CN111070223A - 一种送菜机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种送菜机器人，包括机体，所述机体中设有开口向右的滑动腔，所述滑动腔中设有放菜机构，所述滑动腔下方设有与其相通减震腔，所述减震腔中设有减震机构，所述滑动腔左侧设有驱动腔，所述驱动腔中设有驱动机构，所述驱动腔下方设有第一矩形槽，所述第一矩形槽下方设有移动腔，所述移动腔中设有移动机构，所述移动腔下方设有传动腔，所述传动腔中设有传动机构，所述传动腔右侧设有第二矩形槽，所述第二矩形槽前侧设有第三矩形槽，所述传动腔与所述第二矩形槽之间转动设有第一驱动轴，所述第一驱动轴左端伸入到所述传动腔中并固定设有第一锥齿轮。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种送菜机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。众所周知，餐厅或饭店中总是有许多服务员，他们负责把做好的菜肴送到顾客的餐桌上，但是，这种传统人工服务方式存在劳动强度大，服务效率低等问题。
发明内容
针对上述技术的不足，本发明提出了一种送菜机器人，能够克服上述缺陷。
本发明的一种送菜机器人，包括机体，所述机体中设有开口向右的滑动腔，所述滑动腔中设有放菜机构，所述滑动腔下方设有与其相通减震腔，所述减震腔中设有减震机构，所述滑动腔左侧设有驱动腔，所述驱动腔中设有驱动机构，所述驱动腔下方设有第一矩形槽，所述第一矩形槽下方设有移动腔，所述移动腔中设有移动机构，所述移动腔下方设有传动腔，所述传动腔中设有传动机构，所述传动腔右侧设有第二矩形槽，所述第二矩形槽前侧设有第三矩形槽，所述传动腔与所述第二矩形槽之间转动设有第一驱动轴，所述第一驱动轴左端伸入到所述传动腔中并固定设有第一锥齿轮，所述第一驱动轴右端伸入到所述第二矩形槽中并固定设有第一带轮，所述机体下端设有行走机构。
优选地，所述放菜机构包括滑动安装在所述滑动腔中的储菜箱，所述储菜箱中设有储菜腔，所述储菜腔前后壁体中转动设有第二驱动轴和第三驱动轴，所述储菜腔中设有与所述第二驱动轴固定连接的第二带轮，所述储菜腔中设有与所述第三驱动轴固定连接的第三带轮，所述第三带轮与所述第二带轮之间通过传送带动力连接，所述储菜腔中设有位于带动第三带轮后侧且与所述第三驱动轴固定连接的第四带轮，所述托盘上左右对称地固定设有六个托盘，所述储菜腔后端固定设有传感器。
优选地，所述减震机构固定安装在所述减震腔下端的底板，所述储菜箱下端固定设有减震板，所述减震板与所述底板之间上下对称地固定设有顶块，所述顶块之间固定连接有缓冲弹簧，所述减震板与所述底板之间上下对称地固定设有减震弹簧，所述减震腔中上下对称地设有与所述减震弹簧固定连接的减震块，所述顶块中固定设有第一连杆，所述第一连杆末端转动设有移动板，所述移动板右端固定设有第二连杆，所述第二连杆右端固定设有推块。
优选地，所述驱动机构转动安装在所述驱动腔与所述第一矩形槽之间的第四驱动轴，所述第四驱动轴上端伸入到所述驱动腔中并固定设有第二锥齿轮，所述第四驱动轴下端伸入到所述第一矩形槽中并固定设有第一齿轮，所述驱动腔后端壁体中转动设有第五驱动轴，所述第五驱动轴前端伸入到所述驱动腔中并固定设有与所述第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，所述驱动腔中设有位于所述第三锥齿轮后侧且与所述第五驱动轴固定连接的第五带轮，所述第五带轮与所述第四带轮之间通过第一皮带动力连接。
优选地，所述移动机构包括活动安装在所述第一矩形槽与所述传动腔之间且贯穿所述移动腔的移动轴，所述移动轴上端伸入到所述第一矩形槽中并固定设有齿盘，所述移动轴下端伸入到所述传动腔中并固定设有与所述第一锥齿轮啮合的第四锥齿轮，所述移动腔中滑动设有与所述移动轴转动连接的电磁铁，所述电磁铁与所述移动腔上端之间左右对称地固定连接有复位弹簧，所述移动腔上端固定设有铁块。
优选地，所述传动机构包括转动安装在所述机体中的动力轴，所述动力轴上端伸入到所述传动腔中并固定设有第二齿轮，所述动力轴下端伸入到所述机体中并动力安装有电机，所述传动腔中设有与所述移动轴固定连接且与所述第二齿轮啮合的第三齿轮，
优选地，所述行走机构包括固定安装在所述机体下端的固定块，所述固定块中转动设有贯穿所述第二矩形槽的第六驱动轴，所述第六驱动轴两端对称地固定设有第一滚轮，所述第二矩形槽中设有与所述第六驱动轴固定连接的第六带轮，所述第六带轮与所述第一带轮之间通过第二皮带动力连接，所述机体中转动设有转轴，所述转轴上端伸入到所述第三矩形槽中并固定设有第四齿轮，所述转轴下端伸出所述机体并固定设有转向块，所述转向块中转动设有传动轴，所述传动轴两端对称地固定设有第二滚轮，所述第三矩形槽后端壁体中固定设有电动推杆，所述第六驱动轴前端固定设有与所述第四齿轮啮合的齿条板。
有益效果为：工作时，所述菜品放置在所述托盘上，能够防止在运输途中落灰，并且每次能够传送多盘菜，所述传感器可将所述菜品精准地送到同一高度，更加方便地利于顾客将其取出，本发明能够实现送菜的自动化，工作效率高，解放了人工劳动力。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实施例结构示意图；
图2为本发明实施例图1中A-A处的示意图；
图3为本发明实施例图2中B-B处的示意图；
图4为本发明实施例图1中C处的结构放大示意图；
图5为本发明实施例图1中D处的结构放大示意图
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1-5对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
本发明装置的一种送菜机器人，包括机体10，所述机体10中设有开口向右的滑动腔51，所述滑动腔51中设有放菜机构101，所述滑动腔51下方设有与其相通减震腔44，所述减震腔44中设有减震机构102，所述滑动腔51左侧设有驱动腔15，所述驱动腔15中设有驱动机构103，所述驱动腔15下方设有第一矩形槽21，所述第一矩形槽21下方设有移动腔23，所述移动腔23中设有移动机构104，所述移动腔23下方设有传动腔28，所述传动腔28中设有传动机构105，所述传动腔28右侧设有第二矩形槽34，所述第二矩形槽34前侧设有第三矩形槽56，所述传动腔28与所述第二矩形槽34之间转动设有第一驱动轴33，所述第一驱动轴33左端伸入到所述传动腔28中并固定设有第一锥齿轮71，所述第一驱动轴33右端伸入到所述第二矩形槽34中并固定设有第一带轮37，所述机体10下端设有行走机构106。
有益地，所述放菜机构101包括滑动安装在所述滑动腔51中的储菜箱52，所述储菜箱52中设有储菜腔53，所述储菜腔53前后壁体中转动设有第二驱动轴11和第三驱动轴46，所述储菜腔53中设有与所述第二驱动轴11固定连接的第二带轮70，所述储菜腔53中设有与所述第三驱动轴46固定连接的第三带轮48，所述第三带轮48与所述第二带轮70之间通过传送带12动力连接，所述储菜腔53中设有位于带动第三带轮48后侧且与所述第三驱动轴46固定连接的第四带轮47，所述托盘13上左右对称地固定设有六个托盘13，所述储菜腔53后端固定设有传感器50。
有益地，所述减震机构102固定安装在所述减震腔44下端的底板38，所述储菜箱52下端固定设有减震板45，所述减震板45与所述底板38之间上下对称地固定设有顶块31，所述顶块31之间固定连接有缓冲弹簧29，所述减震板45与所述底板38之间上下对称地固定设有减震弹簧30，所述减震腔44中上下对称地设有与所述减震弹簧30固定连接的减震块43，所述顶块31中固定设有第一连杆39，所述第一连杆39末端转动设有移动板40，所述移动板40右端固定设有第二连杆41，所述第二连杆41右端固定设有推块42。
有益地，所述驱动机构103转动安装在所述驱动腔15与所述第一矩形槽21之间的第四驱动轴20，所述第四驱动轴20上端伸入到所述驱动腔15中并固定设有第二锥齿轮19，所述第四驱动轴20下端伸入到所述第一矩形槽21中并固定设有第一齿轮62，所述驱动腔15后端壁体中转动设有第五驱动轴18，所述第五驱动轴18前端伸入到所述驱动腔15中并固定设有与所述第二锥齿轮19啮合的第三锥齿轮17，所述驱动腔15中设有位于所述第三锥齿轮17后侧且与所述第五驱动轴18固定连接的第五带轮16，所述第五带轮16与所述第四带轮47之间通过第一皮带14动力连接。
有益地，所述移动机构104包括活动安装在所述第一矩形槽21与所述传动腔28之间且贯穿所述移动腔23的移动轴22，所述移动轴22上端伸入到所述第一矩形槽21中并固定设有齿盘61，所述移动轴22下端伸入到所述传动腔28中并固定设有与所述第一锥齿轮71啮合的第四锥齿轮69，所述移动腔23中滑动设有与所述移动轴22转动连接的电磁铁64，所述电磁铁64与所述移动腔23上端之间左右对称地固定连接有复位弹簧63，所述移动腔23上端固定设有铁块65。
有益地，所述传动机构105包括转动安装在所述机体10中的动力轴66，所述动力轴66上端伸入到所述传动腔28中并固定设有第二齿轮24，所述动力轴66下端伸入到所述机体10中并动力安装有电机25，所述传动腔28中设有与所述移动轴22固定连接且与所述第二齿轮24啮合的第三齿轮68，
有益地，所述行走机构106包括固定安装在所述机体10下端的固定块32，所述固定块32中转动设有贯穿所述第二矩形槽34的第六驱动轴27，所述第六驱动轴27两端对称地固定设有第一滚轮26，所述第二矩形槽34中设有与所述第六驱动轴27固定连接的第六带轮35，所述第六带轮35与所述第一带轮37之间通过第二皮带36动力连接，所述机体10中转动设有转轴55，所述转轴55上端伸入到所述第三矩形槽56中并固定设有第四齿轮54，所述转轴55下端伸出所述机体10并固定设有转向块67，所述转向块67中转动设有传动轴59，所述传动轴59两端对称地固定设有第二滚轮60，所述第三矩形槽56后端壁体中固定设有电动推杆57，所述第六驱动轴27前端固定设有与所述第四齿轮54啮合的齿条板58。
初始状态下，所述托盘13处于水平位置，所述第一齿轮62与所述齿盘61处于未啮合的状态，所述复位弹簧63处于自然状态，所述电磁铁64处于所述移动腔23中下止点位置，所述缓冲弹簧29与所述减震弹簧30均处于自然状态，；
开始工作时，服务员先将菜品放置于所述托盘13上，然后机器人头部内部的定位系统实现位置定位，此时控制所述电机25正向启动，所述电机25可通过所述动力轴66驱动所述第二齿轮24转动，所述第二齿轮24可通过所述第三齿轮68驱动所述移动轴22转动，所述移动轴22可通过所述第四锥齿轮69驱动所述第一锥齿轮71转动，所述第一锥齿轮71可通过所述第一驱动轴33驱动所述第一带轮37转动，所述第一带轮37可通过所述第二皮带36带动所述第六带轮35转动，所述第六带轮35可通过所述第六驱动轴27驱动所述第一滚轮26转动来实现所述机器人的前进，然后通过所述第三矩形槽56伸长与缩短来带动所述齿条板58前后往复运动，所述齿条板58可通过所述第四齿轮54驱动所述转轴55往复转动，所述转轴55可通过所述转向块67驱动所述传动轴59转动来实现所述机器人的转向，由此所述机器人就可将菜品送至指定餐桌前，此时可控制所述电磁铁64通电，所述电磁铁64可通过所述移动轴22驱动所述第四锥齿轮69向上运动至与所述第一锥齿轮71脱离啮合，所述移动轴22还可带动所述齿盘61向上运动至与所述第一齿轮62啮合，所述移动轴22就可通过所述齿盘61驱动所述第一齿轮62转动，所述第一齿轮62可通过所述第四驱动轴20驱动所述第二锥齿轮19转动，所述第二锥齿轮19可通过所述第三锥齿轮17驱动所述第五驱动轴18转动，所述第五驱动轴18可带动所述第五带轮16转动，所述第五带轮16可通过所述第一皮带14带动所述第四带轮47转动，所述第四带轮47可通过所述第三驱动轴46驱动所述第三带轮48转动，所述第三带轮48可通过所述传送带12驱动所述托盘13向上运动，所述传感器50可对所述菜品进行感应，当取出上一份菜品时，所述托盘13会带动下一份菜品上升到同一高度，此时顾客可依次将菜品取出。
有益效果为：工作时，所述菜品放置在所述托盘上，能够防止在运输途中落灰，并且每次能够传送多盘菜，所述传感器可将所述菜品精准地送到同一高度，更加方便地利于顾客将其取出，本发明能够实现送菜的自动化，工作效率高，解放了人工劳动力。
以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (7)
1.一种送菜机器人，包括机体，所述机体中设有开口向右的滑动腔，所述滑动腔中设有放菜机构，所述滑动腔下方设有与其相通减震腔，所述减震腔中设有减震机构，所述滑动腔左侧设有驱动腔，所述驱动腔中设有驱动机构，所述驱动腔下方设有第一矩形槽，所述第一矩形槽下方设有移动腔，所述移动腔中设有移动机构，所述移动腔下方设有传动腔，所述传动腔中设有传动机构，所述传动腔右侧设有第二矩形槽，所述第二矩形槽前侧设有第三矩形槽，所述传动腔与所述第二矩形槽之间转动设有第一驱动轴，所述第一驱动轴左端伸入到所述传动腔中并固定设有第一锥齿轮，所述第一驱动轴右端伸入到所述第二矩形槽中并固定设有第一带轮，所述机体下端设有行走机构。
2.根据权利要求1所述的一种送菜机器人，其特征在于：所述放菜机构包括滑动安装在所述滑动腔中的储菜箱，所述储菜箱中设有储菜腔，所述储菜腔前后壁体中转动设有第二驱动轴和第三驱动轴，所述储菜腔中设有与所述第二驱动轴固定连接的第二带轮，所述储菜腔中设有与所述第三驱动轴固定连接的第三带轮，所述第三带轮与所述第二带轮之间通过传送带动力连接，所述储菜腔中设有位于带动第三带轮后侧且与所述第三驱动轴固定连接的第四带轮，所述托盘上左右对称地固定设有六个托盘，所述储菜腔后端固定设有传感器。
3.根据权利要求2所述的一种送菜机器人，其特征在于：优选地，所述减震机构固定安装在所述减震腔下端的底板，所述储菜箱下端固定设有减震板，所述减震板与所述底板之间上下对称地固定设有顶块，所述顶块之间固定连接有缓冲弹簧，所述减震板与所述底板之间上下对称地固定设有减震弹簧，所述减震腔中上下对称地设有与所述减震弹簧固定连接的减震块，所述顶块中固定设有第一连杆，所述第一连杆末端转动设有移动板，所述移动板右端固定设有第二连杆，所述第二连杆右端固定设有推块。
4.根据权利要求3所述的一种送菜机器人，其特征在于：所述驱动机构转动安装在所述驱动腔与所述第一矩形槽之间的第四驱动轴，所述第四驱动轴上端伸入到所述驱动腔中并固定设有第二锥齿轮，所述第四驱动轴下端伸入到所述第一矩形槽中并固定设有第一齿轮，所述驱动腔后端壁体中转动设有第五驱动轴，所述第五驱动轴前端伸入到所述驱动腔中并固定设有与所述第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，所述驱动腔中设有位于所述第三锥齿轮后侧且与所述第五驱动轴固定连接的第五带轮，所述第五带轮与所述第四带轮之间通过第一皮带动力连接。
5.根据权利要求4所述的一种送菜机器人，其特征在于：所述移动机构包括活动安装在所述第一矩形槽与所述传动腔之间且贯穿所述移动腔的移动轴，所述移动轴上端伸入到所述第一矩形槽中并固定设有齿盘，所述移动轴下端伸入到所述传动腔中并固定设有与所述第一锥齿轮啮合的第四锥齿轮，所述移动腔中滑动设有与所述移动轴转动连接的电磁铁，所述电磁铁与所述移动腔上端之间左右对称地固定连接有复位弹簧，所述移动腔上端固定设有铁块。
6.根据权利要求5所述的一种送菜机器人，其特征在于：所述传动机构包括转动安装在所述机体中的动力轴，所述动力轴上端伸入到所述传动腔中并固定设有第二齿轮，所述动力轴下端伸入到所述机体中并动力安装有电机，所述传动腔中设有与所述移动轴固定连接且与所述第二齿轮啮合的第三齿轮。
7.根据权利要求6所述的一种送菜机器人，其特征在于：所述行走机构包括固定安装在所述机体下端的固定块，所述固定块中转动设有贯穿所述第二矩形槽的第六驱动轴，所述第六驱动轴两端对称地固定设有第一滚轮，所述第二矩形槽中设有与所述第六驱动轴固定连接的第六带轮，所述第六带轮与所述第一带轮之间通过第二皮带动力连接，所述机体中转动设有转轴，所述转轴上端伸入到所述第三矩形槽中并固定设有第四齿轮，所述转轴下端伸出所述机体并固定设有转向块，所述转向块中转动设有传动轴，所述传动轴两端对称地固定设有第二滚轮，所述第三矩形槽后端壁体中固定设有电动推杆，所述第六驱动轴前端固定设有与所述第四齿轮啮合的齿条板。
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Cited By (1)
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| CN113148541A (zh) * | 2021-05-20 | 2021-07-23 | 郑州铁路职业技术学院 | 一种机器视觉自动小车 |
-
2020
- 2020-02-04 CN CN202010080108.1A patent/CN111070223A/zh not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113148541A (zh) * | 2021-05-20 | 2021-07-23 | 郑州铁路职业技术学院 | 一种机器视觉自动小车 |
| CN113148541B (zh) * | 2021-05-20 | 2023-02-21 | 郑州铁路职业技术学院 | 一种机器视觉自动小车 |
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