CN113148541B - 一种机器视觉自动小车 - Google Patents

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Abstract

本发明的一种机器视觉自动小车，包括机架所述机架中间设置有水平升降机构，水平升降机构包括2个链带输送机，2个链带输送机非对称设置于机架的两边侧壁上，且2个链带输送机之间铰接有若干个等距分布的台板，所述机架的一侧顶部设置有轨道架，轨道架上活动连接有传送机构，传送机构的位置和台板的位置相对应，所述机架的底部通过急停缓冲机构连接有底座，且机架的顶部设置有视觉传感器。本发明中，通过水平升降机构和传送机构的相互配合，能够实现将菜品直接送到客户餐桌上的效果，无需客户手动取菜，既方便客户，又可防止客户主动拿菜弄错的情况，且通过急停缓冲机构的设计，能够对小车急刹车时的惯性进行缓冲，防止菜品出现泼洒的情况。

Description

一种机器视觉自动小车
技术领域
本发明涉及机器视觉自动小车技术领域，具体讲是一种机器视觉自动小车。
背景技术
机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。通过机器视觉能够实现小车的无人控制自动运行。
发明人在实现本发明实施例的过程中，发现现有技术至少存在以下缺陷：
第一、现代餐馆中会利用机器视觉自动小车进行上菜，以代替人工，但是现有的自动小车只是把菜品送到餐桌旁边，还需要客户手动将菜品从小车上取下，较为麻烦，且容易出现客户弄错菜品的情况。
第二、餐馆中空间狭窄，人流拥挤，现有的小车通过像汽车一样的转向机构进行转弯，转动过程中占用空间较大，较为不便。
第三、自动小车在送菜的过程中，会出现用户突然挡在移动路径前方的情况，当自动小车急刹车时，容易出现一些菜汤泼洒的情况。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器视觉自动小车，以上述背景技术中提出的技术问题。
本发明的技术方案是：一种机器视觉自动小车，包括机架所述机架中间设置有水平升降机构，水平升降机构包括2个链带输送机，2个链带输送机非对称设置于机架的两边侧壁上，且2个链带输送机之间铰接有若干个等距分布的台板，所述机架的一侧顶部设置有轨道架，轨道架上活动连接有传送机构，传送机构的位置和台板的位置相对应，所述机架的底部通过急停缓冲机构连接有底座，且机架的顶部设置有视觉传感器。
作为本技术方案的进一步优化，所述传送机构包括上下固定连接的吊板和吊框，所述吊框的中间设置有输送链机，输送链机的外壁上固定有推送板，所述吊板的侧壁上设置有多个滚轮，滚轮对称设置于轨道架的上下两侧，且其中一个滚轮连接有传送控制电机。
作为本技术方案的进一步优化，所述台板的顶部设置有水平转移输送带机，水平转移输送带机的顶部高度与吊框底边的高度相对应。
作为本技术方案的进一步优化，所述机架的中间设置有推送机构，推送机构与传送机构的高度位置相对应，所述推送机构包括前推板、后支板和连接于前推板和后支板之间的若干个交叉铰接的伸缩臂杆，伸缩臂杆靠近前推板的两个端部分别与前推板的两侧滑动铰接和铰接，且伸缩臂杆靠近后支板的两个端部分别通过滑座和固定座与后支板的两侧滑动连接和铰接，所述滑座和固定座之间穿设有丝杠，丝杠的一端连接有推送控制电机；
所述急停缓冲机构包括双头活塞杆和回位弹簧，所述双头活塞杆位于底座顶部横向设置的条形孔内，且双头活塞杆的两端分别通过回位弹簧与所述条形孔的两端内壁连接，并且所述条形孔的两端分别连接有排气孔，所述双头活塞杆的顶部通过支块与机架的底部固定连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述视觉传感器的底部设置有旋转机构，旋转机构固定在机架顶部中间。
作为本技术方案的进一步优化，所述底座的外壁上套设连接有立撑筒架，立撑筒架的顶部与底座之间连接有顶升电缸。
作为本技术方案的进一步优化，所述底座的底部设置有环形转动底盘，环形转动底盘的底部四侧分别设置有电动轮，且环形转动底盘的内壁上均匀分布有轮齿，并且环形转动底盘的内壁啮合连接有驱动齿轮，驱动齿轮的上侧连接有旋转电机。
作为本技术方案的进一步优化，所述轨道架为两段伸缩结构，且轨道架的两段之间通过电动推杆连接，并且轨道架靠近机架一端的一侧连接有收放控制电机，收放控制电机固定于机架上。
本发明通过改进在此提供一种机器视觉自动小车，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
其一，本发明中，通过水平升降机构和传送机构的相互配合，能够实现将菜品直接送到客户餐桌上的效果，无需客户手动将菜从桌子上取下，既方便了客户，又可防止客户主动拿菜出现弄错的情况，且通过急停缓冲机构的设计，能够对小车急刹车时的惯性进行缓冲，防止菜品出现泼洒的情况。
其二，本发明中，吊框中间能够容纳菜盘，通过传送控制电机带动滚轮在轨道架上活动，能够让吊框横向移动，向前延伸至客户的餐桌上，而通过输送链机带动推送板向下转动，能够让吊框中间的菜盘被推出至餐桌上，实现自动的将菜品传送至餐桌上，无需客户手动取菜。
其三，本发明中，当自动小车急刹车时，机架底部的双头活塞杆能够在底座顶部横向设置的条形孔内滑动，条形孔内气压上升，气体只能够从排气孔缓慢排出，从而起到对机架急停时的惯性的缓冲效果，同时由于回位弹簧顶在双头活塞杆的端部，能够让双头活塞杆在被缓冲后，能够缓慢回复原位，从而可防止小车急停造成的菜品泼洒的问题。
其四，本发明中，顶升电缸能够让立撑筒架的底部顶在地面，使得该装置停车时更加稳定，且能够让底座被略微顶起，当底座被立撑筒架顶起后，旋转电机能够带动环形转动底盘任意旋转，通过此旋转动作，能够让电动轮调整方向，从而可实现该装置的原地转向，在餐馆的狭窄空间内，让小车活动更加方便。
其五，本发明中，电动推杆能够对轨道架的两段伸缩结构进行推拉，实现自动伸缩，让传送机构能够延伸至更远的区域，而收放控制电机通过带动轨道架转动，能够让轨道架向上折叠收纳，不额外占用空间。
其六，本发明中，通过推送控制电机带动丝杠旋转，能够让伸缩臂杆交叉转动，实现伸缩臂杆的伸缩动作，当伸缩臂杆伸长时，能够将前推板向台板方向推进，使台板上的菜品被自动推送至传送机构上，实现菜品稳定的自动转移。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释:
图1为本发明的内部结构正视图；
图2为本发明的图1中A处放大结构示意图；
图3为本发明的图1中B处放大结构示意图；
图4为本发明的水平升降机构和轨道架俯视图；
图5为本发明的水平转移输送带机侧视图；
图6为本发明的双头活塞杆和回位弹簧俯视图；
图7为本发明的传送机构正视图；
图8为本发明的传送机构侧视图；
图9为本发明的环形转动底盘仰视图；
图10为本发明的正视图。
附图标记说明：
1、机架，2、推送机构，21、前推板，22、伸缩臂杆，23、滑座，24、丝杠，25、固定座，26、后支板，27、推送控制电机，3、水平升降机构，31、链带输送机，32、台板，321、水平转移输送带机，4、视觉传感器，41、旋转机构，5、急停缓冲机构，51、支块，52、双头活塞杆，53、回位弹簧，54、排气孔，6、立撑筒架，61、顶升电缸，7、环形转动底盘，71、电动轮，72、驱动齿轮，73、旋转电机，8、底座，9、传送机构，91、滚轮，92、吊板，93、吊框，94、推送板，95、输送链机，96、传送控制电机，10、轨道架，101、电动推杆，102、收放控制电机。
具体实施方式
下面将结合附图1至图10对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
本发明通过改进在此提供一种机器视觉自动小车，如图1-图10所示，一种机器视觉自动小车，包括机架1机架1中间设置有水平升降机构3，水平升降机构3包括2个链带输送机31，2个链带输送机31非对称设置于机架1的两边侧壁上，且2个链带输送机31之间铰接有若干个等距分布的台板32，机架1的一侧顶部设置有轨道架10，轨道架10上活动连接有传送机构9，传送机构9的位置和台板32的位置相对应，机架1的底部通过急停缓冲机构5连接有底座8，且机架1的顶部设置有视觉传感器4。
通过水平升降机构3和传送机构9的相互配合，能够实现将菜品直接送到客户餐桌上的效果，无需客户手动将菜从桌子上取下，既方便了客户，又可防止客户主动拿菜出现弄错的情况，且通过急停缓冲机构5的设计，能够对小车急刹车时的惯性进行缓冲，防止菜品出现泼洒的情况。
传送机构9包括上下固定连接的吊板92和吊框93，吊板92和吊框93通过焊接为一体，吊框93的中间设置有输送链机95，输送链机95由链带、齿轮和电机组成，链带的两端套在齿轮上，电机带动齿轮旋转可使得输送链机95转动运行，输送链机95的外壁上固定有推送板94，推送板94与输送链机95通过螺丝连接固定，吊板92的侧壁上设置有多个滚轮91，滚轮91对称设置于轨道架10的上下两侧，滚轮91与轨道架10滚动连接，且其中一个滚轮91连接有传送控制电机96，传送控制电机96固定安装于吊板92上；吊框93中间能够容纳菜盘，通过传送控制电机96带动滚轮91在轨道架10上活动，能够让吊框93横向移动，向前延伸至客户的餐桌上，而通过输送链机95带动推送板94向下转动，能够让吊框93中间的菜盘被推出至餐桌上，实现自动的将菜品传送至餐桌上，无需客户手动取菜。
台板32的顶部设置有水平转移输送带机321，水平转移输送带机321由输送带体、辊轴和电机组成，输送带体的两端套在辊轴上，电机带动辊轴旋转，水平转移输送带机321的顶部高度与吊框93底边的高度相对应；菜品能够摆放在台板32顶部的水平转移输送带机321上，水平转移输送带机321旋转运行后能够直接将其上摆放的菜品传送而出至位置相对应的吊框93上，实现自动转移。
急停缓冲机构5包括双头活塞杆52和回位弹簧53，双头活塞杆52位于底座8顶部横向设置的条形孔内，条形孔的下半段为横向的圆柱形，双头活塞杆52与条形孔的下半段滑动连接，且双头活塞杆52的两端分别通过回位弹簧53与条形孔的两端内壁连接，并且条形孔的两端分别连接有排气孔54，双头活塞杆52的顶部通过支块51与机架1的底部固定连接，支块51与双头活塞杆52和机架1焊接为一体；当自动小车急刹车时，机架1底部的双头活塞杆52能够在底座8顶部横向设置的条形孔内滑动，条形孔内气压上升，气体只能够从排气孔54缓慢排出，从而起到对机架1急停时的惯性的缓冲效果，同时由于回位弹簧53顶在双头活塞杆52的端部，能够让双头活塞杆52在被缓冲后，能够缓慢回复原位，从而可防止小车急停造成的菜品泼洒的问题。
视觉传感器4的底部设置有旋转机构41，旋转机构41是一个单独的电机，旋转机构41固定在机架1顶部中间；通过旋转机构41能够控制视觉传感器4的监视角度，让小车获得所有方向的图像数据。
底座8的外壁上套设连接有立撑筒架6，立撑筒架6与底座8滑动连接，立撑筒架6的顶部与底座8之间连接有顶升电缸61；顶升电缸61伸长后能够让立撑筒架6的底部顶在地面，使得该装置停车时更加稳定，且能够让底座8被略微顶起。
底座8的底部设置有环形转动底盘7，环形转动底盘7的底部四侧分别设置有电动轮71，电动轮71由外部的轮胎和中部的圆形电机以及两侧的支架组成，且环形转动底盘7的内壁上均匀分布有轮齿，并且环形转动底盘7的内壁啮合连接有驱动齿轮72，驱动齿轮72的上侧连接有旋转电机73，旋转电机73固定安装于底座8上；当底座8被立撑筒架6顶起后，旋转电机73能够带动环形转动底盘7任意旋转，通过此旋转动作，能够让电动轮71调整方向，从而可实现该装置的原地转向，在餐馆的狭窄空间内，让小车活动更加方便。
轨道架10为两段伸缩结构；轨道架10由直径不同的直管滑动套合组成，实现伸缩，且轨道架10的两段之间通过电动推杆101连接，并且轨道架10靠近机架1一端的一侧连接有收放控制电机102，收放控制电机102固定于机架1上；电动推杆101能够对轨道架10的两段伸缩结构进行推拉，实现自动伸缩，让传送机构9能够延伸至更远的区域，而收放控制电机102通过带动轨道架10转动，能够让轨道架10向上折叠收纳，收纳后的状态如图10中所示。
通过本技术方案，能够能够实现将菜品直接送到客户餐桌上的效果，无需客户手动将菜从桌子上取下，既方便了客户，又可防止客户主动拿菜出现弄错的情况，且能够对小车急刹车时的惯性进行缓冲，防止菜品出现泼洒的情况
实施例2：
本发明通过改进在此提供一种机器视觉自动小车，如图1-图10所示，一种机器视觉自动小车，包括机架1机架1中间设置有水平升降机构3，水平升降机构3包括2个链带输送机31，2个链带输送机31非对称设置于机架1的两边侧壁上，且2个链带输送机31之间铰接有若干个等距分布的台板32，机架1的一侧顶部设置有轨道架10，轨道架10上活动连接有传送机构9，传送机构9的位置和台板32的位置相对应，机架1的底部通过急停缓冲机构5连接有底座8，且机架1的顶部设置有视觉传感器4。
通过水平升降机构3和传送机构9的相互配合，能够实现将菜品直接送到客户餐桌上的效果，无需客户手动将菜从桌子上取下，既方便了客户，又可防止客户主动拿菜出现弄错的情况，且通过急停缓冲机构5的设计，能够对小车急刹车时的惯性进行缓冲，防止菜品出现泼洒的情况。
机架1的中间设置有推送机构2，推送机构2与传送机构9的高度位置相对应，推送机构2包括前推板21、后支板26和连接于前推板21和后支板26之间的若干个交叉铰接的伸缩臂杆22，伸缩臂杆22靠近前推板21的两个端部分别与前推板21的两侧滑动铰接和铰接，此处滑动铰接指的是同时滑动连接和铰接，且伸缩臂杆22靠近后支板26的两个端部分别通过滑座23和固定座25与后支板26的两侧滑动连接和铰接，滑座23和固定座25与伸缩臂杆22均为铰接，且滑座23与后支板26滑动配合，固定座25与后支板26固定连接，滑座23和固定座25之间穿设有丝杠24，丝杠24与固定座25转动连接，而丝杠24与滑座23构成丝杆配合，丝杠24的一端连接有推送控制电机27，推送控制电机27安装在后支板26上，后支板26的两端分别与机架1两侧固定连接；此处推送机构2的原理如升降台的原理相似，通过推送控制电机27带动丝杠24旋转，能够让伸缩臂杆22交叉转动，实现伸缩臂杆22的伸缩动作，当伸缩臂杆22伸长时，能够将前推板21向台板32方向推进，使台板32上的菜品被自动推送至传送机构9上，实现菜品的自动转移。
本实施例2与实施例1的区别仅在于提供了另一种将台板32上的菜品转移至传送机构9上的结构，此结构的优点是，推送效果稳定，成本更低。
本发明的工作原理或者使用方法：服务人员在后厨时，将菜品依次摆放于台板32上，而后小车根据设定好的程序移动至客户餐桌边上，移动过程中，当自动小车急刹车时，机架1底部的双头活塞杆52能够在底座8顶部横向设置的条形孔内滑动，条形孔内气压上升，气体只能够从排气孔54缓慢排出，从而起到对机架1急停时的惯性的缓冲效果，同时由于回位弹簧53顶在双头活塞杆52的端部，能够让双头活塞杆52在被缓冲后，能够缓慢回复原位，从而可防止小车急停造成的菜品泼洒的问题；
小车到达目标位置后，链带输送机31旋转，带动台板32目标菜品上升移动至传送机构9与相对应的位置，2个链带输送机31的同步活动，能够保持台板32在上升过程中保持水平，同时收放控制电机102启动，让轨道架10向下转动，延伸至餐桌上方，当吊框93转动至台板32一侧后，推送控制电机27启动或者水平转移输送带机321启动，水平转移输送带机321旋转运行后能够直接将其上摆放的菜品传送而出至位置相对应的吊框93上，实现自动转移，而推送控制电机27能够将前推板21向台板32方向推进，使台板32上的菜品被自动推送至传送机构9上，同样实现菜品的自动转移，两者择一运行；
当菜品转移至吊框93后，通过传送控制电机96带动滚轮91在轨道架10上活动，能够让吊框93横向移动，向前延伸至客户的餐桌上，而通过输送链机95带动推送板94向下转动，能够让吊框93中间的菜盘被推出至餐桌上，实现自动的将菜品传送至餐桌上，无需客户手动取菜，既方便了客户，又可防止客户主动拿菜出现弄错的情况。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (2)

1.一种机器视觉自动小车，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)中间设置有水平升降机构(3)，水平升降机构(3)包括2个链带输送机(31)，2个链带输送机(31)非对称设置于机架(1)的两边侧壁上，且2个链带输送机(31)之间铰接有若干个等距分布的台板(32)，所述机架(1)的一侧顶部设置有轨道架(10)，轨道架(10)上活动连接有传送机构(9)，传送机构(9)的位置和台板(32)的位置相对应，所述机架(1)的底部通过急停缓冲机构(5)连接有底座(8)，且机架(1)的顶部设置有视觉传感器(4)；所述传送机构(9)包括上下固定连接的吊板(92)和吊框(93)，所述吊框(93)的中间设置有输送链机(95)，输送链机(95)的外壁上固定有推送板(94)，所述吊板(92)的侧壁上设置有多个滚轮(91)，滚轮(91)对称设置于轨道架(10)的上下两侧，且其中一个滚轮(91)连接有传送控制电机(96)；所述台板(32)的顶部设置有水平转移输送带机(321)，水平转移输送带机(321)的顶部高度与吊框(93)底边的高度相对应；所述机架(1)的中间设置有推送机构(2)，推送机构(2)与传送机构(9)的高度位置相对应，所述推送机构(2)包括前推板(21)、后支板(26)和连接于前推板(21)和后支板(26)之间的若干个交叉铰接的伸缩臂杆(22)，伸缩臂杆(22)靠近前推板(21)的两个端部分别与前推板(21)的两侧滑动铰接和铰接，且伸缩臂杆(22)靠近后支板(26)的两个端部分别通过滑座(23)和固定座(25)与后支板(26)的两侧滑动连接和铰接，所述滑座(23)和固定座(25)之间穿设有丝杠(24)，丝杠(24)的一端连接有推送控制电机(27)；
所述急停缓冲机构(5)包括双头活塞杆(52)和回位弹簧(53)，所述双头活塞杆(52)位于底座(8)顶部横向设置的条形孔内，且双头活塞杆(52)的两端分别通过回位弹簧(53)与所述条形孔的两端内壁连接，并且所述条形孔的两端分别连接有排气孔(54)，所述双头活塞杆(52)的顶部通过支块(51)与机架(1)的底部固定连接；
所述底座(8)的外壁上套设连接有立撑筒架(6)，立撑筒架(6)的顶部与底座(8)之间连接有顶升电缸(61)；
所述底座(8)的底部设置有环形转动底盘(7)，环形转动底盘(7)的底部四侧分别设置有电动轮(71)，且环形转动底盘(7)的内壁上均匀分布有轮齿，并且环形转动底盘(7)的内壁啮合连接有驱动齿轮(72)，驱动齿轮(72)的上侧连接有旋转电机(73)；
所述轨道架(10)为两段伸缩结构，且轨道架(10)的两段之间通过电动推杆(101)连接，并且轨道架(10)靠近机架(1)一端的一侧连接有收放控制电机(102)，收放控制电机(102)固定于机架(1)上。
2.如权利要求1所述的机器视觉自动小车，其特征在于：所述视觉传感器(4)的底部设置有旋转机构(41)，旋转机构(41)固定在机架(1)顶部中间。
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