CN210500276U - 六面体测试专用桁架式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了六面体测试专用桁架式机械手，解决了目前六面体工件人工上下料困难，存在安全隐患和费时费力的问题，其包括支架，所述支架上端一侧安装有第一滑轨，第一滑轨上端滑动连接有安装板，本实用新型，通过纵向驱动电机带动第一齿轮与第一齿条啮合传动，使得夹持机构上下运动，横向驱动电机带动第二齿轮与第二齿条啮合传动，使得夹持机构横向运动，能够对工件快速准确定位，实现自动上下料，可节省人工，提升工作效率；通过第一气缸带动活动板沿第二滑轨横向运动，使得第二夹板与第一夹板之间的距离得到调节，进而实现工件的夹紧上下料，且夹紧可靠。

Description

六面体测试专用桁架式机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体为六面体测试专用桁架式机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

目前对于六面体工件生产线，由于其形状的不规则性，人工上下料较为困难，且存在较大的安全隐患，费时费力，因此，需要设计一种六面体测试专用桁架式机械手。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种六面体测试专用桁架式机械手，有效的解决了目前六面体工件人工上下料困难，存在安全隐患和费时费力的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六面体测试专用桁架式机械手，包括支架，所述支架上端一侧安装有第一滑轨，第一滑轨上端滑动连接有安装板，安装板一侧滑动连接有立柱，立柱一侧端安装有第一齿条，第一齿条一端啮合连接有第一齿轮，第一齿轮一端连接有纵向驱动电机，立柱一侧安装有横向驱动电机，横向驱动电机输出端连接有第二齿轮，第二齿轮啮合传动有第二齿条，第二齿条安装于支架上端，立柱下端连接有连接板，连接板两端均通过连接螺栓连接有顶板，连接螺栓外部相对于连接板和顶板之间套设有弹簧，顶板下端一侧连接有固定板，固定板一侧连接有第一气缸，第一气缸一端连接有活动板，活动板滑动连接于第二滑轨上，第二滑轨安装于顶板下端，固定板下部通过第一连接轴转动连接有第一夹板，活动板下部通过第二连接轴转动连接有第二夹板，第一夹板和第二夹板一侧均连接有夹块，第二连接轴远离第二夹板一端连接有从动轮，从动轮通过皮带传动连接有主动轮，主动轮一端连接有旋转电机，旋转电机安装于活动板一侧，固定板一侧安装有第二气缸，第二气缸一端连接有制动块。

优选的，所述支架下端焊接有底板，底板与支架之间连接有加强筋板。

优选的，所述支架上端一侧和立柱同一侧均连接有方便固定导线的坦克链。

优选的，所述第一夹板和第二夹板一端的夹块数量均为四个，四个夹块分别位于第一夹板和第二夹板的四角。

优选的，所述夹块连接端开设有连接槽，夹块与连接槽通过螺钉连接。

优选的，所述夹块一侧安装有避免物体磨损的橡胶块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)、本实用新型，通过纵向驱动电机带动第一齿轮与第一齿条啮合传动，使得夹持机构上下运动，横向驱动电机带动第二齿轮与第二齿条啮合传动，使得夹持机构横向运动，能够对工件快速准确定位，实现自动上下料，可节省人工，提升工作效率；

(2)、通过第一气缸带动活动板沿第二滑轨横向运动，使得第二夹板与第一夹板之间的距离得到调节，进而实现工件的夹紧上下料，且夹紧可靠；

(3)、通过旋转电机带动主动轮在皮带的作用下驱动从动轮转动，进而带动第二夹板旋转，将工件翻转，配合第二气缸驱动制动块抵持第一夹板进行制动，可确保工件类型与姿态正确，可实现工件的90度翻转定位。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型图1的A的放大结构示意图；

图5为本实用新型图2的B的放大结构示意图；

图6为本实用新型从动轮的安装结构示意图；

图中：1、支架；2、第一滑轨；3、安装板；4、立柱；5、第一齿条；6、第一齿轮；7、纵向驱动电机；8、横向驱动电机；9、第二齿轮；10、第二齿条；11、连接板；12、连接螺栓；13、顶板；14、弹簧；15、固定板；16、第一气缸；17、活动板；18、第二滑轨；19、第一连接轴；20、第一夹板；21、第二连接轴；22、第二夹板；23、夹块；24、从动轮；25、皮带；26、主动轮；27、旋转电机；28、第二气缸；29、制动块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一，由图1、图2、图3、图4、图5和图6给出，本实用新型包括支架1，便于将装置支撑，支架1上端一侧安装有第一滑轨2，第一滑轨2上端滑动连接有安装板3，安装板3一侧滑动连接有立柱4，立柱4一侧端安装有第一齿条5，第一齿条5一端啮合连接有第一齿轮6，第一齿轮6一端连接有纵向驱动电机7，通过纵向驱动电机7带动第一齿轮6与第一齿条5啮合传动，使得夹持机构上下运动，立柱4一侧安装有横向驱动电机8，横向驱动电机8输出端连接有第二齿轮9，第二齿轮9啮合传动有第二齿条10，通过横向驱动电机8带动第二齿轮9与第二齿条10啮合传动，使得夹持机构横向运动，第二齿条10安装于支架1上端，立柱4下端连接有连接板11，连接板11两端均通过连接螺栓12连接有顶板13，连接螺栓12外部相对于连接板11和顶板13之间套设有弹簧14，顶板13下端一侧连接有固定板15，固定板15一侧连接有第一气缸16，第一气缸16一端连接有活动板17，活动板17滑动连接于第二滑轨18上，第二滑轨18安装于顶板13下端，固定板15下部通过第一连接轴19转动连接有第一夹板20，活动板17下部通过第二连接轴21转动连接有第二夹板22，第一夹板20和第二夹板22一侧均连接有夹块23，通过第一气缸16带动活动板17沿第二滑轨18横向运动，使得第二夹板22与第一夹板20之间的距离得到调节，进而实现工件的夹紧上下料，第二连接轴21远离第二夹板22一端连接有从动轮24，从动轮24通过皮带25传动连接有主动轮26，主动轮26一端连接有旋转电机27，旋转电机27安装于活动板17一侧，固定板15一侧安装有第二气缸28，第二气缸28一端连接有制动块29，通过旋转电机27带动主动轮26在皮带25的作用下驱动从动轮24转动，进而带动第二夹板22旋转，将工件翻转，可确保工件类型与姿态正确，可实现工件的90度翻转定位，通过第二气缸28驱动制动块29抵持第一夹板20进行制动。

实施例二，在实施例一的基础上，支架1下端焊接有底板，底板与支架1之间连接有加强筋板，通过底板便于增加装置与连接端面的面积，加强筋板能够增强结构稳定性。

实施例三，在实施例一的基础上，支架1上端一侧和立柱4同一侧均连接有方便固定导线的坦克链，有效的避免导线连接凌乱。

实施例四，在实施例一的基础上，第一夹板20和第二夹板22一端的夹块23数量均为四个，四个夹块23分别位于第一夹板20和第二夹板22的四角，便于在夹持物体时夹持稳固。

实施例五，在实施例四的基础上，夹块23连接端开设有连接槽，夹块23与连接槽通过螺钉连接，便于夹块23在连接槽内调节位置，螺钉连接方式方便根据物体大小进行快速调节。

实施例六，在实施例一的基础上，夹块23一侧安装有避免物体磨损的橡胶块。

本实施例中，纵向驱动电机7和横向驱动电机8均采用40ST-M00330型号的电机，旋转电机27采用ZYT114FA-24-1800型号的电机。

工作原理：在使用时，将该新型安装于自动化生产线上，当工件由流线输送时，机械手在横向驱动电机8的传动下沿支架1横向运动，配合纵向驱动电机7带动立柱4升降，使得第一夹板20和第二夹板22位于工件上端，通过第一气缸16带动活动板17沿第二滑轨18横向运动，使得第二夹板22与第一夹板20之间的距离得到调节，进而实现工件的夹紧上下料，且夹紧可靠，另外，在该新型上安装有识别传感器，能够对不同品种工件进行识别，每次抓取工件，需要对工件型号与抓取姿态进行判定，并与机床通信，通过旋转电机27带动主动轮26在皮带25的作用下驱动从动轮24转动，进而带动第二夹板22旋转，将工件翻转，配合第二气缸28驱动制动块29抵持第一夹板20进行制动，可确保工件类型与姿态正确，可实现工件的90度翻转定位。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种六面体测试专用桁架式机械手，包括支架(1)，其特征在于：所述支架(1)上端一侧安装有第一滑轨(2)，第一滑轨(2)上端滑动连接有安装板(3)，安装板(3)一侧滑动连接有立柱(4)，立柱(4)一侧端安装有第一齿条(5)，第一齿条(5)一端啮合连接有第一齿轮(6)，第一齿轮(6)一端连接有纵向驱动电机(7)，立柱(4)一侧安装有横向驱动电机(8)，横向驱动电机(8)输出端连接有第二齿轮(9)，第二齿轮(9)啮合传动有第二齿条(10)，第二齿条(10)安装于支架(1)上端，立柱(4)下端连接有连接板(11)，连接板(11)两端均通过连接螺栓(12)连接有顶板(13)，连接螺栓(12)外部相对于连接板(11)和顶板(13)之间套设有弹簧(14)，顶板(13)下端一侧连接有固定板(15)，固定板(15)一侧连接有第一气缸(16)，第一气缸(16)一端连接有活动板(17)，活动板(17)滑动连接于第二滑轨(18)上，第二滑轨(18)安装于顶板(13)下端，固定板(15)下部通过第一连接轴(19)转动连接有第一夹板(20)，活动板(17)下部通过第二连接轴(21)转动连接有第二夹板(22)，第一夹板(20)和第二夹板(22)一侧均连接有夹块(23)，第二连接轴(21)远离第二夹板(22)一端连接有从动轮(24)，从动轮(24)通过皮带(25)传动连接有主动轮(26)，主动轮(26)一端连接有旋转电机(27)，旋转电机(27)安装于活动板(17)一侧，固定板(15)一侧安装有第二气缸(28)，第二气缸(28)一端连接有制动块(29)。

2.根据权利要求1所述的六面体测试专用桁架式机械手，其特征在于：所述支架(1)下端焊接有底板，底板与支架(1)之间连接有加强筋板。

3.根据权利要求1所述的六面体测试专用桁架式机械手，其特征在于：所述支架(1)上端一侧和立柱(4)同一侧均连接有方便固定导线的坦克链。

4.根据权利要求1所述的六面体测试专用桁架式机械手，其特征在于：所述第一夹板(20)和第二夹板(22)一端的夹块(23)数量均为四个，四个夹块(23)分别位于第一夹板(20)和第二夹板(22)的四角。

5.根据权利要求4所述的六面体测试专用桁架式机械手，其特征在于：所述夹块(23)连接端开设有连接槽，夹块(23)与连接槽通过螺钉连接。

6.根据权利要求1所述的六面体测试专用桁架式机械手，其特征在于：所述夹块(23)一侧安装有避免物体磨损的橡胶块。

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