CN113276810A - 用于车辆的制动方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于车辆的制动方法、装置和设备，涉及智能车辆领域。具体实现方案包括：在收到制动触发信号的情况下，根据车辆的第一制动参数，生成第一制动控制信号，第一制动控制信号用于控制刹车牵引机构按照第一制动参数牵引刹车踏板，以进行制动；采集当前制动过程的制动数据；根据采集到的制动数据评价当前制动过程的制动效果；根据评价结果确定是否调整第一制动参数，确定后的第一制动参数用于车辆的下次制动过程。本公开的技术方案可以自动标定车辆的制动参数，从而优化制动效果，提升用户体感。

Description

用于车辆的制动方法、装置和设备

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及智能车辆领域。

背景技术

当前驾校的教学过程中，通常需要教练员的陪伴，以便在旁指导教学，同时在遇到突发事故时教练员可以及时协助学员刹车，这种方式存在教练员对状况的实时判断精力不足的问题，同时也存在对某些状况不能及时处理的问题。

智能教学车辆可以代替教练员，采用电子教练来协助教练员和学员进行刹车制动。然而，由于每辆车的刹车特性不同，一成不变的刹车程序不能很好的适用于每一辆车，造成刹车时的体感较差。

发明内容

本公开提供了一种用于车辆的制动方法、装置、设备、存储介质、计算机程序产品以及车辆。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于车辆的制动方法，包括：

在收到制动触发信号的情况下，根据车辆的第一制动参数，生成第一制动控制信号，第一制动控制信号用于控制刹车牵引机构按照第一制动参数牵引刹车踏板，以进行制动；

采集当前制动过程的制动数据；

根据采集到的制动数据评价当前制动过程的制动效果；

根据评价结果确定是否调整第一制动参数，确定后的第一制动参数用于车辆的下次制动过程。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于车辆的制动装置，包括：

第一制动控制信号生成模块，用于在收到制动触发信号的情况下，根据车辆的第一制动参数，生成第一制动控制信号，第一制动控制信号用于控制刹车牵引机构按照第一制动参数牵引刹车踏板，以进行制动；

采集模块，用于采集当前制动过程的制动数据；

评价模块，用于根据采集到的制动数据评价当前制动过程的制动效果；

第一制动参数确定模块，用于根据评价结果确定是否调整第一制动参数，确定后的第一制动参数用于车辆的下次制动过程。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任意实施例提供的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例提供的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开任意实施例提供的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种车辆，包括本公开任意实施例提供的制动装置或电子设备。

本公开实施例的技术方案可以应用于智能教学车辆，可以自动标定车辆的制动参数，从而优化制动效果，提升用户体感。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的用于车辆的制动方法的流程图；

图2是根据本公开实施例的应用场景的示意图；

图3是根据本公开实施例的应用示例的示意图；

图4是根据本公开实施例的用于车辆的制动装置的框图；

图5是根据本公开实施例一种实施方式的用于车辆的制动装置的框图；

图6是用来实现本公开实施例的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1示出本公开实施例的用于车辆的制动方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101、在收到制动触发信号的情况下，根据车辆的第一制动参数，生成第一制动控制信号，第一制动控制信号用于控制刹车牵引机构按照第一制动参数牵引刹车踏板，以进行制动；

步骤S102、采集当前制动过程的制动数据；

步骤S103、根据采集到的制动数据评价当前制动过程的制动效果；

步骤S104、根据评价结果确定是否调整第一制动参数，确定后的第一制动参数用于车辆的下次制动过程。

本实施例的方法可以应用于驾校中的智能教学车辆。智能教学车辆可以代替教练员，采用电子教练来协助教练员和学员进行刹车制动。

图2为本公开实施例的应用场景示意图。如图2所示，车辆上搭载有车载终端，车载终端201可以是硬件，如手机、平板、便携计算机等具有显示屏的电子设备。当车载终端201为软件或应用(Application，APP)时，可安装于上述电子设备中。服务器202可以提供各种服务，例如为安装于车载终端201上的应用提供支持。本公开实施例提供的方法可以由服务器202执行，也可以由车载终端201执行，相应的与方法对应的装置可以设置于车载终端201中，也可以设置于服务器202中。其中，为了实现需要可以配置任意数量的车载终端、网络和服务器。

在一个示例中，车辆上安装有定位设备，教学应用可以实时获取车辆的位置，当车辆到达指定位置时，教学应用会下发制动触发信号。

在另一个示例中，车辆上安装有多个传感器，从而可以感知障碍物、距离和位置等。基于这些传感器的感知数据，安全防护应用可以在碰撞障碍物前、超速、溜车、驶出规定区域等情况下发出制动触发信号。

车辆上可以设置刹车牵引机构以及刹车控制器。在步骤S101中，在收到制动触发信号的情况下，可根据该车辆当前的第一制动参数，生成第一制动控制信号。刹车控制器在收到第一制动控制信号后，可以控制刹车牵引机构按照当前的第一制动参数牵引刹车踏板，以进行制动，从而完成当前制动过程。

示例性地，刹车牵引机构包括刹车控制电机以及钢丝绳。刹车控制电机传动连接线轴，线轴上缠绕钢丝绳，钢丝绳的末端固定安装在刹车踏板的连接臂上，刹车控制电机通过拉紧钢丝绳控制刹车踏板下踩。刹车控制器在收到第一制动控制信号后，向刹车控制电机下发指令，该指令中包括当前的第一制动参数。

在一种实施方式中，第一制动参数包括刹车牵引绝对值、刹车牵引速度以及刹车牵引加速度。从而，在刹车过程中，可以兼顾刹车踏板的下踩量、下踩速度和下踩加速度，进而可以提升用户体感。

进一步地，在步骤S102中，可以在当前制动过程中，实时采集制动数据，用于在步骤S103中评价当前制动过程的制动效果。

在一种实施方式中，在步骤S102中可以包括：采集车辆在当前制动过程中的位置数据、车速数据、加速度数据以及加加速度数据中的至少一项，从而为制动效果提供评价标准。

示例性地，可以基于实时动态(Real-time kinematic，RTK)定位技术以及惯性传感器采集制动数据，制动数据可以包括车辆的位置数据、车速数据、加速度数据以及加加速度数据等。

在一种实施方式中，在步骤S103中可以包括：根据采集到的位置数据，确定当前制动过程的刹车距离；根据采集到的车速数据、加速度数据以及加加速度数据，确定当前制动过程的体感信息；根据刹车距离以及体感信息，评价制动效果。

示例性地，如图3所示，评判模块可以基于车辆的位置数据确定刹车距离，基于车速数据、加速度数据以及加加速度数据，确定体感信息，进而可以将刹车距离和体感信息作为评价标准，评价刹车效果。

进一步地，在步骤S103中，可以根据采集到的当前制动过程中的制动数据，评价当前制动过程的制动效果。在步骤S104中，当评价结果为制动效果符合预设要求时，保持当前的第一制动参数不变，即保存当前的第一制动参数，用于车辆的下次制动过程；当评价结果为制动效果不符合预设要求时，调整当前的第一制动参数，并保存调整后的第一制动参数，用于车辆的下次制动过程。示例性地，本公开实施例的自动标定(调整)程序可以基于强化学习模型构建。

根据本公开实施例的制动方法，可以自动标定每一辆车的刹车特性，让应用快速适应每一辆车辆。示例性地，在车辆初始使用时，可以预设第一制动参数，根据本实施例的制动方法，在使用过程中发生刹车-评价刹车效果-刹车效果不符合预设要求-调整第一制动参数-下次刹车-评价刹车效果-刹车效果不符合预设要求-调整第一制动参数……，直至刹车效果符合预设要求，此时保存第一制动参数，即完成了适应该车辆的刹车特性的自动标定程序。

并且，根据本公开实施例的制动方法，这个自动标定程序会在后续的使用中持续自动调整，一旦出现刹车效果不符合预设要求，就会再次调整第一制动参数，进行标定的循环，从而使得标定越来越准确，也能适应车辆在长时间使用后刹车特性的逐渐变化。

在一种实施方式中，本公开实施例的方法还可以包括：在收到制动触发信号的情况下，根据车辆的第二制动参数，生成第二制动控制信号，第二制动控制信号用于控制离合器牵引机构按照第二制动参数牵引离合器踏板，以使车辆的发动机与变速箱分离。

离合器控制器在收到第二制动控制信号后，可以控制离合器牵引机构按照当前的第二制动参数牵引离合器踏板。示例性地，离合器牵引机构包括离合器控制电机以及钢丝绳。离合器控制电机传动连接线轴，线轴上缠绕钢丝绳，钢丝绳的末端固定安装在离合器踏板的连接臂上，离合器控制电机通过拉紧钢丝绳控制离合器踏板下踩。离合器控制器在收到第二制动控制信号后，向离合器控制电机下发指令，该指令中包括当前的第二制动参数。

在一种实施方式中，第二制动参数包括离合器牵引绝对值、离合器牵引速度以及离合器牵引加速度。从而，在刹车过程中，可以兼顾离合器踏板的下踩量、下踩速度和下踩加速度，进而可以提升用户体感，更好地保护离合器。

根据本实施例的制动方法包含了对离合踏板的操作，离合与刹车配合，提升体感，且可以保护车辆离合器。另外，本实施例的制动方法可以根据车辆自身特性和刹车效果，自动调整制动参数，从而使制动效果越来越理想，越来越准确，用户体感也能得到很大程度改善。

图4示出根据本公开实施例的用于车辆的制动装置的框图，如图4所示，该装置包括：

第一制动控制信号生成模块401，用于在收到制动触发信号的情况下，根据车辆的第一制动参数，生成第一制动控制信号，第一制动控制信号用于控制刹车牵引机构按照第一制动参数牵引刹车踏板，以进行制动；

采集模块402，用于采集当前制动过程的制动数据；

评价模块403，用于根据采集到的制动数据评价当前制动过程的制动效果；

第一制动参数确定模块404，用于根据评价结果确定是否调整第一制动参数，确定后的第一制动参数用于车辆的下次制动过程。

在一种实施方式中，采集模块402还用于采集车辆在当前制动过程中的位置数据、车速数据、加速度数据以及加加速度数据中的至少一项。

在一种实施方式中，如图5所示，评价模块403包括：

刹车距离确定单元501，用于根据采集到的位置数据，确定当前制动过程的刹车距离；

体感信息确定单元502，用于根据采集到的车速数据、加速度数据以及加加速度数据，确定当前制动过程的体感信息；

评价单元503，用于根据刹车距离以及体感信息，评价制动效果。

在一种实施方式中，第一制动参数包括刹车牵引绝对值、刹车牵引速度以及刹车牵引加速度。

在一种实施方式中，本申请实施例的制动装置还可以包括：

第二制动控制信号生成模块，用于在收到制动触发信号的情况下，根据车辆的第二制动参数，生成第二制动控制信号，第二制动控制信号用于控制离合器牵引机构按照第二制动参数牵引离合器踏板，以使车辆的发动机与变速箱分离。

在一种实施方式中，第二制动参数包括离合器牵引绝对值、离合器牵引速度以及离合器牵引加速度。

本公开实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，制动方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的制动方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行制动方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种用于车辆的制动方法，包括：

在收到制动触发信号的情况下，根据车辆的第一制动参数，生成第一制动控制信号，所述第一制动控制信号用于控制刹车牵引机构按照所述第一制动参数牵引刹车踏板，以进行制动；

采集当前制动过程的制动数据；

根据采集到的制动数据评价当前制动过程的制动效果；

根据评价结果确定是否调整所述第一制动参数，确定后的第一制动参数用于所述车辆的下次制动过程。

2.根据权利要求1所述的制动方法，其中，采集当前制动过程的制动数据，包括：

采集所述车辆在当前制动过程中的位置数据、车速数据、加速度数据以及加加速度数据中的至少一项。

3.根据权利要求2所述的制动方法，其中，根据采集到的制动数据以及预设的评价标准，评价当前制动过程的制动效果，包括：

根据采集到的位置数据，确定当前制动过程的刹车距离；

根据采集到的车速数据、加速度数据以及加加速度数据，确定当前制动过程的体感信息；

根据所述刹车距离以及所述体感信息，评价所述制动效果。

4.根据权利要求1所述的制动方法，其中，所述第一制动参数包括刹车牵引绝对值、刹车牵引速度以及刹车牵引加速度。

5.根据权利要求1至4任一项所述的制动方法，还包括：

在收到所述制动触发信号的情况下，根据所述车辆的第二制动参数，生成第二制动控制信号，所述第二制动控制信号用于控制离合器牵引机构按照所述第二制动参数牵引离合器踏板，以使所述车辆的发动机与变速箱分离。

6.根据权利要求5所述的制动方法，其中，所述第二制动参数包括离合器牵引绝对值、离合器牵引速度以及离合器牵引加速度。

7.一种用于车辆的制动装置，包括：

第一制动控制信号生成模块，用于在收到制动触发信号的情况下，根据车辆的第一制动参数，生成第一制动控制信号，所述第一制动控制信号用于控制刹车牵引机构按照所述第一制动参数牵引刹车踏板，以进行制动；

采集模块，用于采集当前制动过程的制动数据；

评价模块，用于根据采集到的制动数据评价当前制动过程的制动效果；

第一制动参数确定模块，用于根据评价结果确定是否调整所述第一制动参数，确定后的第一制动参数用于所述车辆的下次制动过程。

8.根据权利要求7所述的制动装置，其中，所述采集模块还用于采集所述车辆在当前制动过程中的位置数据、车速数据、加速度数据以及加加速度数据中的至少一项。

9.根据权利要求8所述的制动装置，其中，所述评价模块包括：

刹车距离确定单元，用于根据采集到的位置数据，确定当前制动过程的刹车距离；

体感信息确定单元，用于根据采集到的车速数据、加速度数据以及加加速度数据，确定当前制动过程的体感信息；

评价单元，用于根据所述刹车距离以及所述体感信息，评价所述制动效果。

10.根据权利要求7所述的制动装置，其中，所述第一制动参数包括刹车牵引绝对值、刹车牵引速度以及刹车牵引加速度。

11.根据权利要求7至10任一项所述的制动装置，还包括：

第二制动控制信号生成模块，用于在收到所述制动触发信号的情况下，根据所述车辆的第二制动参数，生成第二制动控制信号，所述第二制动控制信号用于控制离合器牵引机构按照所述第二制动参数牵引离合器踏板，以使所述车辆的发动机与变速箱分离。

12.根据权利要求11所述的制动装置，其中，所述第二制动参数包括离合器牵引绝对值、离合器牵引速度以及离合器牵引加速度。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

16.一种车辆，包括：权利要求7至12任一项所述的制动装置或权利要求13所述的电子设备。

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