CN113146578B - 一种新型具有伸缩功能的机械手及其装配工艺 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种新型具有伸缩功能的机械手，包括旋转座、固定柱、横板、外罩、位移机构、链条、伸缩机构、机械臂和夹持爪，旋转座顶部通过固定柱与横板连接，外罩的底部设有横向滑槽，并且外罩固定在横板下方，位移机构设置在外罩的滑槽处，链条平铺着连接在横板的底部。本发明可以简化传统机械手的加工和装配步骤，削减了大量的制作成本，操作便捷，解决了现有可伸缩式机械手夹持使用不够灵便，工作时效率不高，其设备整体结构比较复杂，组装繁琐，时间长，效率低的问题。

Description

一种新型具有伸缩功能的机械手及其装配工艺

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种新型具有伸缩功能的机械手及其装配工艺。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运工件或操作工具的自动操作装置。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，现有可伸缩式机械手夹持使用不够灵便，工作时效率不高，其工作的方法不够简洁；

机械手的结构组成和工作原理比较复杂，其组装的便捷性和组装人工时间成本则决定着投入成本，因此至关重要；如何保证设备制造的安全可靠性，提高组装效率，其正确的制造工艺尤为重要，特别是整机的最后装配工艺就是重要的一环，它既要保证各零部件装配性能，又要保证整机的整体装配误差，而确保其在工作时的安全可靠；而现有技术中，因该设备整体结构比较复杂，装配过程中，需要特别的专注，特别是小批量生产中，总装尚不能实现流程化、自动化，组装繁琐，时间长，效率低。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种新型具有伸缩功能的机械手及其装配工艺，解决了现有可伸缩式机械手夹持使用不够灵便，工作时效率不高，其设备整体结构比较复杂，组装繁琐，时间长，效率低的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新型具有伸缩功能的机械手，包括旋转座、固定柱、横板、外罩、位移机构、链条、伸缩机构、机械臂和夹持爪，所述旋转座顶部通过固定柱与横板连接，外罩的底部设有横向滑槽，并且外罩固定在横板下方，位移机构设置在外罩的滑槽处，链条平铺着连接在横板的底部；

旋转座包括底平台以及固定在底平台顶部的驱动电机和两个限位稳定架，限位稳定架侧壁设有滑动槽，底平台顶部圆心处通过轴承转动有转座，转座顶部固定有阶梯圆台，并且阶梯圆台通过与驱动电机输出端设置的圆齿轮传动连接；

位移机构与下方的伸缩机构设置，伸缩机构与下方的机械臂设置，机械臂的末端与夹持爪设置。

优选的，所述位移机构包括固定座以及固定在其底部的滑动连接块，固定座的左右侧壁上均固定有支架，支架上转动设置有移动轮，固定座侧壁通过固定板固定有移动电机，移动电机输出轴贯穿固定座至另一侧固定有链轮，且链轮与上方的链条咬合。

优选的，所述伸缩机构包括上下分布的顶板和底板，顶板顶部与穿过滑槽的滑动连接块固定，底板的底部与机械臂一端固定，顶板底部和底板顶部均活动铰接有两组交叉支架，上下两组交叉支架两两相互铰接，并且每组交叉支架由两个支撑架中部铰接而成，前后相邻的支撑架之间通过圆杆固定，底板的顶部活动铰接有两个液压缸，且两个液压缸输出端固定在上方的圆杆上。

优选的，所述夹持爪包括固定杆、固定爪和活动爪，固定爪一端固定在固定杆上，活动爪端面与固定杆间铰接有气缸，且活动爪端部为圆弧凸起，固定爪顶面固定有圆柱，且圆柱一端贯穿活动爪并固定有滑轨件，固定爪中部内侧设有活动爪圆弧端适配的凹槽，固定杆上固定有限位杆的一端，限位杆的另一端底部固定有活动插接在滑轨件内部的限位栓。

优选的，所述固定爪和活动爪的夹持处内侧设置有一层增加摩擦力的隔层垫，且固定爪和活动爪的夹持端为内凹的圆弧面。

优选的，所述阶梯圆台设为上圆台和下圆台，其上圆台转动设在两个限位稳定架上，而下圆台的外圆面上设置有与圆齿轮相适配的外齿轮环。

优选的，所述转座圆心与固定柱圆心属于同一轴线上的。

该机械手装配工艺包括下述步骤：

1、旋转座部件组装：

a.首先将阶梯圆台反面朝上放置在平坦的地面上，将转座的一端对准阶梯圆台的圆心处，利用焊机将二者进行点焊焊接，随后校准，并且外齿轮环套接在阶梯圆台下圆台上，检查是否活动；

b.将底平台放置在平坦的地面上，将转座的上端插入至轴承内校准位置后，用压机或者橡胶锤捶动转座，直至转座与轴承紧固，再次校准，随后将轴承定位放置于底平台的圆心位置，利用焊机把轴承外圈的圆弧拐角处与底平台顶面进行点焊焊接。

c.驱动电机上的螺栓孔对准底平台顶部的螺栓孔，将四个螺栓放置在螺栓孔内，从螺栓另一侧放上弹垫和螺帽，校准驱动电机的位置上的位置后，将螺栓拧紧，固定好驱动电机后再将圆齿轮的内圈套接在驱动电机的输出轴上，在此期间，圆齿轮的齿搓合阶梯圆台上的外齿轮环，保证安装后二者之间能够实现啮合传动；

d.两个限位稳定架底端以转座对称焊接在底平台顶部，并且在定位时，限位稳定架的滑动槽卡在阶梯圆台的上圆台上。

2、位移机构部件组装：

a.将固定座放置滑动连接块顶部的中部，校准位置后，利用焊机对二者接触的拐角面进行点焊焊接，将移动轮穿上销轴，再安装在支架上，使得移动轮侧面与支架侧壁保持平行，随后固定座的左右侧壁再放置上支架，面对面贴合，定位后将四周连接处点焊焊接固定；

b.将移动电机输出轴插入固定座的侧孔并穿过至另一侧，然后转动输出轴，感觉转动灵活后，再将移动电机座端的螺栓孔与固定座上的固定板螺栓孔对齐，放上螺栓、弹垫和螺帽进行拧紧固定，而穿过固定座侧孔的移动电机的输出轴端套接上链轮，链轮上的限位块对齐移动电机轴端的卡口实现限位。

3、伸缩机构部件组装：

a.将顶板和底板放置在平面上，准备好销栓备用，两组交叉支架分别对准顶板和底板上的铰接片处，安装的端部对齐后插入销栓，利用钳子将销栓的端头压扁，防止移出；

b.将安装好后的顶板翻身，下方的交叉支架下端与底板上的交叉支架顶端接孔处对齐利用销栓铰接，并再利用钳子将销栓的端头压扁实现限位；

c.将两个液压缸下端端对齐这底板顶部的铰接片处，同样插入销栓压扁防移出，而液压缸的上端则同样利用销栓铰接上方在交叉支架的圆杆上。

4、夹持爪部件组装：

a.固定爪上端与固定杆下端的端面点焊焊接，圆柱与固定爪的上端端面点焊焊接，随后将活动爪上端的圆孔内侧涂抹一层润滑剂后并套接圆柱上，将滑轨件固定套接在圆柱上，校准测试是否转动；

b.限位杆上端与固定杆下端对接点焊上，另一端与限位栓上端对接点焊，并且将限位栓穿过滑轨件；

c.将气缸的两端分别对齐在固定杆的铰接片处和活动爪的铰接片处，装上销栓，将销栓两端压扁处理；

d.将两个隔层垫内面与固定爪和活动爪的内弧面都刷上粘黏剂，并分别进行互粘，随后用手部压紧，待干胶后检测是否活动。

5、总装：

a.将横板放置在平面上，将固定柱的轴心放置在横板右端的中部进行对接，利用焊机点焊固定，将链条平铺，链条与横板接触的拐角面同样点焊焊接在横板的底部，成一条直线，将横板翻身，利用吊机吊起横板移动至底平台正上方，并将固定柱的轴心处正对着底平台的圆心位置对接在进行点焊焊接；

b.将位移机构装配放置在外罩中，其中滑动连接块置与外罩的滑槽处，并在固定座底部与外罩接触位置涂抹上润滑剂，放置后的固定座紧贴外罩内壁，并且移动轮也接触在外罩内壁上实现滑动时的支撑，随后测量横板在固定柱较长的一端长度，将外罩两端等距的放置在横板底部，进行点焊焊接，焊接前则需要将位移机构的链轮对齐插入上方的链条中去；

c.伸缩机构上的顶板对准滑动连接块底部对接点焊，伸缩机构上的底板下表面与机械臂的上端端基座面对接点焊，机械臂的末端又与夹持爪上的固定杆上端端点焊焊接。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种新型具有伸缩功能的机械手及其装配工艺，具备以下有益效果：

本发明通过设置的两个限位稳定架，能够对阶梯圆台实现限位并保证其平稳的转动，直径较大的阶梯圆台的下圆台又能够实现固定柱更加精准的旋转角度。

本发明通过设置在横板下方的外罩，能够起到对位移机构的部件进行保护作用，同时增加其美观性，又能够避免零部件外露造成存在危险的隐患。

本发明通过设置的顶板、底板、交叉支架、支撑架、圆杆和液压缸，能够对机械臂的高度进行调节，从而使得夹持爪能够更大范围的进行夹取操作，灵活性和延展性更佳，适用范围更广，夹持更加的灵活。

本发明通过设置的固定杆、固定爪、活动爪、气缸、圆柱、滑轨件、限位杆和限位栓，能够轻松的将被夹持物件夹紧，防止在夹持过程中出现滑动，保证操作的精准度。

本发明设计了一套可简单快速装配的一种机械手装配工艺，使得该设备避免了装配过程中因装配顺序的不妥而造成频繁反工的情况，提高了装配效率，简化了装配的步骤和降低了投入成本，不仅确保了整机装配合格率，而且确保了设备使用过程中的稳定性和安全性。

附图说明

图1为本发明一种新型具有伸缩功能的机械手的主视图；

图2为本发明一种新型具有伸缩功能的机械手的剖视图；

图3为本发明旋转座的主视图；

图4为本发明位移机构与外罩配合的侧面剖视图；

图5为本发明位移机构的主视图；

图6为本发明伸缩机构的主视图；

图7为本发明夹持爪的主视图。

图中：1旋转座、11底平台、12驱动电机、13限位稳定架、14转座、15阶梯圆台、16圆齿轮、2固定柱、3横板、4外罩、5位移机构、51固定座、52滑动连接块、53支架、54移动轮、55移动电机、56链轮、6链条、7伸缩机构、71顶板、72底板、73交叉支架、731支撑架、75圆杆、76液压缸、8机械臂、9夹持爪、91固定杆、92固定爪、93活动爪、94气缸、95圆柱、96滑轨件、97限位杆、98限位栓、10外齿轮环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-7所示，本发明提供一种技术方案：一种新型具有伸缩功能的机械手，包括旋转座1、固定柱2、横板3、外罩4、位移机构5、链条6、伸缩机构7、机械臂8和夹持爪9，旋转座1顶部通过固定柱2与横板3连接，外罩4的底部设有横向滑槽，并且外罩4固定在横板3下方，位移机构5设置在外罩4的滑槽处，位移机构5包括固定座51以及固定在其底部的滑动连接块52，固定座51的左右侧壁上均固定有支架53，支架53上转动设置有移动轮54，固定座51侧壁通过固定板固定有移动电机55，移动电机55输出轴贯穿固定座51至另一侧固定有链轮56，且链轮56与上方的链条6咬合，链条6平铺着连接在横板3的底部，伸缩机构7包括上下分布的顶板71和底板72，顶板71顶部与穿过滑槽的滑动连接块52固定，底板72的底部与机械臂8一端固定，顶板71底部和底板72顶部均活动铰接有两组交叉支架73，上下两组交叉支架73两两相互铰接，并且每组交叉支架73由两个支撑架731中部铰接而成，前后相邻的支撑架731之间通过圆杆75固定，底板72的顶部活动铰接有两个液压缸76，且两个液压缸76输出端固定在上方的圆杆75上；

旋转座1包括底平台11以及固定在底平台11顶部的驱动电机12和两个限位稳定架13，限位稳定架13侧壁设有滑动槽，底平台11顶部圆心处通过轴承转动有转座14，转座14圆心与固定柱2圆心属于同一轴线上的，转座14顶部固定有阶梯圆台15，阶梯圆台15设为上圆台和下圆台，其上圆台转动设在两个限位稳定架3上，而下圆台的外圆面上设置有与圆齿轮16相适配的外齿轮环10，并且阶梯圆台15通过与驱动电机12输出端设置的圆齿轮16传动连接；

位移机构5与下方的伸缩机构7设置，伸缩机构7与下方的机械臂8设置，机械臂8的末端与夹持爪9设置，夹持爪9包括固定杆91、固定爪92和活动爪93，固定爪92一端固定在固定杆91上，固定爪92和活动爪93的夹持处内侧设置有一层增加摩擦力的隔层垫，且固定爪92和活动爪93的夹持端为内凹的圆弧面，活动爪93端面与固定杆91间铰接有气缸94，且活动爪93端部为圆弧凸起，固定爪92顶面固定有圆柱95，且圆柱一端贯穿活动爪93并固定有滑轨件96，固定爪92中部内侧设有活动爪93圆弧端适配的凹槽，固定杆91上固定有限位杆97的一端，限位杆97的另一端底部固定有活动插接在滑轨件96内部的限位栓98。

如图1-7所示，一种新型具有伸缩功能的机械手工作原理如下：

经工作人员调试完成后，启动驱动电机12，在圆齿轮16与外齿轮环10配合下，带动阶梯圆台15旋转，而阶梯圆台15又在两个限位稳定架13限位下平稳的转动，而直径较大的外齿轮环10能够在小直径的圆齿轮16转动，阶梯圆台15可实现更细致精确的角度转动，移动电机55的启动，使得链轮56在固定不动的链条6配合下，带动固定座51的左右移动，并且两个移动轮54的平衡滚动增加固定座51移动稳定性，而滑动连接块52的底部与顶板71连接，通过两个液压缸76的启动，可带动交叉支架73的伸缩，从而改变机械臂8的水平高度，使得夹持爪9拥有了更大的活动范围，而在夹持工件时启动气缸94，活动爪93的移动实现了与固定爪92配合的夹持工作。

该机械手装配工艺包括下述步骤：

1、旋转座1部件组装：

a.首先将阶梯圆台15反面朝上放置在平坦的地面上，将转座14的一端对准阶梯圆台15的圆心处，利用焊机将二者进行点焊焊接，随后校准，并且外齿轮环10套接在阶梯圆台15下圆台上，检查是否活动；

b.将底平台11放置在平坦的地面上，将转座14的上端插入至轴承内校准位置后，用压机或者橡胶锤捶动转座14，直至转座14与轴承紧固，再次校准，随后将轴承定位放置于底平台11的圆心位置，利用焊机把轴承外圈的圆弧拐角处与底平台11顶面进行点焊焊接。

c.驱动电机12上的螺栓孔对准底平台11顶部的螺栓孔，将四个螺栓放置在螺栓孔内，从螺栓另一侧放上弹垫和螺帽，校准驱动电机12的位置上的位置后，将螺栓拧紧，固定好驱动电机12后再将圆齿轮16的内圈套接在驱动电机12的输出轴上，在此期间，圆齿轮16的齿搓合阶梯圆台15上的外齿轮环10，保证安装后二者之间能够实现啮合传动；

d.两个限位稳定架13底端以转座14对称焊接在底平台11顶部，并且在定位时，限位稳定架13的滑动槽卡在阶梯圆台15的上圆台上。

2、位移机构5部件组装：

a.将固定座51放置滑动连接块52顶部的中部，校准位置后，利用焊机对二者接触的拐角面进行点焊焊接，将移动轮54穿上销轴，再安装在支架53上，使得移动轮54侧面与支架53侧壁保持平行，随后固定座51的左右侧壁再放置上支架53，面对面贴合，定位后将四周连接处点焊焊接固定；

b.将移动电机55输出轴插入固定座51的侧孔并穿过至另一侧，然后转动输出轴，感觉转动灵活后，再将移动电机55座端的螺栓孔与固定座51上的固定板螺栓孔对齐，放上螺栓、弹垫和螺帽进行拧紧固定，而穿过固定座51侧孔的移动电机55的输出轴端套接上链轮56，链轮56上的限位块对齐移动电机55轴端的卡口实现限位。

3、伸缩机构7部件组装：

a.将顶板71和底板72放置在平面上，准备好销栓备用，两组交叉支架73分别对准顶板71和底板72上的铰接片处，安装的端部对齐后插入销栓，利用钳子将销栓的端头压扁，防止移出；

b.将安装好后的顶板71翻身，下方的交叉支架73下端与底板72上的交叉支架73顶端接孔处对齐利用销栓铰接，并再利用钳子将销栓的端头压扁实现限位；

c.将两个液压缸76下端端对齐这底板72顶部的铰接片处，同样插入销栓压扁防移出，而液压缸76的上端则同样利用销栓铰接上方在交叉支架73的圆杆75上。

4、夹持爪9部件组装：

a.固定爪92上端与固定杆91下端的端面点焊焊接，圆柱95与固定爪92的上端端面点焊焊接，随后将活动爪93上端的圆孔内侧涂抹一层润滑剂后并套接圆柱95上，将滑轨件96固定套接在圆柱95上，校准测试是否转动；

b.限位杆97上端与固定杆91下端对接点焊上，另一端与限位栓98上端对接点焊，并且将限位栓98穿过滑轨件96；

c.将气缸94的两端分别对齐在固定杆91的铰接片处和活动爪93的铰接片处，装上销栓，将销栓两端压扁处理；

d.将两个隔层垫内面与固定爪92和活动爪93的内弧面都刷上粘黏剂，并分别进行互粘，随后用手部压紧，待干胶后检测是否活动。

5、总装：

a.将横板3放置在平面上，将固定柱2的轴心放置在横板3右端的中部进行对接，利用焊机点焊固定，将链条6平铺，链条与横板3接触的拐角面同样点焊焊接在横板3的底部，成一条直线，将横板3翻身，利用吊机吊起横板3移动至底平台11正上方，并将固定柱2的轴心处正对着底平台11的圆心位置对接在进行点焊焊接；

b.将位移机构5装配放置在外罩4中，其中滑动连接块52置与外罩4的滑槽处，并在固定座51底部与外罩4接触位置涂抹上润滑剂，放置后的固定座51紧贴外罩4内壁，并且移动轮54也接触在外罩4内壁上实现滑动时的支撑，随后测量横板3在固定柱2较长的一端长度，将外罩4两端等距的放置在横板3底部，进行点焊焊接，焊接前则需要将位移机构5的链轮对齐插入上方的链条6中去；

c.伸缩机构7上的顶板71对准滑动连接块52底部对接点焊，伸缩机构7上的底板72下表面与机械臂8的上端端基座面对接点焊，机械臂8的末端又与夹持爪9上的固定杆91上端端点焊焊接；

备注：

①机械臂8为现有的产品，在将整体直接安装在本设备当中去；

②驱动电机12与移动电机55均为现有已知的减速电机；移动电机55的型号为WHX320小型蜗轮蜗杆减速电机；驱动电机12的型号为YTC系列齿轮减速电机0.12-22KW；

③外齿轮环10和圆齿轮16选择啮合传动适配的尺寸。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (1)

1.一种新型具有伸缩功能的机械手，包括旋转座（1）、固定柱（2）、横板（3）、外罩（4）、位移机构（5）、链条（6）、伸缩机构（7）、机械臂（8）和夹持爪（9），其特征在于：所述旋转座（1）顶部通过固定柱（2）与横板（3）连接，外罩（4）的底部设有横向滑槽，并且外罩（4）固定在横板（3）下方，位移机构（5）设置在外罩（4）的滑槽处，链条（6）平铺着连接在横板（3）的底部；

旋转座（1）包括底平台（11）以及固定在底平台（11）顶部的驱动电机（12）和两个限位稳定架（13），限位稳定架（13）侧壁设有滑动槽，底平台（11）顶部圆心处通过轴承转动有转座（14），所述转座（14）圆心与固定柱（2）圆心属于同一轴线上的，转座（14）顶部固定有阶梯圆台（15），阶梯圆台（15）设为上圆台和下圆台，其上圆台转动设在两个限位稳定架（13 ）上，而下圆台的外圆面上设置有与圆齿轮（16）相适配的外齿轮环（10），并且阶梯圆台（15）通过外齿轮环（10）与驱动电机（12）输出端设置的圆齿轮（16）传动连接；

位移机构（5）与下方的伸缩机构（7）设置，伸缩机构（7）与下方的机械臂（8）设置，机械臂（8）的末端与夹持爪（9）设置；

所述位移机构（5）包括固定座（51）以及固定在其底部的滑动连接块（52），固定座（51）的左右侧壁上均固定有支架（53），支架（53）上转动设置有移动轮（54），固定座（51）侧壁通过固定板固定有移动电机（55），移动电机（55）输出轴贯穿固定座（51）至另一侧固定有链轮（56），且链轮（56）与上方的链条（6）咬合；

所述伸缩机构（7）包括上下分布的顶板（71）和底板（72），顶板（71）顶部与穿过滑槽的滑动连接块（52）固定，底板（72）的底部与机械臂（8）一端固定，顶板（71）底部和底板（72）顶部均活动铰接有两组交叉支架（73），上下两组交叉支架（73）两两相互铰接，并且每组交叉支架（73）由两个支撑架（731）中部铰接而成，前后相邻的支撑架（731）之间通过圆杆（75）固定，底板（72）的顶部活动铰接有两个液压缸（76），且两个液压缸（76）输出端固定在上方的圆杆（75）上；

所述夹持爪（9）包括固定杆（91）、固定爪（92）和活动爪（93），固定爪（92）一端固定在固定杆（91）上，固定爪（92）和活动爪（93）的夹持处内侧设置有一层增加摩擦力的隔层垫，且固定爪（92）和活动爪（93）的夹持端为内凹的圆弧面，活动爪（93）端面与固定杆（91）间铰接有气缸（94），且活动爪（93）端部为圆弧凸起，固定爪（92）顶面设有圆柱（95），且圆柱一端贯穿活动爪（93）并固定有滑轨件（96），固定爪（92）中部内侧设有活动爪（93）圆弧端适配的凹槽，固定杆（91）上固定有限位杆（97）的一端，限位杆（97）的另一端底部固定有活动插接在滑轨件（96）内部的限位栓（98）；

该机械手装配工艺包括下述步骤：

1）、旋转座（1）部件组装：

a.首先将阶梯圆台（15）反面朝上放置在平坦的地面上，将转座（14）的一端对准阶梯圆台（15）的圆心处，利用焊机将二者进行点焊焊接，随后校准，并且外齿轮环（10）套接在阶梯圆台（15）下圆台上，检查是否活动；

b.将底平台（11）放置在平坦的地面上，将转座（14）的上端插入至轴承内校准位置后，用压机或者橡胶锤捶动转座（14），直至转座（14）与轴承紧固，再次校准，随后将轴承定位放置于底平台（11）的圆心位置，利用焊机把轴承外圈的圆弧拐角处与底平台（11）顶面进行点焊焊接；

c.驱动电机（12）上的螺栓孔对准底平台（11）顶部的螺栓孔，将四个螺栓放置在螺栓孔内，从螺栓另一侧放上弹垫和螺帽，校准驱动电机（12）的位置上的位置后，将螺栓拧紧，固定好驱动电机（12）后再将圆齿轮（16）的内圈套接在驱动电机（12）的输出轴上，在此期间，圆齿轮（16）的齿搓合阶梯圆台（15）上的外齿轮环（10），保证安装后二者之间能够实现啮合传动；

d.两个限位稳定架（13）底端以转座（14）对称焊接在底平台（11）顶部，并且在定位时，限位稳定架（13）的滑动槽卡在阶梯圆台（15）的上圆台上；

2）、位移机构（5）部件组装：

a.将固定座（51）放置滑动连接块（52）顶部的中部，校准位置后，利用焊机对二者接触的拐角面进行点焊焊接，将移动轮（54）穿上销轴，再安装在支架（53）上，使得移动轮（54）侧面与支架（53）侧壁保持平行，随后固定座（51）的左右侧壁再放置上支架（53），面对面贴合，定位后将四周连接处点焊焊接固定；

b.将移动电机（55）输出轴插入固定座（51）的侧孔并穿过至另一侧，然后转动输出轴，感觉转动灵活后，再将移动电机（55）座端的螺栓孔与固定座（51）上的固定板螺栓孔对齐，放上螺栓、弹垫和螺帽进行拧紧固定，而穿过固定座（51）侧孔的移动电机（55）的输出轴端套接上链轮（56），链轮（56）上的限位块对齐移动电机（55）轴端的卡口实现限位；

3）、伸缩机构（7）部件组装：

a.将顶板（71）和底板（72）放置在平面上，准备好销栓备用，两组交叉支架（73）分别对准顶板（71）和底板（72）上的铰接片处，安装的端部对齐后插入销栓，利用钳子将销栓的端头压扁，防止移出；

b.将安装好后的顶板（71）翻身，下方的交叉支架（73）下端与底板（72）上的交叉支架（73）顶端接孔处对齐利用销栓铰接，并再利用钳子将销栓的端头压扁实现限位；

c.将两个液压缸（76）下端端对齐这底板（72）顶部的铰接片处，同样插入销栓压扁防移出，而液压缸（76）的上端则同样利用销栓铰接上方在交叉支架（73）的圆杆（75）上；

4）、夹持爪（9）部件组装：

a.固定爪（92）上端与固定杆（91）下端的端面点焊焊接，圆柱（95）与固定爪（92）的上端端面点焊焊接，随后将活动爪（93）上端的圆孔内侧涂抹一层润滑剂后并套接圆柱（95）上，将滑轨件（96）固定套接在圆柱（95）上，校准测试是否转动；

b.限位杆（97）上端与固定杆（91）下端对接点焊上，另一端与限位栓（98）上端对接点焊，并且将限位栓（98）穿过滑轨件（96）；

c.将气缸（94）的两端分别对齐在固定杆（91）的铰接片处和活动爪（93）的铰接片处，装上销栓，将销栓两端压扁处理；

d.将两个隔层垫内面与固定爪（92）和活动爪（93）的内弧面都刷上粘黏剂，并分别进行互粘，随后用手部压紧，待干胶后检测是否活动；

5）、总装：

a.将横板（3）放置在平面上，将固定柱（2）的轴心放置在横板（3）右端的中部进行对接，利用焊机点焊固定，将链条（6）平铺，链条与横板（3）接触的拐角面同样点焊焊接在横板（3）的底部，成一条直线，将横板（3）翻身，利用吊机吊起横板（3）移动至底平台（11）正上方，并将固定柱（2）的轴心处正对着底平台（11）的圆心位置对接在进行点焊焊接；

b.将位移机构（5）装配放置在外罩（4）中，其中滑动连接块（52）置于 外罩（4）的滑槽处，并在固定座（51）底部与外罩（4）接触位置涂抹上润滑剂，放置后的固定座（51）紧贴外罩（4）内壁，并且移动轮（54）也接触在外罩（4）内壁上实现滑动时的支撑，随后测量横板（3）在固定柱（2）较长的一端长度，将外罩（4）两端等距的放置在横板（3）底部，进行点焊焊接，焊接前则需要将位移机构（5）的链轮对齐插入上方的链条（6）中去；

c.伸缩机构（7）上的顶板（71）对准滑动连接块（52）底部对接点焊，伸缩机构（7）上的底板（72）下表面与机械臂（8）的上端端基座面对接点焊，机械臂（8）的末端又与夹持爪（9）上的固定杆（91）上端端点焊焊接。

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