述导向斜面靠近所述第二限位块32的一侧，通过对导向斜面的结构设计，保证待打磨电极头更加有效的进入检测间隙的。

在本方案中，所述电极头抓手2在抓取待打磨电极头后，将待打磨电极头放入所述第一限位块31以及所述第二限位块32之间的间隔，所述第一限位块31固定，所述第二限位块32与连杆33的一端连接，所述连杆33的中部设置有铰接件，所述连杆33可沿该铰接件转动，实现所述第二限位块32的运动，从而实现所述第一限位块31以及第二限位块32之间的间隔宽度的变化；当所述电极头筛选装置3对待打磨电极头进行长度检测时，待打磨电极头进入所述第一限位块31以及第二限位块32之间的间隙，若待打磨电极头的长度不满足再生需求，待打磨电极头可直接进入对应间隙，第二限位块32的相对位置不发生变化；若待打磨电极头的长度满足再生需求，待打磨电极头的长度大于对应间隙，在待打磨电极头的运动过程中，待打磨电极头对第二限位块32施力，使得所述连杆33沿铰接件位置转动，实现间隙的宽度变换，在所述连杆33转动时，所述第二感知器34的相对位置发生变化，第二感知器34接收到相应信号，判定待打磨电极头的长度满足再生要求。

进一步的，所述第一限位块31设置有用于检测待打磨电极头正反的第三感知器31a。

具体的，所述第三感知器31a可直接感知待打磨电极头的端面为空心或实心，从而实现正反检测。

如图11所示，在一些实施例中，所述研磨机4包括定位销、吹气头、打磨头；所述定位销设置于所述打磨头的下方，用于实现待打磨电极头的定位与锁定；所述吹气头用于向待打磨电极头定位的位置吹气，实现待打磨电极头的下料。

具体的，所述定位销通过气缸控制，在待打磨电接头放置于对应位置时，气缸控制所述定位销升起，实现待打磨电接头的锁定与定位，待打磨完成后，气缸控制所述定位销收缩，实现电极头的解锁，再通过吹气头吹气，将电极头吹出，实现下料。

其中，设置吹气头一方面实现了电极头的下料，另一方面也可将所述切削废料吹出，保证切削工位的清洁度，保证打磨效率。

如图12所示，在一些实施例中，还包括集料笼5；所述研磨机4还包括导向槽41，所述导向槽41设置吹气头的另一侧，用于将吹气头吹出的电极头导入所述集料笼5中；所述集料笼5包括滚筒51、用于收集打磨废料的废料收集部52以及收集电极头的电极头收集部53；所述滚筒51侧壁设置有用于可供打磨废料通过的通孔，所述滚筒51的一端设置有可供打磨口电极头通过的开口；所述废料收集部52设置于所述滚筒的下方，所述电极头收集部53设置于所述滚筒51具有开口的一端，通过导向槽41以及集料笼5的结构设置，有效的实现了电极头以及切削废料的分离，提高了工作效率。

在一些实施例中，还包括用于防止打磨废料逃逸的防尘箱，通过设置防尘箱，避免切削废料逃逸，对工作人员造成危害。

具体的，所述防尘箱为透明材料，采用透明材料，可透过所述防尘箱实现切削过程的观测，在实现防尘的同时，可实现切削过程的观测，保证整个打磨系统的运行的安全性。

第二方面

本发明还公开了一种电极头打磨方法，基于上述的电极头打磨系统，包括如下步骤：

S1：将待打磨电极头放入所述送料机构1中，通过所述送料机构1将待打磨电机整齐有序的运输至预设位置；

S2：所述电极头抓手2在预设位置抓取待打磨电极头，将待打磨电极头运输至所述电极头筛选装置3；

S3：通过所述电极头筛选装置3对电极头进行长度筛选以及正反检测，若长度筛选不满足要求，则所述电极头抓手2释放对应电极头；若长度筛选满足对应要求，根据正反检测结果，所述电极头抓手2将待打磨电极头按照正确的放置要求放置至所述研磨机4的研磨位置；

S4：待打磨电极头放置至研磨位置后，定位销伸出与待打磨电极头的空腔相互配合，实现待打磨电极头的锁紧，待完成打磨后，定位销解锁；通过所述吹气头吹气实现电极头的下料。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种电极头打磨系统，其特征在于，包括：

送料机构（1）、电极头抓手（2）、电极头筛选装置（3）、研磨机（4）；

所述送料机构（1）用于将待打磨电极头运输至预设位置，其中，所述送料机构（1）包括送料轨道（11），所述送料轨道（11）的出料端高于所述送料轨道（11）的进料端；所述送料轨道（11）包括送料轨道本体（11a），第一限位条（11b）、缺口（11c）、翻转件（11d）、第二导向件（11e）；所述第一限位条（11b）、缺口（11c）、翻转件（11d）、第二导向件（11e）顺次设置；所述送料轨道本体（11a）包括用于承载待打磨电极头的承载面；所述第一限位条（11b）设置于承载面的一边，并沿所述送料轨道（11）的延伸方向延伸，所述第一限位条（11b）一端与所述承载面连接，另一端倾斜设置高于所述承载面的对应位置；所述缺口（11c）设置于所述承载面的一边；所述翻转件（11d）呈台阶状，沿所述承载面的法线方向，所述翻转件（11d）下游的承载面的相对高度高于所述翻转件（11d）上游的承载面的相对高度；所述第二导向件（11e）的一端设置于所述承载面一边的上方，另一端越过所述送料轨道本体（11a）与所述承载面另一边相接触；

所述电极头抓手（2）用于实现待打磨电极头的抓取及运输，实现所述待打磨的电极头的抓取、检测以及研磨上料；

所述电极头筛选装置（3）用于实现待打磨电极头的长度筛选以及正反检测，其中所述电极头筛选装置（3）包括第一限位块（31）、第二限位块（32）、连杆（33）以及第二感知器（34）；所述第一限位块（31）与所述第二限位块（32）间隔设置，所述第一限位块（31）与所述第二限位块（32）的间隔用于实现待打磨电极头的长度筛选；所述连杆（33）的一端与所述第二限位块（32），另一端设置有第二感知器（34）；所述连杆（33）的设置有铰接件，所述连杆（33）可沿该铰接件旋转，实现所述第一限位块（31）与所述第二限位块（32）相对位置变化，且所述第一限位块（31）设置有用于检测待打磨电极头正反的第三感知器（31a）；

所述研磨机（4）用于打磨待打磨电极头。

2.根据权利要求1所述的一种电极头打磨系统，其特征在于，所述送料机构（1）还包括上料盘（12）以及出料轨道（13），所述送料轨道（11）的入料端与所述上料盘（12）的边缘连接，所述送料轨道（11）的出料端与所述出料轨道（13）的入料端连接；所述上料盘（12）为旋转振动盘；所述出料轨道（13）的出料端还设置有用于感知待打磨电极头的第一感知器。

3.根据权利要求1所述的一种电极头打磨系统，其特征在于，所述第一限位块（31）设置有用于实现待打磨电极头进入间隔位置的导向斜面。

4.根据权利要求1所述的一种电极头打磨系统，其特征在于，所述研磨机（4）包括定位销（42）、吹气头（43）、打磨头；所述定位销（42）设置于所述打磨头的下方，用于实现待打磨电极头的定位与锁定；所述吹气头（43）用于向待打磨电极头定位的位置吹气，实现待打磨电极头的下料。

5.根据权利要求1所述的一种电极头打磨系统，其特征在于，还包括集料笼（5）；所述研磨机还包括导向槽（41），所述导向槽（41）设置吹气头（43）的另一侧，用于将吹气头吹出的电极头导入所述集料笼（5）中；所述集料笼（5）包括滚筒（51）、用于收集打磨废料的废料收集部（52）以及收集电极头的电极头收集部（53）；所述滚筒（51）侧壁设置有用于可供打磨废料通过的通孔，所述滚筒的一端设置有可供打磨口电极头通过的开口；所述废料收集部（52）设置于所述滚筒（51）的下方，所述电极头收集部（53）设置于所述滚筒（51）具有开口的一端。

6.根据权利要求1-5任意一项权利要求所述的电极头打磨系统，其特征在于，还包括用于防止打磨废料逃逸的防尘箱。

7.一种电极头打磨方法，基于权利要求4或5所述的电极头打磨系统，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将待打磨电极头放入所述送料机构（1）中，通过所述送料机构（1）将待打磨电机整齐有序的运输至预设位置；

S2：所述电极头抓手（2）在预设位置抓取待打磨电极头，将待打磨电极头运输至所述电极头筛选装置（3）；

S3：通过所述电极头筛选装置（3）对电极头进行长度筛选以及正反检测，若长度筛选不满足要求，则所述电极头抓手（2）释放对应电极头；若长度筛选满足对应要求，根据正反检测结果，所述电极头抓手（2）将待打磨电极头按照正确的放置要求放置至所述研磨机（4）的研磨位置；

S4：待打磨电极头放置至研磨位置后，定位销伸出与待打磨电极头的空腔相互配合，实现待打磨电极头的锁紧，待完成打磨后，定位销解锁；通过所述吹气头吹气实现电极头的下料。

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