CN218628115U - 一种焊枪行走位置检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及焊接机器人装置的技术领域，特别是涉及一种焊枪行走位置检测装置，其提高检测范围，降低使用局限性；包括底座、第一转轴、第一连接杆、第二转轴、第二连接杆、旋转轴、夹具、焊接头和底板，底座安装在底板顶端，底座顶端安装有第一转轴，且第一转轴上方安装有第一连接杆，第一连接杆顶端连接有第二转轴，且第二转轴顶端设置有第二连接杆，第二连接杆的底端左部安装有旋转轴，旋转轴的底端连接有夹具，焊接头安装于夹具的内侧，还包括位置调整机构和检测板机构，位置调整机构设置在底板顶端，检测板机构可拆卸安装在位置调整机构上，位置调整机构用于对检测板机构进行左右位置、高度和角度的调整。

Description

一种焊枪行走位置检测装置

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人装置的技术领域，特别是涉及一种焊枪行走位置检测装置。

背景技术

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，焊接机器人在长期的使用过程中，运动轨迹会出现累积误差，造成焊缝偏移越来越严重，最终导致产品不合格的问题。

现有技术中，公告号为CN208825880U的中国实用新型专利，其公开了一种焊接机器人轨迹检测装置，包括底座、焊接头和Z字板，所述底座的上端安装有第一转轴，且第一转轴的上方安装有第一连接杆，所述焊接头安装于固定夹具的内侧，所述Z字板安装于焊接头的下方，且Z字板的中间位置设置有焊接槽，所述Z字板的左侧连接有连接线束，且Z字板的下表面连接有第一支撑杆，所述第一支撑杆的内部安装有第二支撑杆，且第二支撑杆的底端连接有固定爪。

使用时，该装置通过将焊接头贯穿焊接槽，二者形成悬空结构，焊接头通过第一继电器使焊接头成正电压，中空Z字板通过第二继电器有负电压，当焊接头移动时如果与Z字板接触，第二继电器连接并且进行自锁，以表明焊接头轨迹出现偏差，使用过程中大仙，该Z字板只能进行高度的调整，导致焊接头轨迹的测试范围较单一，使用局限性有待进一步降低。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种降低使用局限性的焊枪行走位置检测装置。

本实用新型的一种焊枪行走位置检测装置，包括底座、第一转轴、第一连接杆、第二转轴、第二连接杆、旋转轴、夹具、焊接头和底板，底座安装在底板顶端，底座顶端安装有第一转轴，且第一转轴上方安装有第一连接杆，第一连接杆顶端连接有第二转轴，且第二转轴顶端设置有第二连接杆，第二连接杆的底端左部安装有旋转轴，旋转轴的底端连接有夹具，焊接头安装于夹具的内侧，还包括位置调整机构和检测板机构，位置调整机构设置在底板顶端，检测板机构可拆卸安装在位置调整机构上，位置调整机构用于对检测板机构进行左右位置、高度和角度的调整；当使用一段时间后，需要对焊接头的移动轨迹进行检测，第一连接杆和第二连接杆通过安装的第一转轴和第二转轴能够方便机器人进行全方位的转动，夹具通过旋转轴能够连接在第二连接杆上，按压夹具能够使夹具对焊接头进行夹紧，将位置调整机构安装在底板顶端，检测板机构安装在位置调整机构上，焊接头上通过一号继电器有正电压，测检测机构通过第二继电器有负电压，对焊接头的移动轨迹进行检测机构，提高检测范围，降低使用局限性。

优选的，位置调整机构包括固定板、支板、螺栓、支撑板、电机座、一号电机、丝杠、移动块、电动液压缸、支架、轴承、升降板和驱动机构，支板顶端设置有凹槽，支板前后两端分别设置有两组固定板，每组固定板上分别螺装设置有螺栓，每组螺栓均与底板螺纹连接，支撑板安装在支板左端，一号电机通过电机座安装在支撑板顶端，丝杠横向转动安装在凹槽中，一号电机输出端连接丝杠左端，移动块在凹槽中滑动安装，移动块与丝杠螺纹连接，移动块顶端设置有两组电动液压缸，两组电动液压缸的顶部移动端均连接升降板底端，支架通过轴承转动安装在升降板顶端，驱动机构安装在升降板顶端，用于支架的角度调整；将检测板机构放在支架上，启动一号电机，从而使丝杠在凹槽中带动移动块进行左右位置的调整，进一步的，操作两组电动液压缸对升降板进行高度的调整，从而实现对检测板机构左右位置和高度的调整，启动驱动机构，从而使支架在轴承的配合下进行角度的调整，从而使检测板机构进行角度调整，进一步提高焊接头移动轨迹检测的多样性，检测完毕后，使检测板机构搬离支架。

优选的，驱动机构包括二号电机、转动轴、A齿轮和B齿轮，二号电机安装在升降板顶端，二号电机输出端设置有转动轴，转动轴顶端设置有A齿轮，支架上设置有B齿轮，A齿轮与B齿轮啮合；当需要对检测板机构进行角度调整时，启动二号电机，从而使转动轴带动A齿轮转动，由于A齿轮与B齿轮啮合，从而使B齿轮在轴承的配合下带动支架转动，进一步使检测板机构进行转动，提高灵活性。

优选的，检测板机构包括检测板、检测口和把手，检测板上设置有检测口，检测板底端设置有多组卡口，检测板前后两端分别设置有把手；工作人员通过两组把手对检测板进行搬运，并且通过多组卡口安装在支架上，焊接头贯穿检测口并且在检测口内侧移动。

优选的，所述二号电机为自锁减速电机；二号电机为自锁减速电机保证支架的转动角度，同时保证二号电机停机时支架的稳定性。

优选的，还包括把套，每组把手上分别设置有把套；工作人员通过把套握住把手，减少把手脱手的情况。

优选的，还包括光杠，两组光杠均横向安装在凹槽中，移动块分别与两组光杠滑动连接；光杠在凹槽中对移动块进行限位，从而使移动块在凹槽中移动更加的平稳。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：通过位置调整机构对检测板机构进行左右位置、高度和角度的调整，从多方面对焊接头的移动轨迹进行检测，提高检测范围，降低使用局限性。

附图说明

图1是本实用新型的轴测结构示意图；

图2是图1中A部局部放大结构示意图；

图3是位置调整机构和检测板机构的爆炸结构示意图；

图4是图3中B部局部放大结构示意图；

图5是图3中C部局部放大结构示意图；

附图中标记：1、底座；2、第一转轴；3、第一连接杆；4、第二转轴；5、第二连接杆；6、旋转轴；7、夹具；8、焊接头；9、底板；10、固定板；11、支板；12、螺栓；13、支撑板；14、电机座；15、一号电机；16、丝杠；17、移动块；18、电动液压缸；19、支架；20、轴承；21、升降板；22、二号电机；23、转动轴；24、A齿轮；25、B齿轮；26、检测板；27、检测口；28、把手；29、把套；30、光杠。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

实施例1

如图1所示，本实用新型的一种焊枪行走位置检测装置，包括底座1、第一转轴2、第一连接杆3、第二转轴4、第二连接杆5、旋转轴6、夹具7、焊接头8和底板9，底座1安装在底板9顶端，底座1顶端安装有第一转轴2，且第一转轴2上方安装有第一连接杆3，第一连接杆3顶端连接有第二转轴4，且第二转轴4顶端设置有第二连接杆5，第二连接杆5的底端左部安装有旋转轴6，旋转轴6的底端连接有夹具7，焊接头8安装于夹具7的内侧，还包括位置调整机构和检测板机构，位置调整机构设置在底板9顶端，检测板机构可拆卸安装在位置调整机构上，位置调整机构用于对检测板机构进行左右位置、高度和角度的调整；

如图1、图2、图3和图4所示，位置调整机构包括固定板10、支板11、螺栓12、支撑板13、电机座14、一号电机15、丝杠16、移动块17、电动液压缸18、支架19、轴承20、升降板21和驱动机构，支板11顶端设置有凹槽，支板11前后两端分别设置有两组固定板10，每组固定板10上分别螺装设置有螺栓12，每组螺栓12均与底板9螺纹连接，支撑板13安装在支板11左端，一号电机15通过电机座14安装在支撑板13顶端，丝杠16横向转动安装在凹槽中，一号电机15输出端连接丝杠16左端，移动块17在凹槽中滑动安装，移动块17与丝杠16螺纹连接，移动块17顶端设置有两组电动液压缸18，两组电动液压缸18的顶部移动端均连接升降板21底端，支架19通过轴承20转动安装在升降板21顶端，驱动机构安装在升降板21顶端，用于支架19的角度调整；

如图1、图3和图4所示，检测板机构包括检测板26、检测口27和把手28，检测板26上设置有检测口27，检测板26底端设置有多组卡口，检测板26前后两端分别设置有把手28；

如图3和图5所示，还包括把套29，每组把手28上分别设置有把套29，还包括光杠30，两组光杠30均横向安装在凹槽中，移动块17分别与两组光杠30滑动连接。

本实施例中，当使用一段时间后，需要对焊接头8的移动轨迹进行检测，第一连接杆3和第二连接杆5通过安装的第一转轴2和第二转轴4能够方便机器人进行全方位的转动，夹具7通过旋转轴6能够连接在第二连接杆5上，按压夹具7能够使夹具7对焊接头8进行夹紧，将位置调整机构安装在底板9顶端，工作人员通过两组把手28对检测板26进行搬运，并且通过多组卡口安装在支架19上，启动一号电机15，从而使丝杠16在凹槽中带动移动块17进行左右位置的调整，进一步的，操作两组电动液压缸18对升降板21进行高度的调整，从而实现对检测板26左右位置和高度的调整，启动驱动机构，从而使支架19在轴承20的配合下进行角度的调整，从而使检测板26进行角度调整，进一步提高焊接头8移动轨迹检测的多样性，焊接头8贯穿检测口27并且在检测口27内侧移动，焊接头8上通过一号继电器有正电压，测检测机构通过第二继电器有负电压，对焊接头8的移动轨迹进行检测。

实施例2

如图1所示，本实用新型的一种焊枪行走位置检测装置，包括底座1、第一转轴2、第一连接杆3、第二转轴4、第二连接杆5、旋转轴6、夹具7、焊接头8和底板9，底座1安装在底板9顶端，底座1顶端安装有第一转轴2，且第一转轴2上方安装有第一连接杆3，第一连接杆3顶端连接有第二转轴4，且第二转轴4顶端设置有第二连接杆5，第二连接杆5的底端左部安装有旋转轴6，旋转轴6的底端连接有夹具7，焊接头8安装于夹具7的内侧，还包括位置调整机构和检测板机构，位置调整机构设置在底板9顶端，检测板机构可拆卸安装在位置调整机构上，位置调整机构用于对检测板机构进行左右位置、高度和角度的调整；

如图1、图2、图3和图4所示，位置调整机构包括固定板10、支板11、螺栓12、支撑板13、电机座14、一号电机15、丝杠16、移动块17、电动液压缸18、支架19、轴承20、升降板21和驱动机构，支板11顶端设置有凹槽，支板11前后两端分别设置有两组固定板10，每组固定板10上分别螺装设置有螺栓12，每组螺栓12均与底板9螺纹连接，支撑板13安装在支板11左端，一号电机15通过电机座14安装在支撑板13顶端，丝杠16横向转动安装在凹槽中，一号电机15输出端连接丝杠16左端，移动块17在凹槽中滑动安装，移动块17与丝杠16螺纹连接，移动块17顶端设置有两组电动液压缸18，两组电动液压缸18的顶部移动端均连接升降板21底端，支架19通过轴承20转动安装在升降板21顶端，驱动机构安装在升降板21顶端，用于支架19的角度调整；

如图3和图4所示，驱动机构包括二号电机22、转动轴23、A齿轮24和B齿轮25，二号电机22安装在升降板21顶端，二号电机22输出端设置有转动轴23，转动轴23顶端设置有A齿轮24，支架19上设置有B齿轮25，A齿轮24与B齿轮25啮合；

如图1、图3和图4所示，检测板机构包括检测板26、检测口27和把手28，检测板26上设置有检测口27，检测板26底端设置有多组卡口，检测板26前后两端分别设置有把手28；

如图3和图5所示，还包括把套29，每组把手28上分别设置有把套29，还包括光杠30，两组光杠30均横向安装在凹槽中，移动块17分别与两组光杠30滑动连接。

本实施例中，当使用一段时间后，需要对焊接头8的移动轨迹进行检测，第一连接杆3和第二连接杆5通过安装的第一转轴2和第二转轴4能够方便机器人进行全方位的转动，夹具7通过旋转轴6能够连接在第二连接杆5上，按压夹具7能够使夹具7对焊接头8进行夹紧，将位置调整机构安装在底板9顶端，工作人员通过两组把手28对检测板26进行搬运，并且通过多组卡口安装在支架19上，启动一号电机15，从而使丝杠16在凹槽中带动移动块17进行左右位置的调整，进一步的，操作两组电动液压缸18对升降板21进行高度的调整，从而实现对检测板26左右位置和高度的调整，启动二号电机22，从而使转动轴23带动A齿轮24转动，由于A齿轮24与B齿轮25啮合，从而使B齿轮25在轴承20的配合下带动支架19转动，进一步使检测板26进行转动，焊接头8贯穿检测口27并且在检测口27内侧移动，焊接头8上通过一号继电器有正电压，测检测机构通过第二继电器有负电压，对焊接头8的移动轨迹进行检测。

本实用新型的一种焊枪行走位置检测装置，检测口27可以为“Z”字型、“S”字型或“Y”字型；本实用新型的一种焊枪行走位置检测装置的底座1、第一转轴2、第一连接杆3、第二转轴4、第二连接杆5、旋转轴6、夹具7、焊接头8、一号电机15、丝杠16、电动液压缸18、支架19、二号电机22、A齿轮24、B齿轮25和检测板26为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可，而无需本领域的技术人员付出创造性劳动。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种焊枪行走位置检测装置，包括底座(1)、第一转轴(2)、第一连接杆(3)、第二转轴(4)、第二连接杆(5)、旋转轴(6)、夹具(7)、焊接头(8)和底板(9)，底座(1)安装在底板(9)顶端，底座(1)顶端安装有第一转轴(2)，且第一转轴(2)上方安装有第一连接杆(3)，第一连接杆(3)顶端连接有第二转轴(4)，且第二转轴(4)顶端设置有第二连接杆(5)，第二连接杆(5)的底端左部安装有旋转轴(6)，旋转轴(6)的底端连接有夹具(7)，焊接头(8)安装于夹具(7)的内侧，其特征在于，还包括位置调整机构和检测板机构，位置调整机构设置在底板(9)顶端，检测板机构可拆卸安装在位置调整机构上，位置调整机构用于对检测板机构进行左右位置、高度和角度的调整。

2.如权利要求1所述的一种焊枪行走位置检测装置，其特征在于，位置调整机构包括固定板(10)、支板(11)、螺栓(12)、支撑板(13)、电机座(14)、一号电机(15)、丝杠(16)、移动块(17)、电动液压缸(18)、支架(19)、轴承(20)、升降板(21)和驱动机构，支板(11)顶端设置有凹槽，支板(11)前后两端分别设置有两组固定板(10)，每组固定板(10)上分别螺装设置有螺栓(12)，每组螺栓(12)均与底板(9)螺纹连接，支撑板(13)安装在支板(11)左端，一号电机(15)通过电机座(14)安装在支撑板(13)顶端，丝杠(16)横向转动安装在凹槽中，一号电机(15)输出端连接丝杠(16)左端，移动块(17)在凹槽中滑动安装，移动块(17)与丝杠(16)螺纹连接，移动块(17)顶端设置有两组电动液压缸(18)，两组电动液压缸(18)的顶部移动端均连接升降板(21)底端，支架(19)通过轴承(20)转动安装在升降板(21)顶端，驱动机构安装在升降板(21)顶端，用于支架(19)的角度调整。

3.如权利要求2所述的一种焊枪行走位置检测装置，其特征在于，驱动机构包括二号电机(22)、转动轴(23)、A齿轮(24)和B齿轮(25)，二号电机(22)安装在升降板(21)顶端，二号电机(22)输出端设置有转动轴(23)，转动轴(23)顶端设置有A齿轮(24)，支架(19)上设置有B齿轮(25)，A齿轮(24)与B齿轮(25)啮合。

4.如权利要求1所述的一种焊枪行走位置检测装置，其特征在于，检测板机构包括检测板(26)、检测口(27)和把手(28)，检测板(26)上设置有检测口(27)，检测板(26)底端设置有多组卡口，检测板(26)前后两端分别设置有把手(28)。

5.如权利要求3所述的一种焊枪行走位置检测装置，其特征在于，所述二号电机(22)为自锁减速电机。

6.如权利要求4所述的一种焊枪行走位置检测装置，其特征在于，还包括把套(29)，每组把手(28)上分别设置有把套(29)。

7.如权利要求2所述的一种焊枪行走位置检测装置，其特征在于，还包括光杠(30)，两组光杠(30)均横向安装在凹槽中，移动块(17)分别与两组光杠(30)滑动连接。

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