KR20220088388A - 차량을 위한 제동 방법, 장치，기기, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 차량 - Google Patents

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Abstract

본 출원은 차량을 위한 제동 방법, 자치, 기기, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 차량을 제공하는데, 스마트 차량 분야에 관한 것이다. 구체적인 기술수단은, 제동 트리거 신호를 수신한 경우, 차량의 제1 제동 파라미터에 기반하여, 브레이크 견인기구를 제어하여 제1 제동 파라미터에 따라 브레이크 페달을 견인하도록 하여 제동을 수행하기 위한 제1 제동 제어신호를 생성하는 단계; 현재 제동과정의 제동 데이터를 수집하는 단계; 수집된 제동 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 제동효과를 평가하는 단계; 및 평가 결과에 기반하여 제1 제동 파라미터의 조정 여부를 결정하고, 결정된 제1 제동 파라미터는 차량의 다음 제동과정에 사용되는 단계를 포함한다. 본 출원의 기술안은 차량의 제동 파라미터를 자동적으로 교정할 수 있어, 제동효과를 최적화하고, 사용자의 체감을 향상시킨다.

Description

차량을 위한 제동 방법, 장치，기기, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 차량 {BRAKING METHOD FOR VEHICLE, APPARATUS, DEVICE, STORAGE MEDIUM, COMPUTER PROGRAM AND VEHICLE}
본 출원은 차량 기술분야에 관한 것이고, 특히 스마트 차량 분야에 관한 것이다.
현재 운전학원의 수업과정에서, 일반적으로 코치의 동반이 필요로 되는데 이는 옆에서 지도하여 가르치는데 도움되고, 동시에 사고가 돌발할 경우 코치가 제때에 수강자를 도와 브레이크를 하도록 할 수 있는데, 이러한 방식은 코치가 상황에 대한 실시간적인 판단 결정력이 부족하다는 문제가 존재하고, 일부 상황에 대해 제때에 처리하지 못하는 문제가 존재한다.
스마트 수업차량은 코치를 대체할 수 있고, 디지털 코치를 사용하여 코치와 수강자를 도와 브레이크 제동을 수행한다. 하지만, 각 차량의 브레이크 특성은 부동하고, 단일하고 기동성이 없는 브레이크 프로그램은 각 차량에 매우 적합하게 적용될 수 없기에, 브레이크할 경우, 체감의 부족함을 야기한다.
본 출원은 차량을 위한 제동 방법, 장치, 기기, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 차량을 제공한다.
본 출원의 제1측면에 따르면, 차량을 위한 제동 방법을 제공하며, 해당 방법은,
제동 트리거 신호를 수신한 경우, 차량의 제1 제동 파라미터에 기반하여, 브레이크 견인기구를 제어하여 제1 제동 파라미터에 따라 브레이크 페달을 견인하여 제동을 수행하도록 하는 제1 제동 제어신호를 생성하는 단계;
현재 제동과정의 제동 데이터를 수집하는 단계;
수집된 제동 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 제동효과를 평가하는 단계; 및
평가 결과에 기반하여 제1 제동 파라미터의 조정 여부를 결정하고, 결정된 제1 제동 파라미터는 차량의 다음 제동과정에 사용되는 단계를 포함한다.
본 출원의 제2측면에 따르면, 차량을 위한 제동 장치를 제공하며, 해당 장치는,
제동 트리거 신호를 수신한 경우, 차량의 제1 제동 파라미터에 기반하여, 브레이크 견인기구를 제어하여 제1 제동 파라미터에 따라 브레이크 페달을 견인하여 제동을 수행하도록 하는 제1 제동 제어신호를 생성하기 위한 제1 제동 제어신호 생성모듈;
현재 제동과정의 제동 데이터를 수집하기 위한 수집모듈;
수집된 제동 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 제동효과를 평가하기 위한 평가모듈; 및
평가 결과에 기반하여 제1 제동 파라미터의 조정 여부를 결정하고, 결정된 제1 제동 파라미터는 차량의 다음 제동과정에 사용되기 위한 제1 제동 파라미터 결정모듈을 포함한다.
본 출원의 제3측면에 따르면, 전자기기를 제공하며, 해당 전자기기는,
적어도 하나의 프로세서; 및
적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하며, 여기서,
해당 메모리에는 해당 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 해당 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 해당 적어도 하나의 프로세서가 본 출원의 임의의 실시예에 따른 방법을 수행하도록 한다.
본 출원의 제4측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 본 출원의 임의의 실시예에 따른 방법을 실행하도록 한다.
본 출원의 제5측면에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 해당 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 본 출원의 임의의 실시예에 따른 방법을 실현한다.
본 출원의 제6측면에 따르면, 차량을 제공하며, 해당 차량은,
본 출원의 임의의 실시예가 제공하는 제동 장치 또는 전자기기를 포함한다.
본 출원의 실시예의 기술안은 스마트 수업차량에 적용될 수 있고, 차량의 제동 파라미터를 자동적으로 교정할 수 있으며, 따라서, 제동효과를 최적화하고, 사용자의 체감을 향상한다.
발명의 내용 부분에서 설명한 내용은 본 출원의 실시예의 관건적이거나 중요한 특징을 표시하고자 하는 것이 아니고, 본 출원의 범위를 한정하고자 하는 것도 아님을 이해해야 한다. 본 출원의 기타 특징은 아래의 명세서에 의해 용이하게 이해될 것이다.
도면은 본 안을 더욱 잘 이해하기 위한 것으로, 본 출원에 대한 한정은 아니다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 차량을 위한 제동 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 적용환경의 예시도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 적용예시의 예시도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 차량을 위한 제동 장치의 블록도이다.
도 5는 본 출원의 실시예의 하나의 실시방식에 따른 차량을 위한 제동 장치의 블록도이다.
도 6는 본 출원의 실시예에 따른 방법을 구현하기 위한 전자기기의 블록도이다.
이하， 도면을 결합하여 본 출원의 예시적인 실시예에 대해 설명하기로 하며, 여기서 이해를 돕기 위해 본 출원의 실시예의 각 종의 세부 사항을 포함하며, 이들은 예시적인 것에 불과한 것으로 이해해야 한다. 따라서, 본 분야의 일반적인 기술자들은 여기에 설명되는 실시예에 대해 각종 변경과 수정을 할 수 있고, 이는 본 출원의 범위와 사상을 벗어나지 않는 것으로 이해해야 할 것이다. 따라서, 명확하고 간략하기 위해, 이하의 설명에서 공지 기능과 구조에 대한 설명은 생략하였다.
도 1은 본 출원의 실시예의 차량을 위한 제동 방법을 도시하고, 도 1에 도시된 바와 같이, 해당 방법은,
제동 트리거 신호를 수신한 경우, 차량의 제1 제동 파라미터에 기반하여, 브레이크 견인기구를 제어하여 제1 제동 파라미터에 따라 브레이크 페달을 견인하여 제동을 수행하도록 하는 제1 제동 제어신호를 생성하는 단계(S101);
현재 제동과정의 제동 데이터를 수집하는 단계(S102);
수집된 제동 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 제동효과를 평가하는 단계(S103); 및
평가 결과에 기반하여 제1 제동 파라미터의 조정 여부를 결정하고, 결정된 제1 제동 파라미터는 차량의 다음 제동과정에 사용되는 단계(S104)를 포함한다.
본 실시예의 방법은 운전학원중의 스마트 수업차량에 적용될 수 있다. 스마트 수업차량은 코치를 대체할 수 있고, 디지털 코치를 사용하여 코치와 수강자를 도와 브레이크 제동을 수행한다.
도 2는 본 출원의 실시예의 적용환경의 예시도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 차량에는 차량용 단말이 탑재되어 있고, 차량용 단말(201)은 하드웨어일 수 있는 바, 예를 들어 핸드폰, 태블릿, 휴대용 컴퓨터 등 디스플레이 스크린을 구비하는 전자기기일 수 있다. 차량용 단말(201)이 소프트웨어 또는 애플리케이션(Application: APP)일 경우, 상기 전자기기에 장착될 수 있다. 서버(202)는 각종 서비스를 제공할 수 있는 것으로, 예를 들어, 차량용 단말(201)에 장착된 애플리케이션에 지지를 제공한다. 본 출원의 실시예가 제공하는 방법은 서버(202)에 의해 수행될 수 있고, 차량용 단말(201)에 의해 수행될 수도 있으며, 상응하게, 방법과 대응되는 장치는 차량용 단말(201)에 설치될 수 있고, 서버(202)에 설치될 수도 있다. 여기서, 수요를 구현하기 위하여, 임의의 수량의 단말, 네트워크와 서버를 배치할 수 있다.
일 실시예에서, 차량에는 포지셔닝 기기가 장착되어 있고, 수업 애플리케이션은 차량의 위치를 실시간으로 획득할 수 있으며, 차량이 지정된 위치에 도착한 후, 수업 애플리케이션은 제동 트리거 신호를 내린다.
다른 일 실시예에서, 차량에는 복수의 센서가 장착되어 장애물, 거리 및 위치 등을 감지할 수 있다. 이러한 센서의 감지 데이터에 기반하여, 안전 가드 애플리케이션은 장애물에 충돌하기 전, 속도위반, 차체슬립, 규정된 구역밖으로 운전하는 등 경우에 제동 트리거 신호를 내릴 수 있다.
차량에는 브레이크 견인기구 및 브레이크 제어기를 설치할 수 있다. 단계(S101)에서, 제동 트리거 신호를 수신한 경우, 해당 차량의 현재의 제1 제동 파라미터에 기반하여, 제1 제동 제어신호를 생성할 수 있다. 브레이크 제어기는 제1 제동 제어신호를 수신한 후, 브레이크 견인기구를 제어하여 현재의 제1 제동 파라미터에 따라 브레이크 페달을 견인하여 제동을 수행하도록 함으로써, 현재 제동과정을 완성한다.
예시적으로, 브레이크 견인기구는 브레이크 제어 모터 및 와이어로프를 포함한다. 브레이크 제어 모터는 실패와 전동(drive)연결되고, 실패에는 와이어로프가 감겨져 있고, 와이어로프의 말단은 브레이크 페달의 연결 암(arm)에 고정 장착되어 있으며, 브레이크 제어 모터는 와이어로프를 팽팽하게 당기는 것에 의해 브레이크 페달을 제어하여 밟도록 한다. 브레이크 제어기는 제1 제동 제어신호를 수신한 후, 브레이크 제어 모터에 명령을 내리는 바, 해당 명령은 현재 제1 제동 파라미터를 포함한다.
일 실시방식에서, 제1 제동 파라미터는 브레이크 견인 절대치, 브레이크 견인속도 및 브레이크 견인 가속도를 포함한다. 따라서, 브레이크 과정에서, 브레이크 페달을 아래로 밟는 정도, 밟는 속도와 밟는 가속도를 동시에 고려할 수 있어, 사용자의 체감을 향상할 수 있다.
진일보로, 단계(S102)에서, 현재 제동과정에서, 제동 데이터를 실시간으로 수집할 수 있고, 단계(S103)의 현재 제동과정의 제동효과를 평가하는데 사용된다.
일 실시방식에서, 단계(S102)는 차량이 현재 제동과정에서의 위치 데이터, 차량 속도 데이터, 가속도 데이터 및 가가독도 데이터 중의 적어도 한 항을 수집하여 제동효과에 평가기준을 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적으로, 실시간 이동측위(Real - time kinematic, RTK) 포지셔닝 기술 및 관성 센서에 기반하여 제동 데이터를 수집할 수 있고, 제동 데이터는 차량의 위치 데이터, 차량 속도 데이터, 가속도 데이터 및 가가속도 데이터 등을 포함할 수 있다.
일 실시방식에서, 단계(S103)은, 수집된 위치 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 브레이크 거리를 결정하는 단계; 수집된 차량 속도 데이터, 가속도 데이터 및 가가속도 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 체감정보를 결정하는 단계; 및 브레이크 거리 및 체감정보에 기반하여 제동효과를 평가하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 평가모듈은 차량의 위치 데이터에 기반하여 브레이크 거리를 결정할 수 있고, 차량 속도 데이터, 가속도 데이터 및 가가속도 데이터에 기반하여 체감정보를 결정하여, 브레이크 거리와 체감정보를 평가기준으로 하여 브레이크효과를 평가할 수 있다.
진일보로, 단계(S103)에서, 수집된 현재 제동과정중의 제동 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 제동효과를 평가할 수 있다. 단계(S104)에서, 평가결과는 제동효과가 미리 설정된 요구에 부합되는 것인 경우, 현재 제1 제동 파라미터를 변경하지 않고 유지하는 바, 즉, 현재의 제1 제동 파라미터를 저장하여 차량의 다음 차례의 제동과정에 사용하도록 하고; 평가결과는 제동효과가 미리 설정된 요구에 부합되지 않는 것인 경우, 현재 제1 제동 파라미터를 조정하고, 조정한 후의 제1 제동 파라미터를 저장하여 차량의 다음 차례의 제동과정에 사용하도록 한다. 예시적으로, 본 출원의 실시예의 자동적인 교정(조정) 프로그램은 강화 학습 모델에 기반하여 구축될 수 있다.
본 출원의 실시예의 제동 방법은, 각 차량의 브레이크 특성을 자동적으로 교정할 수 있어, 애플리케이션으로 하여금 각 차량에 신속히 적응하도록 한다. 예시적으로, 차량이 처음으로 사용될 경우, 제1 제동 파라미터를 미리 설정할 수 있고, 본 출원의 실시예의 제동 방법에 기반하여, 사용하는 과정에서 브레이크 발생 - 브레이크 효과 평가 - 브레이크 효과가 미리 설정된 요구에 부합되지 않음 - 제1 제동 파라미터를 조정 - 다음 차례 브레이크 - 브레이크 효과 평가 - 브레이크 효과가 미리 설정된 요구에 부합되지 않음 - 제1 제동 파라미터를 조정....을 수행하는 바, 브레이크 효과가 미리 설정된 요구에 부합될 때까지 수행하여 이때의 제1 제동 파라미터를 저장하는 바, 즉, 해당 차량의 브레이크 특성에 적응하는 자동적인 교정 프로그램을 완성하였다.
또한, 본 출원의 제동 방법에 따르면, 이러한 자동교정 프로그램은 후속의 사용에서 지속적으로 자동조정하여, 브레이크 효과가 미리 설정된 요구에 부합되지 않는 것이 출현하면, 제1 제동 파라미터를 재차 조정하여 교정의 순환을 수행함으로써, 교정이 갈수록 정확해지도록 하고, 차량이 오랫동안 사용된 후 브레이크 특성이 점차적으로 변화하는 것에 적응할 수도 있도록 한다.
일 실시방식에서, 본 출원의 실시예의 방법은 제동 트리거 신호를 수신한 경우, 차량의 제2제동 파라미터에 기반하여 제2제동 제어신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 바, 제2제동 제어신호는 클러치 견인기구를 제어하여 제2제동 파라미터에 따라 클러치 페달을 견인하도록 함으로써, 차량의 엔진과 기어박스가 분리되도록 한다.
클러치 제어기는 제2제동 제어신호를 수신한 후, 클러치 견인기구를 제어하여 현재의 제2제동 파라미터에 따라 클러치 페달을 견인하도록 할 수 있다. 예시적으로, 클러치 견인기구는 클러치 제어 모터 및 와이어로프를 포함한다. 클러치 제어 모터는 실패와 전동연결되고, 실패에는 와이어로프가 감겨져 있고, 와이어로프의 말단은 클러치 페달의 연결 암에 고정 장착되어 있으며, 클러치 제어 모터는 와이어로프를 팽팽하게 당기는 것에 의해 클러치 페달을 제어하여 밟도록 한다. 클러치 제어기는 제2제동 제어신호를 수신한 후, 클러치 제어 모터에 명령을 내리는 바, 해당 명령은 현재 제2 제동 파라미터를 포함한다.
일 실시방식에서, 제2제동 파라미터는 클러치 견인 절대치, 클러치 견인 속도 및 클러치 견인 가속도를 포함한다. 따라서, 브레이크 과정에서, 클러치 페달을 아래로 밟는 정도(양), 밟는 속도와 밟는 가속도를 동시에 고려할 수 있어, 사용자의 체감을 향상할 수 있고, 클러치를 더욱 잘 보호할 수 있다.
본 실시예의 제동 방법은 클러치 페달에 대한 조작을 포함하고, 클러치와 브레이크가 배합하여 체감을 향상하고, 차량의 클러치를 보호할 수 있다. 이 외에, 본 출원의 실시예의 제동 방법은 차량 자체의 특성과 브레이크 효과에 기반하여, 제동 파라미터를 자동적으로 조정하여 제동효과로 하여금, 더욱더 이상적이고, 더욱더 정확하도록 하고 사용자의 체감도 현저히 개선되도록 한다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 차량을 위한 제동 장치의 블록도이고, 도 4에 도시된 바와 같이, 해당 장치는,
제동 트리거 신호를 수신한 경우, 차량의 제1 제동 파라미터에 기반하여, 브레이크 견인기구를 제어하여 제1 제동 파라미터에 따라 브레이크 페달을 견인하여 제동을 수행하도록 하는 제1 제동 제어신호를 생성하기 위한 제1 제동 제어신호 생성모듈(401);
현재 제동과정의 제동 데이터를 수집하기 위한 수집모듈(402);
수집된 제동 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 제동효과를 평가하기 위한 평가모듈(403); 및
평가 결과에 기반하여 제1 제동 파라미터의 조정 여부를 결정하고 결정된 제1 제동 파라미터는 차량의 다음 제동과정에 사용되기 위한 제1 제동 파라미터 결정모듈(404); 을 포함한다.
일 실시방식에서, 수집모듈(402)은 차량이 현재 제동과정에서의 위치 데이터, 차량 속도 데이터, 가속도 데이터 및 가가속도 데이터 중의 적어도 한 항을 수집하는데 사용된다.
일 실시방식에서, 도 5에 도시된 바와 같이, 평가모듈(403)은,
수집된 위치 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 브레이크 거리를 결정하기 위한 브레이크 거리 결정유닛(501);
수집된 차량 속도 데이터, 가속도 데이터 및 가가속도 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 체감정보를 결정하기 위한 체감정보 결정유닛(502); 및
브레이크 거리 및 체감정보에 기반하여 제동효과를 평가하기 위한 평가유닛(503)을 포함한다.
일 실시방식에서, 제1 제동 파라미터는 브레이크 견인 절대치, 브레이크 견인속도 및 브레이크 견인 가속도를 포함한다.
일 실시예에서, 본 출원의 실시예의 제동 장치는,
제동 트리거 신호를 수신한 경우, 차량의 제2제동 파라미터에 기반하여 제2제동 제어신호를 생성하기 위한 제2제동 제어신호 생성모듈을 더 포함할 수 있는 바, 제2제동 제어신호는 클러치 견인기구를 제어하여 제2제동 파라미터에 따라 클러치 페달을 견인하도록 함으로써, 차량의 엔진과 기어박스가 분리되도록 한다.
일 실시방식에서, 제2제동 파라미터는 클러치 견인 절대치, 클러치 견인속도 및 클러치 견인 가속도를 포함한다.
본 출원의 실시예의 각 장치중의 각 모듈의 기능은 상기 방법중의 대응되는 설명을 참조할 수 있는 바, 여기서 설명은 생략한다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자 기기, 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공한다.
도 6는 본 출원의 실시예를 구현하기 위한 기기(600)의 예시적인 블록도이다. 전자 기기는 랩 컴퓨터, 데스크탑 컴퓨터, 워크스테이션, PDA, 서버, 블레이드 서버(blade server), 대형 컴퓨터 및 기타 적절한 컴퓨터와 같은 여러 종류의 디지털 컴퓨터를 지칭한다. 전자 기기는 PDA(Personal Digital Assistant), 이동전화(Cellular phone), 스마트폰(smartphone), 웨어러블 디바이스(wearable device) 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 이동식 장치를 지칭할 수도 있다. 본 명세서에 언급된 부재, 이들의 연결 및 관계, 그리고 이들의 기능은 예시에 불과하고, 본문에서 기재 및/또는 청구한 본 출원의 구현을 한정하는데 있는 것이 아니다.
도 6에 도시된 바와 같이, 기기(600)는 컴퓨팅 유닛(601)을 포함하고, 상기 컴퓨팅 유닛(601)은 ROM(602)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(608)으로부터 RAM(603)에 로딩된 컴퓨터 프로그램에 의해 각종 적절한 동작과 처리를 수행할 수 있다. RAM(603)에는 기기(600)가 작동하는데 필요한 각종 프로그램과 데이터가 더 저장되어 있을 수 있다. 컴퓨팅 유닛(601), ROM(602) 및 RAM(603)는 버스(604)를 통해 서로 연결된다. 또한 입력출력(I/O) 인터페이스(605)도 버스(604)에 연결되어 있다.
기기(600) 중 복수의 부재는 I/O 인터페이스(605)에 연결되고, 키보드, 마우스와 같은 입력 유닛(606); 여러 종류의 디스플레이 장치, 스피커와 같은 출력 유닛(607); 자기 디스크, 광 디스크와 같은 저장 유닛(608); 및 랜 카드, 모뎀, 무선통신 송수신기와 같은 통신 유닛(609)을 포함한다. 통신 유닛(609)은 기기(600)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 각종 통신 네트워크를 통해 다른 기기와 정보 또는 데이터를 교환하도록 한다.
컴퓨팅 유닛(601)은 처리 및 컴퓨팅 능력을 가지는 여러 가지 범용의 및/또는 전용의 처리 컴포넌트일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(601)의 일부 예시는 중앙 처리 장치(CPU), 그래픽 처리 장치(GPU), 여러 가지 전용 인공 지능 (AI) 컴퓨팅 칩, 머신 러닝 모델 알고리즘을 실행하는 여러 가지 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP) 및 임의의 적합한 프로세서, 제어기, 마이크로 제어기 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 유닛(601)은 상술한 각 방법과 처리를 수행한다. 예를 들어 일부 실시예에서 제동 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있고, 기계 판독 가능 매체, 예를 들면 저장 유닛(608)에 유형적으로(tangibly) 포함될 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전부가 ROM(602) 및/또는 통신 유닛(609)을 거쳐 기기(600)에 로딩 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(603)에 로딩되어 컴퓨팅 유닛(601)에 의해 실행될 경우, 설명된 상기 제동 방법의 하나 또는 복수의 단계가 실행될 수 있다. 대안적으로, 다른 실시예에서, 컴퓨팅 유닛(601)은 기타 임의의 적절한 방식으로(예를 들면 펌웨어에 의해) 제동 방법을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 명세서에 기재된 시스템 및 기술의 각종 실시방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적회로 시스템, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(Field-programmable Gate Array: FPGA), 주문형 반도체(Application-Specific Integrated Circuit: ASIC), 주문형 표준 제품(Application-Specific Standard Product: ASSP), 시스템 온 칩 시스템(System-on-a-chip system: SOC), 복합 프로그래머블 로직 디바이스(Complex Programmable Logic Device: CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시방식은 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 실시되는 것을 포함할 수 있고, 해당 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래머블 프로세서를 포함하는 프로그래머블 시스템 상에서 실행 및/또는 해석되고, 해당 프로그래머블 프로세서는 전용 또는 범용 프로그래머블 프로세서일 수 있으며, 저장 시스템, 적어도 하나 이상의 입력장치 및 적어도 하나 이상의 출력장치로부터 데이터 및 명령을 수신하고, 데이터 및 명령을 해당 저장 시스템, 상기 적어도 하나 이상의 입력장치 및 상기 적어도 하나 이상의 출력장치로 전송할 수 있다.
본 출원의 방법을 구현하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 프로그래밍할 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 다른 프로그래머블 데이터 처리 장치들의 프로세서 또는 제어기에 제공되어 프로그램 코드가 프로세서 또는 제어기에 의해 실행될 때 플로우 차트 및/또는 블록도에 특정된 기능/동작을 구현하도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 기계상에서 전체 실행될 수 있고 부분적으로 실행될 수도 있고 독립적인 소프트웨어 패키지로서 일부가 기계에서 실행되고 일부가 원격 기계에서 실행되거나 또는 전체가 원격 기계나 서버에서 실행될 수도 있다.
본 출원의 상하 내용에서, 기계 판독 가능 매체는 유형의 매체일 수 있으며, 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 사용되거나, 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합하여 사용되는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능한 신호 매체 또는 기계 판독 가능한 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상기 내용들의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능 저장 매체의 보다 구체적인 예시는 하나 또는 다수의 선에 기반하는 전기적 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 소거 및 프로그램 가능한 읽기 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 콤팩트 디스크 읽기 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 장치, 자기 저장 장치 또는 전술한 내용들의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
사용자와의 상호 작용을 제공하기 위해, 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 디바이스(예컨대, CRT(cathode ray tube) 또는 LCD(liquid crystal display) 모니터) 및 사용자가 컴퓨터에 입력하는 키보드 및 포인팅 디바이스(예컨대, 마우스 또는 트랙볼)를 갖는 컴퓨터상에서 본 명세서에 기재된 시스템 및 기술을 구현할 수 있다. 다른 종류의 디바이스도 사용자와의 상호 작용을 제공하기 위해 사용될 수 있는데, 예를 들어, 사용자에게 제공된 피드백은 임의의 형태의 감각 피드백(예컨대, 시각적 피드백, 청각 피드백 또는 촉각적 피드백)일 수 있으며, 사용자로부터의 입력은 임의의 형태(음향, 음성 또는 촉각 입력을 포함)로 수신될 수 있다.
본 명세서에서 설명된 시스템 및 기술은 백 엔드(back end) 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예컨대, 데이터 서버)를, 또는 미들웨어 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예컨대, 애플리케이션 서버), 또는 프론트 엔드 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예컨대, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 갖는 사용자 컴퓨터이며 사용자는 상기 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통해 본 명세서에서 기술된 시스템 및 기술의 실시방식과 연동할 수 있다), 또는 이러한 백 엔드, 미들웨어 또는 프런트 엔드 컴포넌트의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 시스템의 컴포넌트는 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예컨대, 통신 네트워크)에 의해 상호 접속될 수 있다. 통신 네트워크의 예로는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트단 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트단과 서버는 서로 멀리 떨어져 있으며 일반적으로 통신 네트워크를 통해 상호작용한다. 대응되는 컴퓨터 상에서 실행되고 각각 클라이언트단-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트단과 서버의 관계를 생성한다. 서버는 클라이언트 서버일 수 있고, 분산체계의 서버일 수도 있으며, 또는 블록체인을 결합한 서버일 수 있다.
위에 기술된 다양한 형식의 프로세스를 사용할 수 있고, 단계를 재배열, 추가 또는 삭제할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 출원에 기재된 각 단계는 병렬로 진행할 수도, 순차적으로 진행할 수도, 다른 순서로 진행될 수도 있는 바, 본 출원에 개시된 기술안이 목표한 결과를 구현할 수만 있다면 특별히 한정하지 않는다.
상기 구체적 실시방식은 본 출원의 보호범위를 한정하지 않는다. 본 기술분야의 일반 기술자는 설계 요구 및 기타 요소에 따라 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체가 가능하다는 것을 명백해야 한다. 본 출원의 사상 및 원칙 내에서 진행한 그 어떠한 수정, 균등한 치환 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위에 속한다.

Claims (16)

  1. 차량을 위한 제동 방법으로서,
    제동 트리거 신호를 수신한 경우, 차량의 제1 제동 파라미터에 기반하여, 브레이크 견인기구를 제어하여 제1 제동 파라미터에 따라 브레이크 페달을 견인하도록 하여 제동을 수행하기 위한 제1 제동 제어신호를 생성하는 단계;
    현재 제동과정의 제동 데이터를 수집하는 단계;
    수집된 제동 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 제동효과를 평가하는 단계; 및
    평가 결과에 기반하여 상기 제1 제동 파라미터의 조정 여부를 결정하고, 결정된 제1 제동 파라미터는 차량의 다음 제동과정에 사용되는 단계
    를 포함하는, 제동 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    현재 제동과정의 제동 데이터를 수집하는 단계는,
    상기 차량이 현재 제동과정에서의 위치 데이터, 차량 속도 데이터, 가속도 데이터 및 가가독도 데이터 중의 적어도 한 항을 수집하는 단계를 포함하는, 제동 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    수집된 제동 데이터 및 미리 설정된 평가기준에 기반하여 현재 제동과정의 제동효과를 평가하는 단계는,
    수집된 위치 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 브레이크 거리를 결정하는 단계;
    수집된 차량 속도 데이터, 가속도 데이터 및 가가속도 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 체감정보를 결정하는 단계; 및
    상기 브레이크 거리 및 상기 체감정보에 기반하여 제동효과를 평가하는 단계
    를 포함하는, 제동 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 제동 파라미터는 브레이크 견인 절대치, 브레이크 견인속도 및 브레이크 견인 가속도를 포함하는, 제동 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제동 트리거 신호를 수신한 경우, 상기 차량의 제2제동 파라미터에 기반하여, 클러치 견기기구를 제어하여 상기 제2제동 파라미터에 따라 클러치 페달을 견인함으로써 상기 차량의 엔진과 기어박스가 분리되도록 하는 제2제동 제어신호를 생성하는 단계를 더 포함하는, 제동 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제2제동 파라미터는 클러치 견인 절대치, 클러치 견인속도 및 클러치 견인 가속도를 포함하는, 제동 방법.
  7. 차량을 위한 제동 장치로서,
    제동 트리거 신호를 수신한 경우, 차량의 제1 제동 파라미터에 기반하여, 브레이크 견인기구를 제어하여 제1 제동 파라미터에 따라 브레이크 페달을 견인하도록 하여 제동을 수행하는 제1 제동 제어신호를 생성하기 위한 제1 제동 제어신호 생성모듈;
    현재 제동과정의 제동 데이터를 수집하기 위한 수집모듈;
    수집된 제동 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 제동효과를 평가하기 위한 평가모듈; 및
    평가 결과에 기반하여 제1 제동 파라미터의 조정 여부를 결정하고, 결정된 제1 제동 파라미터는 상기 차량의 다음 제동과정에 사용되기 위한 제1 제동 파라미터 결정모듈
    을 포함하는, 제동 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 수집모듈은 상기 차량이 현재 제동과정에서의 위치 데이터, 차량 속도 데이터, 가속도 데이터 및 가가속도 데이터 중의 적어도 한 항을 더 수집하기 위한 것인, 제동 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 평가모듈은,
    수집된 위치 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 브레이크 거리를 결정하기 위한 브레이크 거리 결정유닛;
    수집된 차량 속도 데이터, 가속도 데이터 및 가가속도 데이터에 기반하여 현재 제동과정의 체감정보를 결정하기 위한 체감정보 결정유닛; 및
    상기 브레이크 거리 및 상기 체감정보에 기반하여 상기 제동효과를 평가하기 위한 평가유닛
    을 포함하는, 제동 장치.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 제1 제동 파라미터는 브레이크 견인 절대치, 브레이크 견인속도 및 브레이크 견인 가속도를 포함를 포함하는, 제동 장치.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 제동 트리거 신호를 수신한 경우, 상기 차량의 제2제동 파라미터에 기반하여, 클러치 견기기구를 제어하여 상기 제2제동 파라미터에 따라 클러치 페달을 견인함으로써 상기 차량의 엔진과 기어박스가 분리되도록 하는 제2제동 제어신호를 생성하기 위한 제2제동 제어신호 생성모듈을 더 포함하는, 제동 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제2제동 파라미터는 클러치 견인 절대치, 클러치 견인속도 및 클러치 견인 가속도를 포함하는, 제동 장치.
  13. 전자 기기로서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리
    를 포함하되, 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 하는, 전자 기기.
  14. 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
    상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터로 하여금 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 하는, 저장 매체.
  15. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    해당 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 실현하는, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  16. 차량으로서,
    제7항 내지 제12항 중 어느 한 항의 제동 장치; 또는
    제13항의 전자기기
    를 포함하는, 차량.
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